1.一种障碍传感器，包括：
线形光辐射单元，包括：发光单元；和第一圆锥反射镜，该第一圆锥反射镜的顶点在所述发光单元的光辐射方向上朝向所述发光单元设置并将从所述发光单元发射的光转换为在所有方向上辐射的线形光；以及
反射光接收单元，包括：第二圆锥反射镜，用于会聚从所述第一圆锥反射镜辐射然后从障碍反射的光；透镜，与所述第二圆锥反射镜的顶点间隔开预定距离并透射反射光；以及成像单元，使穿过所述透镜的反射光成像。
2.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元还包括：狭缝或展象透镜，设置在所述发光单元与所述第一圆锥反射镜之间以将从所述发光单元辐射的光形成为环的形式。
3.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元还包括：狭缝，具有设置在所述发光单元与所述第一圆锥反射镜之间的至少一个凹槽。
4.根据权利要求3所述的障碍传感器，其中所述狭缝具有环形、十字形、圆形或线形的凹槽。
5.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述第一圆锥反射镜通过将具有不同底部直径的两个或更多圆锥部分接合而形成。
6.根据权利要求5所述的障碍传感器，还包括：
旋转器，用于旋转所述第一圆锥反射镜。
7.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中形成在所述第一圆锥反射镜的垂直截面上的顶点上的两侧的角度为88度至90度。
8.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述反射光接收单元的所述透镜与所述第二圆锥反射镜的顶点间隔开所述透镜的焦距。
9.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述反射光接收单元的所述透镜或所述第二圆锥反射镜的表面用带通滤波器涂覆以仅透射反射光的波长。
10.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元的所述第一圆锥反射镜的顶点和所述反射光接收单元的所述第二圆锥反射镜的顶点设置在相反的方向上。
11.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元的所述第一圆锥反射镜的顶点和所述反射光接收单元的所述第二圆锥反射镜的顶点设置在一个方向上。
12.根据权利要求10所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元的所述第一圆锥反射镜的顶点和所述反射光接收单元的所述第二圆锥反射镜的顶点彼此面对。
13.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述反射光接收单元的透镜是宽角度透镜。
14.根据权利要求1所述的障碍传感器，还包括：
结构，具有小于从所述发光单元辐射的光的辐射截面积的孔，
其中该孔在所述发光单元的光辐射路径中设置在所述发光单元与所述第一圆锥反射镜之间。
15.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元或所述发光单元以预定角度倾斜于垂直于地面的垂直线。