1.一种三维空间检测系统，其特征在于，包括：
定位基站以及待定位标记设备；
所述定位基站，用于向待定位标记设备同步基准时刻、发送超声波信号、绕着第一旋转轴旋转发送第一激光平面信号以及绕着第二旋转轴旋转发送第二激光平面信号，其中，所述第一旋转轴与第二旋转轴相互垂直；
所述待定位标记设备，用于从所述定位基站同步基准时刻，检测所述超声波信号、所述第一激光平面信号以及所述第二激光平面信号。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位基站包括：
第一同步装置，用于向待定位标记设备同步基准时刻；
第一旋转激光平面发射器，用于绕着第一旋转轴旋转发送第一激光平面信号；
第二旋转激光平面发射器，用于绕着第二旋转轴旋转发送第二激光平面信号；
超声波发射器，用于发送超声波信号。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述超声波发射器位于所述第一旋转轴与所述第二旋转轴的交点处。
4.权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待定位标记设备包括：
第二同步装置，用于从所述定位基站同步基准时刻；
光电感应电路，用于检测所述定位基站发送的第一激光平面信号以及第二激光平面信号；
超声波接收器，用于检测所述定位基站发送的超声波信号。
5.一种基于如权利要求1至4任一项所述的三维空间检测系统的三维空间定位方法，其特征在于，包括：
当定位基站与待定位标记设备同步基准时刻后，且待定位标记设备检测到第一激光平面信号、第二激光平面信号以及超声波信号时，根据定位基站发送第一激光平面信号的第一参考时刻、定位基站发送第二激光平面信号的第二参考时刻、待定位标记设备检测到第一激光平面信号的第一时刻以及检测到第二激光平面信号的第二时刻，确定第一旋转角度以及第二旋转角度，其中，所述第一旋转角度为所述第一时刻所述第一激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度，所述第二旋转角度为所述第二时刻所述第二激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度，所述第一参考时刻为定位基站发送的第一激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度为第一参考角度的时刻，所述第二参考时刻为定位基站发送的第二激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度为第二参考角度的时刻；
根据所述定位基站发送超声波信号的发送时刻以及所述待定位标记设备检测到所述超声波信号的时刻，确定所述待定位标记设备与所述定位基站之间的距离；
根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述距离，确定所述待定位标记设备在三维测量坐标系中的三维坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述距离，确定所述待定位标记设备在三维测量坐标系中的三维坐标，包括：
当所述三维测量坐标系为笛卡尔坐标系，所述第一旋转轴为X轴，所述第二旋转轴为Y轴时，根据下式求解得到所述待定位标记设备在该三维测量坐标系中的三维坐标：
X02+Y02+Z02＝L2
Y0×tanα＝X0×tanβ＝Z0，
其中，(X0，Y0，Z0)表示待定位标记设备在三维测量坐标系中的三维坐标，L为所述待定位标记设备与定位基站之间的距离，α为第一旋转角度，β为第二旋转角度。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据定位基站发送第一激光平面信号的第一参考时刻、定位基站发送第二激光平面信号的第二参考时刻、待定位标记设备检测到第一激光平面信号的第一时刻以及检测到第二激光平面信号的第二时刻，确定第一旋转角度以及第二旋转角度，包括：
根据定位基站发送第一激光平面信号的第一参考时刻以及待定位标记设备检测到第一激光平面信号的第一时刻，确定所述第一时刻与所述第一参考时刻之间的关系，根据所述第一时刻与第一参考时刻之间的关系以及所述第一参考时刻对应的第一参考角度，确定所述第一旋转角度；
根据定位基站发送第二激光平面信号的第二参考时刻以及待定位标记设备检测到第二激光平面信号的第二时刻，确定所述第二时刻与所述第二参考时刻之间的关系，根据所述第二时刻与第二参考时刻之间的关系以及所述第二参考时刻对应的第二参考角度，确定所述第二旋转角度。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位基站发送超声波信号的发送时刻以及所述待定位标记设备检测到所述超声波信号的时刻，确定所述待定位标记设备与所述定位基站之间的距离，包括：
根据所述定位基站发送超声波信号的发送时刻以及所述待定位标记设备检测到超声波信号的时刻确定所述超声波信号从所述定位基站到所述待定位标记设备的传输时长，根据所述传输时长以及声音在空气中的传输速度，确定所述待定位标记设备与所述定位基站之间的距离。
9.一种三维空间定位系统，其特征在于，包括：如权利要求1至4任一项所述的三维空间检测系统以及计算装置，
所述计算装置，用于当定位基站与待定位标记设备同步基准时刻后，且待定位标记设备检测到第一激光平面信号、第二激光平面信号以及超声波信号时，根据定位基站发送第一激光平面信号的第一参考时刻、定位基站发送第二激光平面信号的第二参考时刻、待定位标记设备检测到第一激光平面信号的第一时刻以及检测到第二激光平面信号的第二时刻，确定第一旋转角度以及第二旋转角度，其中，所述第一旋转角度为所述第一时刻所述第一激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度，所述第二旋转角度为所述第二时刻所述第二激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度，所述第一参考时刻为定位基站发送的第一激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度为第一参考角度的时刻，所述第二参考时刻为定位基站发送的第二激光平面信号相对于第一旋转轴与第二旋转轴所确定平面的角度为第二参考角度的时刻；
用于根据所述定位基站发送超声波信号的发送时刻以及所述待定位标记设备检测到所述超声波信号的时刻，确定所述待定位标记设备与所述定位基站之间的距离；
用于根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述距离，确定所述待定位标记设备在三维测量坐标系中的三维坐标。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述计算装置，用于根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述距离，确定所述待定位标记设备在三维测量坐标系中的三维坐标，是指：
当所述三维测量坐标系为笛卡尔坐标系，所述第一旋转轴为X轴，所述第二旋转轴为Y轴时，所述计算装置根据下式求解得到所述待定位标记设备在该三维测量坐标系中的三维坐标：
X02+Y02+Z02＝L2
Y0×tanα＝X0×tanβ＝Z0，
其中，(X0，Y0，Z0)表示待定位标记设备在三维测量坐标系中的三维坐标，L为所述待定位标记设备与定位基站之间的距离，α为第一旋转角度，β为第二旋转角度。
11.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述计算装置，用于根据定位基站发送第一激光平面信号第一参考时刻、定位基站发送第二激光平面信号的第二参考时刻、待定位标记设备检测到第一激光平面信号的第一时刻以及检测到第二激光平面信号的第二时刻，确定第一旋转角度以及第二旋转角度，是指：
所述计算装置根据定位基站发送第一激光平面信号的第一参考时刻以及待定位标记设备检测到第一激光平面信号的第一时刻，确定所述第一时刻与所述第一参考时刻之间的关系，根据所述第一时刻与第一参考时刻之间的关系以及所述第一参考时刻对应的第一参考角度，确定所述第一旋转角度；
所述计算装置根据定位基站发送第二激光平面信号的第二参考时刻以及待定位标记设备检测到第二激光平面信号的第二时刻，确定所述第二时刻与所述第二参考时刻之间的关系，根据所述第二时刻与第二参考时刻之间的关系以及所述第二参考时刻对应的第二参考角度，确定所述第二旋转角度。
12.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述计算装置，用于根据所述定位基站发送超声波信号的发送时刻以及所述待定位标记设备检测到所述超声波信号的时刻，确定所述待定位标记设备与所述定位基站之间的距离，是指：
所述计算装置根据所述定位基站发送超声波信号的发送时刻以及所述待定位标记设备检测到超声波信号的时刻确定所述超声波信号从所述定位基站到所述待定位标记设备的传输时长，根据所述传输时长以及声音在空气中的传输速度，确定所述待定位标记设备与所述定位基站之间的距离。