1.一种检测可见光到达角的PD阵列，其特征在于，包括多个PD基本单元片和一信号采集和处理设备，各所述PD基本单元拼接为一PD半球接收器，各所述PD基本单元片分别与该信号采集和处理设备连接；其中，该信号采集和处理设备用于将所述PD基本单元片接收到的可见光信号转换为相应的信号强度和调制信息，第i个PD基本单元片对应以该PD半球接收器的球心为中心的球坐标系中的一方位角 和一俯仰角θi。
2.如权利要求1所述的PD阵列，其特征在于，所述PD基本单元片为等接收面积或者不等接收面积的PD基本单元片。
3.一种基于权利要求1所述PD阵列的室内可见光定位方法，其步骤为：
1)建立室内地图和原点位于水平面上的室内三维直角坐标系，记录室内每个LED光源的ID与其室内坐标(x,y,z)的对应关系，以及LED光源距水平面的高度h；将所述PD阵列设置于定位设备上；
2)当该定位设备位于室内某一点时，该定位设备上的所述PD阵列选取接收到的三盏不同方向的LED光源信息，并计算出该三盏LED光源的到达角θ1、θ2、θ3及对应ID信息；所述PD阵列位于以第i个LED光源为顶点，锥角为θi的圆锥面上；i＝1,2,3；
3)根据三个锥面的交点确定出所述PD阵列的位置(x,y,0)，从而得到该定位设备在室内地图的位置(x,y)。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，计算LED光源i的到达角θi的方法：该定位设备计算所述PD阵列中每个PD基本单元片接收到的的平均光功率Pr；根据平均光功率最大的PD基本单元片的俯仰角θ计算到达角θi＝π/2-θ。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述平均光功率
其中，β为LED光源中心线与光源-接收面连线之间的夹角，gt(γ)为LED光源光强分布函数，Ar为PD基本单元片有效面积，α为接收面法线与光源-接收面连线之间的夹角，d为光源与接收面之间的距离，γmax为LED光源最大的照明半角，γ为LED光源的照明半角，Pt为LED光源发射光功率。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据公式 确定
出所述PD阵列的位置(x,y,0)；其中，三盏LED光源的坐标为(xi,yi,zi)，其中i＝1,2,3。
7.一种基于权利要求1所述PD阵列的室内可见光定位方法，其步骤为：
1)建立室内地图和原点位于水平面上的室内三维直角坐标系，记录室内每个LED光源的ID与其室内坐标(x,y,z)的对应关系，以及LED光源距水平面的高度h；将所述PD阵列设置于具有惯导传感器的定位设备上；
2)当t1时刻该定位设备位于室内某一点A，根据t1时刻该定位设备上的所述PD阵列接收到的LED光源信号，计算得到该LED光源的到达角θ1，并根据该LED光源的ID信息得到该LED光源的位置信息；
3)当t2时刻该PD阵列移动到一点B，根据t2时刻该PD阵列接收到的LED光源信号，计算该LED光源的到达角θ2，并根据该LED光源的ID信息得到该LED光源的位置信息；根据步骤
2)、3)得到的位置信息计算A点到B点的移动距离L及方向角φ；t1时刻，所述PD阵列位于以LED光源为顶点，锥角为θ1的圆锥面上，t,2时刻，所述PD阵列位于以LED光源为顶点，锥角为θ2的圆锥面上；
4)根据步骤2)、3)得到的LED光源的位置信息，以及θ1、θ2、L、φ信息，计算得到t1时刻A点坐标(xa,ya,0)和t2时刻B点坐标(xb,yb,0)，完成对该移动端的动态定位。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，计算到达角θi的方法：该定位设备计算所述PD阵列中每个PD基本单元片接收到的平均光功率Pr；根据平均光功率最大的PD基本单元片的俯仰角θ计算到达角θi＝π/2-θ。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述平均光功率
其中，β为LED光源中心线与光源-接收面连线之间的夹角，gt(γ)为LED光源光强分布函数，Ar为PD基本单元片有效面积，α为接收面法线与光源-接收面连线之间的夹角，d为光源与接收面之间的距离，γmax为LED光源最大的照明半角，γ为LED光源的照明半角，Pt为LED光源发射光功率。
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，通过解三角形，得到坐标(xa,xb,0)和(xb,yb,0)。