跟踪信息管理装置、跟踪信息管理系统及雷达装置 |
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| 申请号 | CN201210194895.8 | 申请日 | 2012-06-13 | 公开(公告)号 | CN102830398A | 公开(公告)日 | 2012-12-19 |
| 申请人 | 古野电气株式会社; | 发明人 | 柳胜幸; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种 跟踪 信息管理装置、跟踪信息管理系统及雷达装置，能够显示在不同的雷达装置之间取得整合的跟踪信息。跟踪信息管理装置具备接收部、判断部、全局ID赋予部以及发送部。接收部从多个雷达装置接收基于雷达回波进行目标跟踪而得到的TT信息。判断部判断TT信息所包含的目标回波彼此是否表示同一物标。全局ID赋予部基于判断部的判断结果，对表示同一物标的目标回波赋予相同的ID。发送部将全局ID赋予部所赋予的全局ID发送给各个雷达装置。各雷达装置将目标回波与由全局ID赋予部赋予的全局ID一起进行显示。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种跟踪信息管理装置，其特征在于，具备： |
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| 说明书全文 | 跟踪信息管理装置、跟踪信息管理系统及雷达装置技术领域[0001] 本发明主要涉及对跟踪信息进行管理的跟踪信息管理装置，该跟踪信息基于由雷达天线取得的回波得到。 背景技术[0002] 以往以来，从船舶的碰撞预防、人身安全的观点出发，开发了各种航行支援装置。作为这样的航行支援装置，例如已知具备TT（Target Tracking：目标跟踪）功能的雷达装置等。这里，所谓TT功能，简单说明则是基于过去的雷达影像的推移来检测在本船周围存在的物标的位置以及速度矢量的功能。专利文献1公开了具备两个具有该TT功能的雷达装置的结构。 [0003] 专利文献1所公开的雷达装置中，公开了将一方的雷达装置取得的信息用另一方的雷达装置进行显示的结构。在例如因杂波等的影响而在一方的雷达装置中未能适当地取得TT信息的情况下，用户选择在另一方的雷达装置上显示的目标，由此能够在一方的雷达装置上显示对应的目标。 [0004] 专利文献1：日本特开2009－122063号公报 [0005] 但是，在上述专利文献1的结构中，目标在两个雷达装置中没有统一地显示。因此，无法立即判断在一方的雷达装置中没有适当显示的目标对应于另一方的雷达装置的哪个目标。 发明内容[0006] 本发明是鉴于以上的情况而作出的，其目的在于，提供能够对在不同的雷达装置之间取得整合的跟踪信息进行显示的雷达装置。 [0007] 本发明要解决的问题如上所述，下面说明用于解决该问题的手段及其效果。 [0008] 根据本发明的第一观点，提供以下的结构的跟踪信息管理装置。即，该跟踪信息管理装置具备接收部、判断部、ID赋予部以及发送部。上述接收部从第1雷达装置接收基于第1雷达天线所接收到的回波进行目标跟踪而得到的与目标回波有关的数据，并且从第2雷达装置接收基于第2雷达天线所接收到的回波进行目标跟踪而得到的与目标回波有关的数据。上述判断部判断从上述第1雷达装置接收到的目标回波所示的物标与从上述第2雷达装置接收到的目标回波所示的物标是否同一。上述ID赋予部基于上述判断部的判断结果，对表示同一物标的目标回波赋予相同的ID。上述发送部将上述ID赋予部所赋予的ID发送给上述第1雷达装置以及上述第2雷达装置，使得能够知晓上述第1雷达装置所显示的目标回波与上述第2雷达装置所显示的目标回波是否表示同一物标。 [0009] 由此，能够对表示同一物标的目标回波赋予相同的ID。因此，在不同的雷达装置之间也能够以同一显示形态（相同的字符或标记等）显示表示同一物标的目标回波。因此，能够对进行相同作业的多个用户提供取得整合的信息。 [0010] 在上述跟踪信息管理装置中，优选的是，上述判断部利用目标回波的位置、速度以及航向中的至少一个，判断目标回波所示的物标是否同一。 [0011] 由此，能够利用可通过进行目标跟踪来取得的数据，判断目标回波所示的物标是否同一。因而，不需要为了判断物标的同一性而取得特别的数据，因此能够使处理简单。 [0012] 在上述跟踪信息管理装置中，优选为以下的结构。即，该跟踪信息管理装置具备数据推定部。在存在表示同一物标的多个目标回波的情况下，上述数据推定部基于该多个目标回波的数据推定物标的数据。上述发送部将上述数据推定部所推定的数据发送给检测到该物标的雷达装置。 [0013] 由此，能够基于多个雷达装置取得的多个数据进行推定，因此能够高精度地推定物标的数据。 [0014] 在上述跟踪信息管理装置中，优选的是，上述数据推定部对多个目标回波的数据进行平均，来推定物标的数据。 [0015] 由此，能够使数据推定部进行的处理简单，并且高精度地推定物标的数据。 [0016] 在上述跟踪信息管理装置中，优选为以下的结构。即，按每个雷达天线设定有优先顺序。上述数据推定部将由基于优先顺序决定的雷达天线得到的目标回波的数据，设为物标的数据的推定值。 [0017] 由此，例如通过使高性能的雷达天线或设置条件良好的雷达天线的优先顺序高，能够使高性能的雷达天线被利用的机会变多。结果，能够高精度地推定物标的数据。 [0018] 在上述跟踪信息管理装置中，优选为以下的结构。即，在上述接收部接收到表示雷达装置正在跟踪的目标回波从该雷达装置的物标可检测范围脱离的通知时，上述判断部判断是否存在正在跟踪同一物标的其他雷达装置。在不存在正在跟踪同一物标的雷达装置的情况下，上述发送部向能够检测到该物标的雷达装置发送使该雷达装置开始跟踪的指示。 [0019] 由此，能够进行目标回波的跟踪的代行。尤其，在本发明的结构中，能够对表示同一物标的目标回波赋予相同的ID，因此能够顺利地进行雷达装置间的跟踪的代行。 [0020] 在上述跟踪信息管理装置中，优选的是，上述ID赋予部设置在包括第1雷达装置及第2雷达装置的多个雷达装置中的至少某一个雷达装置内。 [0021] 由此，与将跟踪信息管理装置设置在雷达装置外的结构相比，能够使系统整体的结构紧凑。 [0022] 根据本发明的第二观点，提供具备上述跟踪信息管理装置以及雷达装置的跟踪信息管理系统。 [0023] 由此，能够实现可发挥上述效果的跟踪信息管理系统。 [0024] 其中，上述跟踪信息管理系统可以构成为具备：具有上述跟踪信息管理装置的雷达装置、以及其他雷达装置。 [0025] 由此，与将跟踪信息管理装置设置在雷达装置外的结构相比，能够使跟踪信息管理系统的结构紧凑。 [0026] 在上述跟踪信息管理系统中，优选的是，在由上述第1雷达装置以及上述第2雷达装置双方检测到的目标回波在一方的雷达装置中被选择时，该目标回波被选择的情况被通知给另一方的雷达装置。 [0027] 由此，例如在多个用户分别参照显示部的情况下，用户能够直观地且立即掌握其他用户关注的目标回波。 [0028] 在上述跟踪信息管理系统中，优选的是，在由上述第1雷达装置以及上述第2雷达装置双方检测到的目标回波在一方的雷达装置中被选择时，被选择的目标回波的数值信息显示在一方的雷达装置以及另一方的雷达装置双方上。 [0029] 由此，例如在多个用户分别参照显示部的情况下，用户能够将其他用户关注的目标回波与数值信息一起掌握。因而，例如能够将有可能与本机碰撞的目标回波与速度及航向等一起进行通知，因此能够立即进行针对该目标回波的应对。 [0030] 根据本发明的第三观点，提供以下结构的雷达装置。即，该雷达装置具备雷达天线、取得部、通信部以及显示部。上述取得部基于上述雷达天线接收到的回波进行目标跟踪，由此取得与目标回波有关的数据。上述通信部将上述取得部取得的目标回波发送给进行与目标回波有关的数据的管理的跟踪信息管理装置，并且从上述跟踪信息管理装置接收以对表示同一物标的目标回波分配相同的ID的方式赋予的ID。上述显示部按照基于从上述跟踪信息管理装置接收到的ID的显示形态显示目标回波。 [0031] 由此，若本雷达装置以及其他雷达装置的目标回波所示的物标同一，则能够以同一显示形态（相同的字符或标记等）显示该目标回波。由此，能够向进行相同作业的多个用户提供在雷达装置间取得整合的信息。 [0032] 其中，上述雷达装置也可以为以下的结构。即，该雷达装置具备雷达天线、取得部、判断部、ID赋予部以及显示部。上述取得部基于上述雷达天线接收到的回波进行目标跟踪，由此取得与目标回波有关的数据。上述判断部判断由上述雷达天线取得的目标回波所示的物标与由其他雷达装置取得的目标回波所示的物标是否同一。上述ID赋予部基于上述判断部的判断结果，对表示同一物标的目标回波赋予相同的ID。上述显示部按照基于上述ID赋予部所赋予的ID的显示形态显示目标回波。 [0033] 由此，与将跟踪信息管理装置设置在雷达装置外的结构相比，能够使系统整体的结构紧凑。 [0034] 在上述雷达装置中，优选的是，上述显示部具有仅显示由本雷达装置取得的目标回波的显示模式。 [0035] 由此，能够容易掌握本雷达装置当前正在检测的物标。此外，能够防止仅由其他雷达装置检测到的物标被显示多个而显示部变得不易观察。 [0036] 在上述雷达装置中，优选的是，上述显示部具有显示由本雷达装置所取得的目标回波以及由其他雷达装置所取得的目标回波双方的显示模式。 [0037] 由此，能够有效利用多个雷达装置而更详细地掌握本雷达装置周围的信息。 [0038] 在上述雷达装置中，优选的是，上述显示部将仅由本雷达装置取得的目标回波与不是仅由本雷达装置取得的目标回波区分显示。 [0039] 由此，用户能够迅速掌握所关注的目标回波是仅由本雷达装置取得的目标回波，还是不是仅由本雷达装置取得的目标回波（本雷达装置以及其他雷达装置取得的目标回波或仅由其他雷达装置取得的目标回波）。 [0040] 在上述雷达装置中，优选为以下的结构。即，对仅由本雷达装置取得的目标回波，至少附加由本雷达装置管理且以仅在由本雷达装置取得的目标回波之间不重复的方式赋予的ID（本地ID）来显示。另一方面，对不是仅由本雷达装置取得的目标回波，至少附加由上述ID赋予部赋予的ID（全局ID）来显示。 [0041] 由此，用户能够掌握对目标回波赋予的ID，并且掌握所关注的目标回波是仅由本雷达装置取得的目标回波，还是不是仅由本雷达装置取得的目标回波。 [0042] 在上述雷达装置中，优选的是，在本雷达装置中选择了由本雷达装置以及其他雷达装置双方检测到的目标回波时，将该目标回波被选择的情况通知给其他雷达装置。 [0043] 由此，例如在多个用户分别参照显示部的情况下，用户能够使其他用户直观地且立即掌握该用户所关注的目标回波。 [0044] 在上述雷达装置中，优选的是，在本雷达装置选择了由该本雷达装置以及其他雷达装置双方检测到的目标回波时，将被选择的目标回波的数值信息显示在上述显示部上，并且通知其他雷达装置使其显示该目标回波的数值信息。 [0045] 由此，例如在多个用户分别参照显示部的情况下，用户能够使其他用户掌握该用户所关注的目标回波以及数值信息。因而，例如能够将有可能与本雷达装置碰撞的目标回波与速度及航向等一起通知，因此能够立即进行针对该目标回波的应对。 [0046] 在上述雷达装置中，优选为以下的结构。即，设定有基准位置，该基准位置为目标回波的相对位置的基准，雷达装置基于本雷达装置所具备的上述雷达天线的位置以及上述基准位置，计算目标回波相对于该基准位置的相对位置。 [0047] 由此，目标回波的相对位置的基准位置在雷达装置之间不会偏差，因此例如能够更可靠地判断物标的同一性。 [0048] 在上述雷达装置中，优选的是，基于本雷达装置所具备的上述雷达天线的地球基准的位置，计算目标回波的地球基准的位置。 [0050] 图1是表示本发明的一个实施方式的TT信息管理系统的结构的框图。 [0051] 图2是说明物标的相对位置的基准位置的图。 [0052] 图3是表示TT信息管理服务器的结构的框图。 [0053] 图4是表示第1雷达装置以及第2雷达装置的物标可检测范围的图。 [0054] 图5是表示对各物标赋予的ID的表。 [0055] 图6是表示判断部的判断基准的一例的表。 [0056] 图7A及图7B是表示数据推定部的推定例的表。 [0057] 图8A及图8B是表示以往例的目标回波的显示例的图。 [0058] 图9A及图9B是表示本实施方式的第1显示模式下的目标回波的显示例的图。 [0059] 图10A及图10B是表示本实施方式的第2显示模式下的目标回波的显示例的图。 [0060] 图11A及图11B是表示第1雷达装置和第2雷达装置的显示部联动的图。 [0061] 图12是说明需要跟踪信息的代行的状况的图。 [0062] 附图标记说明 [0064] 11 雷达天线（第1雷达天线） [0065] 13 TT信息取得部（取得部） [0066] 20 第1雷达指示器 [0067] 21 TT信息管理客户端（通信部） [0068] 23 显示部 [0069] 30 第2雷达传感器 [0070] 31 雷达天线（第2雷达天线） [0071] 33 TT信息取得部（取得部） [0072] 40 第2雷达指示器 [0073] 41 TT信息管理服务器（跟踪信息管理装置） [0074] 43 显示部 [0075] 51 接收部 [0076] 53 判断部 [0077] 54 全局ID赋予部（ID赋予部） [0078] 55 数据推定部 [0079] 56 发送部 [0080] 100 TT信息管理系统（跟踪信息管理系统） 具体实施方式[0081] 接着，参照附图说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的一个实施方式的TT信息管理系统（跟踪信息管理系统）100的结构的框图。图2是说明物标的相对位置的基准位置的图。 [0082] 图1所示的TT信息管理系统100由第1雷达装置1和第2雷达装置2构成，该第1雷达装置1和第2雷达装置2经由能够实现设备间的相互通信的有线LAN60而相互连接。 另外，构成TT信息管理系统100的雷达装置的数量不限于2个，也可以由更多的雷达装置构成。 [0083] 首先，对第1雷达装置1以及第2雷达装置2进行说明。另外，第1雷达装置1与第2雷达装置2只有一部分（是否具备后述的TT信息管理客户端21、是否具备TT信息管理服务器41）不同，因此，以下，存在以第1雷达装置1为代表进行说明，而省略第2雷达装置2的结构的说明的情况。 [0084] 第1雷达装置1是如下装置：进行电波的发送，并且接收来自物标的反射波，进行适合该反射的运算，由此检测物标的位置。第1雷达装置1具体而言如图1所示，具备第1雷达传感器10以及第1雷达指示器20。 [0086] 雷达天线11构成为进行指向性强的脉冲状的微波的发送，并接收该微波被物标反射而返回来的回波（反射波）。此外，雷达天线11构成为一边以规定的旋转速度旋转，一边反复进行电波的收发。通过以上的结构，能够在水平面内以本船为中心进行360°扫描。 [0087] 另外，也可以代替该脉冲雷达而使用CW（continuous wave：连续波）雷达或脉冲多普勒雷达。此外，也可以代替上述结构而使用不使雷达天线旋转的结构的雷达装置。例如，在整周方向上具有天线元件的结构的雷达装置、仅探测前方等规定的方向的雷达装置等不需要使雷达天线旋转。 [0088] 信号处理部12根据由雷达天线11发送微波的定时与接收到回波的时刻的时间差，取得到物标的距离。此外，信号处理部12根据接收到上述回波时的雷达天线11的朝向（微波的收发方向），取得回波源存在的方向。信号处理部12像这样生成雷达影像，并向TT信息取得部13以及第1雷达指示器20输出。 [0089] TT信息取得部13用于实现TT（目标跟踪）功能。该TT（或ARPA）功能基于雷达影像自动检测·捕捉目标回波的位置，并且基于雷达影像的时间推移，跟踪目标回波的移动，由此推定物标（目标回波）的速度矢量，该功能是公知的，因此省略详细的说明。 [0090] 另外，TT信息取得部13取得的物标的位置是相对于雷达天线11的相对位置。因此，如图2所示，在雷达天线的设置位置不同的情况下，即使物标同一，在第1雷达装置1的雷达天线11取得的情况下与第2雷达装置2的雷达天线31取得的情况下，物标（目标回波）的相对位置不同。因此，TT信息取得部13进行变更相对位置的基准位置的处理。在本实施方式中，作为目标回波的相对位置的基准位置，设定了驾船位置（进行驾船操作的位置），在各雷达装置中，以该驾船位置为基准求出相对位置。表示由此得到的目标回波的相对位置以及速度的信息（跟踪信息、TT信息）被输出至第1雷达指示器20。另外，作为物标的相对位置的基准位置，只要指定了唯一确定的地点，则也可以不是驾船位置。此外，第2雷达装置2的TT信息取得部33也同样，基于信号处理装置32所生成的雷达影像，进行变更相对位置的基准位置的处理。 [0091] 另外，第1雷达传感器10也可以如下这样取得物标的地球基准的位置（绝对位置）。即，预先求出并存储设置GPS接收机的位置与设置雷达天线11的位置之间的位置关系。由此，基于该位置关系和GPS接收机检测到的绝对位置，能够求出雷达天线11的绝对位置。此外，雷达天线11与物标的位置关系能够基于回波如上所述地求出。由此，能够求出物标的绝对位置。另外，在求出绝对位置的情况下，也与求出相对位置的情况同样，将表示位置的信息发送至第1雷达指示器20。此外，第2雷达装置2也同样能够求出物标的绝对位置。 [0092] 第1雷达指示器20具备TT信息管理客户端（通信部）21、TT信息存储部22以及显示部23作为主要的结构。 [0093] TT信息管理客户端21作为由TT信息管理系统100管理TT信息时的客户端来发挥功能。另一方面，第2雷达装置2中代替该TT信息管理客户端21而设有TT信息管理服务器（跟踪信息管理装置）41。TT信息管理服务器41作为由TT信息管理系统100管理TT信息时的服务器来发挥功能。因而，例如在由3个以上的雷达装置构成TT信息管理系统100的情况下，构成为：其中的一个具备TT信息管理服务器，剩余的具备TT信息管理客户端。另外，在本实施方式中，TT信息管理服务器41设置在雷达装置内，但也可以构成为将TT信息管理服务器41配置在雷达装置外，全部雷达装置具备TT信息管理客户端。此外，TT信息管理客户端21和TT信息管理服务器41不需要是固定的，也可以是如下结构：设置能够切换TT信息管理客户端的功能和TT信息管理服务器的功能的TT信息管理部，即使在作为TT信息管理服务器动作的设备发生故障的情况下，也能够由其他TT信息管理部作为替代服务器来动作。另外，关于该TT信息管理客户端21以及TT信息管理服务器41进行的处理的细节，在后面叙述。 [0094] TT信息存储部22存储TT信息取得部13取得的TT信息。并且，在TT信息取得部13取得了新的目标回波的情况下，该目标回波的TT信息被新登记到TT信息存储部22中。 另一方面，关于TT信息已经被登记在TT信息存储部22中的目标回波，每当得到该新的数据时，存储在TT信息存储部22中的内容被更新。此外，第2雷达装置2所具备的TT信息存储部42存储上述TT信息取得部33取得的TT信息，与TT信息存储部22同样地进行数据的更新等。 [0095] 显示部23构成为能够进行彩色显示的液晶显示器。显示部23中被输入上述信号处理部12生成的雷达影像以及TT信息存储部22的存储内容。并且，显示部23能够将雷达影像和TT信息重叠显示。 [0096] 接着，主要说明TT信息管理客户端21以及TT信息管理服务器41进行的处理的流程，从而说明管理TT信息的结构。图3是表示TT信息管理服务器41的结构的框图。图4是表示第1雷达装置1以及第2雷达装置2的物标可检测范围的图。图5是表示对各物标赋予的ID的表。另外，如图3所示，TT信息管理服务器41具备接收部51、TT信息保存部52、判断部53、全局ID赋予部（ID赋予部）54、数据推定部55以及发送部56。 [0097] 以下，考虑如图4所示在本船的周围存在物标A、物标B以及物标C的状况。此外，第1雷达装置1以及第2雷达装置2所具备的雷达天线因船上的构造物等而微波被遮挡，因此能够检测物标的范围受到限制。具体而言，雷达天线11如图4所示，构成为能够检测本船的后方以外的物标。另一方面，第2雷达传感器30所具备的雷达天线（第2雷达天线）31构成为能够检测本船的前方以外的物标。 [0098] 因而，第1雷达装置1能够检测到物标A以及物标B。另一方面，第2雷达装置2能够检测到物标B以及物标C。另外，以下说明第2雷达装置2已检测出物标B以及物标C、第1雷达装置1新检测到物标A以及物标B时进行的处理。另外，在以下的说明中，将与第1雷达装置1取得的物标A、B对应的回波称为第1目标回波A、B，将与第2雷达装置2取得的物标B、C对应的回波称为第2目标回波B、C。 [0099] 第1雷达装置1的TT信息取得部13基于雷达影像求出第1目标回波A、B的TT信息，并向TT信息存储部22输出。TT信息存储部22新登记第1目标回波A、B。此时，对新登记的目标回波赋予本地ID。本地ID是由本雷达装置（这里是第1雷达装置1）管理、且以在本雷达装置取得的目标回波之间不重复的方式赋予的ID。这里，如图5所示，设对第1目标回波A赋予了“L11”，对第1目标回波B赋予了“L12”。另外，该本地ID存在与其他雷达装置的本地ID重复的情况。此外，设对与第2雷达装置2检测到的物标B对应的回波即第2目标回波B，已经赋予了“L21”作为第2雷达装置2的本地ID，对第2目标回波C已经赋予了“L22”作为第2雷达装置2的本地ID。 [0100] TT信息管理客户端21从TT信息存储部22取得新登记的第1目标回波A、B的TT信息以及本地ID，并且向第2雷达指示器40所具备的TT信息管理服务器41发送。 [0101] TT信息以及本地ID由TT信息管理服务器41的接收部51接收，存储在TT信息管理服务器41所具备的TT信息保存部52中。该TT信息保存部52中存储有构成TT信息管理系统100的全部雷达装置所检测到的目标回波的本地ID以及TT信息等。 [0102] 并且，TT信息管理服务器41的判断部53基于接收部51接收到的TT信息，判断与所接收到的第1目标回波A、B同一物标是否已经登记在TT信息保存部52中。该判断例如基于图6所示的表来进行。图6是表示判断部53的判断基准的一例的表。图6中，作为条件项目而设定有所关注的两个目标回波之间的距离差、方位差、速度差以及航向差。此外，该表中记述有与条件项目对应的条件的内容（阈值）。判断部53针对所关注的两个目标回波，例如在满足全部4个条件项目时，判断为这些目标回波表示同一物标。另外，该判断方法是任意的，例如也可以是在满足3个条件项目时判断部53判断为表示同一物标的结构。此外，该判断中使用的条件项目不限于如上所述的例子，例如可以使用目标回波的大小或形状（纵横比等）。此外，与各个条件项目对应的阈值能够由用户变更，能够根据状况灵活地应对。 [0103] 判断部53如此判断目标回波表示哪个物标。并且，TT信息管理服务器41所具备的全局ID赋予部54对判断为同一物标的目标回波赋予相同的ID（全局ID）。全局ID是在TT信息管理系统100内对表示同一物标的每个目标回波唯一地分配的ID，对表示不同的物标的目标回波赋予不同的ID。具体而言，第1雷达装置1检测到的物标A在第2雷达装置2的物标可检测范围外，因此尚未登记在TT信息保存部52中。因此，对第1目标回波A赋予新的全局ID（G3）。另一方面，第1雷达装置1检测到的物标B已经被第2雷达装置2检测出并登记在TT信息保存部52中，因此对第1目标回波B赋予与第2目标回波B相同的全局ID（G2）。 [0104] 接着，TT信息管理服务器41的数据推定部55基于接收到的TT信息，进行物标的数据（位置、速度、航向等）的推定。该推定在表示同一物标的目标回波存在多个的情况下进行。也就是说，在本实施方式的例子中，针对物标B进行该推定。以下，参照图7A及图7B说明数据推定部55进行的物标的数据的推定例，图7A及图7B是表示数据推定部55的推定例的表。例如，数据推定部55如图7A所示，取第1雷达装置1检测到的速度与第2雷达装置2检测到的速度的平均，由此能够推定物标的速度。此外，也可以代替该结构而如图7B所示，预先设定雷达天线的优先顺序，优先使用优先顺序高的雷达天线所取得的速度数据。雷达天线的优先顺序除了根据雷达天线的性能决定之外，也可以根据雷达天线的设置条件来决定，或者使其根据相对于物标的距离而变化。例如也可以在近距离的物标的情况下使第1雷达装置1的优先顺序高，在远距离的物标的情况下使第2雷达装置2的优先顺序高。 此外，也可以是，在设置3个以上雷达装置的情况下，对各雷达装置检测到的速度彼此进行比较，排除值与其他相比大为不同的速度，从而仅使用可靠性高的速度来进行速度的推定。 这样，基于多个雷达装置取得的多个数据进行推定，由此能够高精度地推定物标的位置以及速度。 [0105] 接着，TT信息管理服务器41的发送部56向TT信息管理客户端21返回全局ID赋予部54赋予的全局ID、数据推定部55推定出的物标的推定位置以及推定速度。 [0106] TT信息管理客户端21将全局ID、物标的推定位置以及推定速度发送给TT信息存储部22，并使该TT信息存储部22进行存储。此时，既可以是TT信息取得部13取得的位置以及速度被由数据推定部55推定的推定位置以及推定速度更新的结构，也可以是保留由TT信息取得部13取得的位置以及速度的结构。 [0107] 显示部23基于这样得到的信息进行显示。以下，参照图8A及图8B、图9A及图9B、图10A及图10B说明该显示。图8A及图8B是表示以往例中的目标回波的显示例的图。图9A及图9B及图10A及图10B是表示本实施方式中的目标回波的显示例的图。 [0108] 首先，说明以往例中的目标回波的显示例。以往，在雷达装置之间没有使用统一的ID（仅使用了本地ID）。因此，如图8A及图8B所示，显示如下：在雷达装置之间，虽然是表示同一物标（物标B）的目标回波，但被附加了不同的ID。在该情况下，难以立即掌握两个雷达影像中显示的目标回波的对应关系。 [0109] 相对于此，在本实施方式中，在雷达装置之间使用作为统一的ID的全局ID，因此如图9A及图9B所示，能够进行对同一物标（物标B）附加了相同的ID的显示。因此，能够向用户提供取得整合的信息。另外，本实施方式的TT信息管理系统100中，显示部23以及显示部43能够切换两个显示模式来显示。 [0110] 如图9A及图9B所示，第1显示模式是仅显示本雷达装置取得的目标回波的显示模式。该显示模式中，能够容易掌握本雷达装置当前正在检测的物标。此外，能够防止因仅由其他雷达装置检测到的物标被显示多个而显示部变得不易观察。 [0111] 如图10A及图10B所示，第2显示模式是显示本雷达装置取得的目标回波、以及其他雷达装置取得的目标回波双方的显示模式。该显示模式中，能够有效利用多个雷达装置，更详细地掌握本雷达装置的周围的信息。 [0112] 此外，对哪个目标回波附加哪个种类的ID（本地ID、全局ID或其双方）来显示，能够由用户设定。例如图9A及图9B中，显示部23、43针对仅由本雷达装置取得的目标回波（对于第1雷达装置1来说物标A、对于第2雷达装置2来说物标C），分别附加本地ID并且进行显示。另一方面，针对作为不是仅由本雷达装置取得的物标（双方雷达装置取得的物标）的物标B，分别附加全局ID并且进行显示。本实施方式中，由此能够将仅由本雷达装置取得的目标回波、以及不是仅由本雷达装置取得的目标回波区分显示。 [0113] 另外，也可以代替该结构，例如是对全部目标回波附加本地ID和全局ID双方来显示的结构。进而，如图10A及图10B所示，也可以是显示部23、43对全部目标回波附加全局ID并显示的结构。 [0114] 此外，用户能够通过使用鼠标或轨迹球等使显示在显示部23、43上的指针移动，并进行点击操作，来选择希望的目标回波。所选择的目标回波通过强调显示等，被以与其他回波不同的形态显示（参照图11A及图11B）。并且，显示部23、43显示关于被选择的回波的数值信息（航向、速度等）。这里显示的数值信息既可以是上述数据推定部55推定的推定位置以及推定速度，也可以是TT信息取得部13取得的位置以及速度。进而，也可以将双方的位置以及速度等一并显示。 [0115] 此外，例如在第1雷达装置1的显示部23中选择了目标回波的情况下，TT信息管理客户端21对TT信息管理服务器41通知被选择的目标回波的ID等。第2雷达装置2基于该通知，将显示部43正在显示的目标回波进行强调显示等，由此变更为与其他回波不同的形态。并且，与显示部23同样，显示关于被选择的回波的数值信息（航向、速度等）（参照图11A及图11B）。 [0116] 另外，在第2雷达装置2的显示部43中选择了目标回波的情况下，与上述同样，在第1雷达装置1的显示部23中也将目标回波强调显示，并且显示数值信息。 [0117] 这样，本实施方式的TT信息管理系统100中，在第1雷达装置1以及第2雷达装置2的一方的雷达装置中选择了由双方检测到的目标回波时，该目标回波被选择的情况被通知到另一方的雷达装置。然后，接收到通知的雷达装置显示该目标回波的数值信息。 [0118] 另外，目标回波的选择方法不限于使用鼠标以及轨迹球的方法，也可以使用光标键以及决定键等来进行。此外，也可以代替将被选择的目标回波强调显示的方法，而使用其他显示方法。 [0119] 接着，说明跟踪信息的代行。如上所述，第1雷达装置1以及第2雷达装置2的可检测物标的范围受到限制。因此，目标回波的跟踪中，该目标回波有时从自身的物标可检测范围脱离。图12表示物标D从第1雷达装置1的物标可检测范围脱离时的状况。另外，各雷达装置掌握自身的物标可检测范围，基于自身正在跟踪的目标回波的航向，在判断为不能检测出自身正在跟踪的目标回波时，将该情况发送给TT信息管理服务器41的接收部51。在第1雷达装置1将不能检测出物标D的情况发送给了TT信息管理服务器41的接收部51的情况下，TT信息管理服务器41的判断部53判断是否存在正在跟踪该物标D（已经登记在TT信息保存部52中）的其他雷达装置。 [0120] 在判断部53判断为不存在正在跟踪物标D的雷达装置的情况下，TT信息管理服务器41的发送部56向可能检测到该物标D的雷达装置（第2雷达装置2）发送使该雷达装置（第2雷达装置2）进行目标跟踪的指示。并且，如上所述，与第2雷达装置2检测到的物标D有关的信息发送至第1雷达装置1。第1雷达装置1中，通过设定为上述第2显示模式，能够继续监视物标D。 [0121] 另一方面，在存在正在跟踪物标D的雷达装置的情况下，与物标D有关的信息继续如上所述地发送至第1雷达装置1，因此TT信息管理服务器41不特别进行处理。 [0122] 如以上说明，本实施方式的跟踪信息管理装置具备接收部51、判断部53、全局ID赋予部54、数据推定部55以及发送部56。接收部51从第1雷达装置1接收基于由雷达天线11接收到的回波进行目标跟踪而得到的TT信息，并且从第2雷达装置2接收基于由雷达天线31接收到的回波进行目标跟踪而得到的TT信息。判断部53判断TT信息中包含的目标回波彼此是否表示同一物标。全局ID赋予部54基于判断部53的判断结果，对表示同一物标的目标回波赋予相同的ID。在表示同一物标的目标回波存在多个的情况下，数据推定部55基于该多个目标回波的位置以及速度，推定物标的位置以及速度。发送部56将全局ID赋予部54所赋予的全局ID、数据推定部55推定出的物标的推定位置以及推定速度发送给第1雷达装置1以及第2雷达装置2。第1雷达装置1以及第2雷达装置2附加由全局ID赋予部54赋予的全局ID来显示目标回波。 [0123] 由此，能够对表示同一物标的目标回波赋予相同的ID（全局ID）。因此，在不同的雷达装置之间也能够将表示同一物标的目标回波与相同的ID一起进行显示。因而，能够对进行相同作业的多个用户提供取得整合的信息。 [0124] 以上说明了本发明的优选的实施方式，但上述的结构能够如以下这样变更。 [0125] 上述实施方式中，是对目标回波附加全局ID并显示在显示部23、43上的结构，但例如也可以构成为将被设定了相同的全局ID的目标回波以相同的颜色或相同的标记等显示，从而以能够知晓是否表示同一物标的方式进行显示。 [0126] 雷达装置之间的连接不限于有线，也可以无线连接。此外，也可以代替用LAN对雷达装置之间进行连接，而例如用因特网等WAN来连接。 [0127] 在上述实施方式中，举例说明了搭载于船舶上的雷达装置，但在搭载于其他移动体（例如飞机）上的雷达装置中也能够适用本结构。此外，在例如设置在灯塔、海峡以及港湾等且通过雷达回波检测周围的状况的结构的雷达装置中也能够适用本结构。 [0128] 构成TT信息管理系统100的雷达装置不需要设置在相同船上，也可以设置在不同的船舶上。此外，在雷达装置不搭载于移动体上的情况下，也能够设置在不同的场所。 |
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