推定装置

本発明は、物体の移動方向を推定する技術に関する。

従来、例えば、ミリ波、レーザ光、超音波等というような、レーダ波を送受信することによって、車両の周囲に存在する物体に対する距離、及び方位を検出する技術が知られている。

特許文献1には、物体に対する距離及び方位の検出結果を時間の経過に伴って複数回取得し、物体の移動方向を推定する技術が記載されている。

特開2001−272466号公報

しかしながら、特許文献1に記載の技術では、物体の移動方向を推定するために、検出結果を複数回取得する必要があり、物体の移動方向が推定されるまでに時間がかかるという問題があった。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両の周辺において初めて検出された物体の移動方向を推定する時間を短縮する技術を提供することを目的としている。

本発明の推定装置は、情報取得部(S15)と、検出判断部(S20)と、方向判断部(S30)と、方向推定部(S35、S105、S115、S150)と、を備える。 情報取得部は、レーダ波を反射した物体についての、自車両に対する距離と方位とで特定される位置を表す物体位置と、自車両に対する相対的な移動方向を表す相対方向とを含む物体情報を取得するように構成されている。

検出判断部は、物体が、初めて検出された物体を表す初検出物体であるか否か、を判断するように構成されている。 方向判断部は、物体が初検出物体であるとき、取得された相対方向が自車両に近づく方向であるか否か、を判断するように構成されている。

方向推定部は、取得された相対方向が自車両に近づく方向である場合に、物体位置に応じて予め定められた方向を物体の移動方向として、推定するように構成されている。 このような構成によれば、初検出物体の物体位置に応じて予め定められている方向を該物体の移動方向として推定するので、観測点についての情報を時間の経過に伴って複数回取得する従来技術よりも、物体の移動方向を推定する時間を短縮することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

運転支援システム及び推定装置の構成を示すブロック図。

報知処理のフローチャート。

初期値処理のフローチャート。

初検出位置に応じて設定される移動方向の初期値についての一例を示す図。

誤報知作動が抑制されることを説明する図。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。 [1.構成] 図1に示す運転支援システム10は、車両に搭載されるシステムである。運転支援システム10は、レーダセンサ20と、車両状態検出センサ群30と、運転支援実行部40と、推定装置50と、を備える。なお、以下でいう自車両とは、運転支援システム10が搭載された車両をいう。

レーダセンサ20は、電磁波を透過する材料で構成されたバンパ内に設置される。本実施形態では、一例として、レーダセンサ20は、自車両における前側のバンパ内に設置され、且つ、車両の前方を検知範囲に含む向きに設置されている。ここでいう前方とは、自車両の移動方向をいう。なお、後方側とは、前方の反対側をいう。

レーダセンサ20は、アレイアンテナを使用してレーダ波を送受信することによって、検知範囲内で、距離、相対速度、方位、及び反射強度を検出する。 ここでいう距離とはレーダセンサ20から観測点までの距離をいう。ここでいう観測点とは、レーダ波を反射した物体が存在する位置をいう。ここでいう物体とは、移動する有体物を表す。以下では、一例として、車両を物体として説明する。但し、これに限るものではなく、物体は、例えば、人等の任意の移動する有体物であってよい。

ここでいう相対速度とは、レーダセンサ20に対する観測点の速度を表す。ここでいう方位とは、レーダセンサ20の位置を原点とする自車両の正面等へのある方向を基準としたときの角度を表す。ここでいう反射強度とは、観測点において反射されたレーダ波をレーダセンサ20が受けたときの受信強度を表す。

レーダセンサ20は、観測点毎に、距離、相対速度、方位、及び反射強度が対応付けられた情報を、観測点情報として、推定装置50へ出力する。 車両状態検出センサ群30は、自車両の運動状態を検出する各種センサを備える。本実施形態では、一例として、車両状態検出センサ群30は、少なくとも車速センサ、角速度センサ、を備える。

車速センサは、自車両の車速を検出する。角速度センサは、自車両の角速度を検出する。ここでいう角速度とは、単位時間当たりの自車両の移動方向の変化を表す。角速度の単位は、deg/secである。ここでいう移動方向とは、水平方向における自車両が移動する向きを表す。車両状態検出センサ群30が備える各センサは、検出結果を推定装置50へ出力する。

運転支援実行部40は、推定装置50から出力される指示に従って、各種車載機器を使用して、例えば、運転者に対する聴覚的、視覚的な報知や、運転の支援に必要な各種車両制御等を実行する。運転支援実行部40は、少なくとも、ディスプレイ及びスピーカを備える。

推定装置50は、本実施形態では、運転支援システム10を制御する電子制御装置であ る。推定装置50は、CPU51と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ52)と、を有する周知のマイクロコンピュータ(以下、マイコン)を中心に構成されている。

推定装置50の機能は、CPU51が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。例えば、上記ROMが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、推定装置50を構成するマイコンの数は1つでも複数でもよい。

推定装置50の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

推定装置50は、レーダセンサ20の検知範囲内に存在する物体の移動方向を推定して報知を行う報知処理や、運転者の運転を支援する各種車両制御を行うための指示を出力する運転支援処理を、少なくとも実行する。なお、運転支援処理については種々の処理が周知であるため、ここでは説明を省略し、以下では報知処理について詳細に説明する。

[2.処理] 推定装置50が実行する報知処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。報知処理は、レーダセンサ20の検知範囲にて検出された物体の移動方向を推定した結果を用いて、推定した移動方向へ物体が移動したとき該物体が自車両に接近するおそれがある場合に、報知を行うための処理である。

本報知処理は、自車両のエンジンが始動すると起動し、予め定められた期間毎に繰り返し実行される。なお、以下の説明において主語が省略されている場合は、推定装置50を主語とする。

推定装置50は、S10では、自車両の状態を表す自車情報を取得する。具体的には、車両状態検出センサ群30が備える車速センサ及び角速度センサから出力される検出結果を、自車情報として取得する。自車情報には、少なくとも、自車両の車速、角速度を表す情報が含まれる。

推定装置50は、S15では、物体情報を取得する。物体情報とは、観測点毎に対応付けられた、物体位置と相対方向と相対速度とを示す情報をいう。物体位置とは、レーダ波を反射した物体の位置を表す。物体位置は、自車両に対する距離と方位とで特定され、任意の位置を原点とする、x、y座標で表されるものとする。

本実施形態では、一例として図4に示すように、自車両1の位置P(以下、自車位置P)を原点(0、0)とするx、y座標によって、物体位置等の各種位置を示す。図4において、物体70a〜70cの物体位置は、それぞれ、(x₁、y₁)、(x₂、y₂)、(x₃、y₃)として示されている。なお以下では、物体70a〜70cについて共通の説明を記載する場合は、物体70、と記載する。

相対方向とは、レーダ波を反射した物体についての、自車両1に対する相対的な移動方向をいう。レーダ波を反射した物体の相対方向は、ドップラー効果を用いる場合、レーダ波を反射した物体と自車両1とを結ぶ直線上において、自車両1に近づく方向か、自車両1から遠ざかる方向か、のどちらかとして検出される。

自車両1に近づく方向とは、自車両1の移動方向と反対の方向に沿う向きをいい、遠ざかる方向とは、自車両1の移動方向と同じ方向に沿う向きをいうものとする。本実施形態では、自車両1に近づく方向を相対方向における正の方向とし、遠ざかる方向を相対方向における負の方向とする。

図4において、自車両1の移動方向は、y軸の正の向き、すなわち、前方となるように示されており、物体70a〜70cの相対方向は、いずれも、自車両1に近づく方向で示されている。

相対速度とは、物体70の自車両1に対する相対的な速度をいう。本実施形態では、相対速度は、相対方向が正の方向である場合に正の値を示し、負の方向である場合に負の値を示すものとする。

具体的には、推定装置50は、観測点情報に基づいて物体情報を算出する。一例として、推定装置50は、距離の差が予め定められた閾値未満である複数の観測点を同一物体上の観測点(以下、同一物体上点)として特定する。そして、推定装置50は、特定された複数の同一物体上点について、それぞれの同一物体上点に対応付けられた相対速度についての平均値を算出し、該相対速度の平均値を、物体70の相対速度を表す値として用いる。

相対速度は、大きさと向きとを含む、相対速度ベクトルとして表される。該相対速度ベクトルの大きさが前述の相対速度の大きさに相当し、該相対速度ベクトルの向きが前述の相対方向に相当する。

また、推定装置50は、複数の同一物体上点について、それぞれの位置を示すx座標値、及びy座標値を平均した値を、物体位置のx座標値、y座標値として用いる。 なお、観測点情報から物体情報を特定する方法は、これに限定されるものではなく、その他の周知の方法を用いてもよい。

図2に戻り説明を続ける。推定装置50は、S20では、レーダセンサ20によって検出された物体の中に、初検出物体が含まれているか否かを判断する。初検出物体とは、レーダセンサ20によって初めて検出された物体を表す。初めて検出された物体とは、レーダセンサ20によって過去に検出された観測点から所定距離以上離れた観測点によって表される物体をいう。

本実施形態では、一例として、推定装置50は、本報知処理とは別に実行する処理として、過去に検出された観測点のうちの反射強度が検出閾値以上である複数の観測点(以下、過去点)の位置をメモリ52に記録している。

さらに、推定装置50は、自車両1の速度と移動方向の変化を表す回転角とに基づいて、過去点が検出されたときから現時点までの間に自車両1がどの方向にどれだけ移動したかを表す運動量を算出している。そして、推定装置50は、算出した運動量に基づいて、過去点の現時点での位置を予測位置として所定の周期毎に繰り返し推定し、メモリ52に記録している。なお、例えば前述のように、過去点を記録し、運動量を算出し、予測位置を推定し、記録するといった、ある処理における一連の過程のことを以下ではサイクルともいう。

これにより、推定装置50は、予測位置とは異なる位置に、つまり、過去点から所定距離離れた位置に、検出された複数の観測点を同一物体上点とする物体が存在する場合に、該物体を初検出物体であると判断する。なお、図4における物体70a〜70cは、いず れも、初検出物体として表されているものとする。

推定装置50は、初検出物体が存在しないときに処理をS25へ移行させ、初検出物体が存在するときに処理をS30へ移行させる。 推定装置50は、初検出物体が存在しないときに移行するS25では、既に検出されている物体(以下、既検出物体)について、相対速度ベクトルを算出する。

具体的には、推定装置50は、一または複数の過去におけるサイクルでの予測位置と現サイクルにおける観測点の位置とに基づいて、既検出物体の現在位置と相対速度ベクトルとを特定し、メモリ52に記録する。なお、現サイクルとは、推定装置50によって現在実行されている処理における一連の過程をいい、過去におけるサイクルとは、現サイクルよりも過去に推定装置50によって実行された処理における一連の過程をいう。

本実施形態では、推定装置50は、α−βフィルタを用いて、予測位置及び観測点の位置から、既検出物体の現在位置を推定する。また、現サイクルにおける既検出物体の現在位置と、メモリ52に記録されている過去のサイクルにおける既検出物体の現在位置とから、既検出物体の移動方向と相対速度の大きさとを推定し、相対速度ベクトルを特定する。なお、既検出物体の現在位置及び相対速度ベクトルの推定は、これに限定されるものではなく、例えばカルマンフィルタを用いる等、周知の種々の方法により推定されてもよい。

推定装置50は、初検出物体が存在するときに移行するS30では、初検出物体としての物体70についての相対方向が自車両1に近づく方向であるか否かを判断する。推定装置50は、初検出物体としての物体70の相対方向が自車両1に近づく方向である場合に処理をS35へ移行させ、遠ざかる方向である場合に本報知処理を終了する。

推定装置50は、初検出物体としての物体70が自車両1に近づく方向に移動している場合に移行するS35では、初期値処理を実行する。 初期値処理とは、初検出物体としての物体70の相対方向が自車両1に近づく方向である場合に、初検出物体としての物体70の物体位置に応じて予め定められた方向を、初検出物体としての物体70の移動方向として推定する処理を表す。つまり、初期値処理は、自車両1に近づく初検出物体について移動方向の初期値を推定する処理である。

ここで、初期値処理について、図3に示すフローチャートを用いて説明する。 推定装置50は、S100では、S15にて取得した物体位置に基づいて、初検出物体としての物体70が自車両1の前方に位置するか否かを判断する。なお、本初期値処理における説明では、初検出物体としての物体70を、単に、物体70とも記載する。ここで、推定装置50は、物体70が自車両1の前方に位置する場合は処理をS110へ移行させ、後方に位置する場合は処理S105へ移行させる。

推定装置50は、S105では、自車両1の移動方向と同じ方向を物体70の移動方向として推定する。具体的には、推定装置50は、図4に示す物体70aについては、自車両1の後方に位置するので、自車両1の移動方向と同じ方向を移動方向として推定する。推定装置50は、推定した物体70の移動方向をメモリ52に記録し、本初期値処理を終了する。

推定装置50は、S110では、交差領域内に、物体70の物体位置が位置するか否かを判断する。図4に示すように、交差領域RTとは、自車両1における基準平面Kよりも前側の領域であって、基準平面Kからの距離が交差距離Y₀未満である領域をいう。

基準平面Kとは、自車両1の移動方向に対して直交する平面であって自車両1において予め設定された基準部101を通る平面をいう。 基準部101とは、例えば、自車両1における前端部や後端部といった、自車両1における任意の部分をいう。本実施形態では、自車両1の前側のバンパの端部が基準部101として設定されている。ただし、基準部101はこれに限定されるものではない。

交差距離Y₀とは、基準平面Kからの距離であって、予め定められた任意の値をいう。本実施形態では、交差距離Y₀は、一般的な交差点における道路幅に定められている。ただし、これに限定されるものではない。

推定装置50は、交差領域RT内に物体位置が位置する場合に処理をS125へ移行させ、位置しない場合に処理をS115へ移行させる。 推定装置50は、基準平面Kよりも前側の領域であって、基準平面Kからの距離が交差距離Y₀以上である領域(以下、外領域)に物体70の物体位置が位置する場合に移行するS115では、自車両1の移動方向と反対の方向を物体70の移動方向として推定する。

具体的には、推定装置50は、図4に示す初検出物体としての物体70bについては、外領域に位置しているので、自車両1の移動方向と反対の方向を、移動方向として推定する。推定装置50は、推定した物体70bの移動方向をメモリ52に記録する。

推定装置50は、続いてS120では、位置フラグをリセットし、本初期値処理を終了する。 推定装置50は、交差領域RT内に物体70の物体位置が位置する場合に移行するS125では、位置フラグをセットする。

推定装置50は、続いてS130では、警報時間を取得する。警報時間とは、移動している自車両1と移動している物体70と接近するか否かを確認するために設定される時間を表す。ここでいう接近とは、自車両1と物体70との接触が生じ得るくらいに、自車両1と物体との距離が短くなることを表す。

本実施形態では、警報時間は、数秒間に設定されている。ただし、これに限定されるものではなく、警報時間は任意の時間に設定されてよい。 推定装置50は、続いてS135では、図4に示すように、自車両1が自車位置Pから移動方向に沿って進行するときの軌道を推定し、該軌道のうちの自車位置Pから警報点62までの軌道を、警報軌道61として推定する。警報点62とは、自車位置Pとは反対側における警報軌道61の端部であり、自車両1がS10にて取得された車速で移動方向に沿って移動したときに、警報時間経過後に到達する位置を表す。推定装置50は、警報点62の位置をメモリ52に記録する。

推定装置50は、続いてS140では、延長距離Y₁を取得する。延長距離Y₁とは、自車両1が自車位置Pから移動方向に沿って進行するときの軌道のうちの、警報点62から、更に、予め定められた所定時間走行して到達する点までの距離を表す。延長距離Y₁は、任意の値に定められてよい。延長距離Y₁は、予めメモリ52に記録されている。

次に、推定装置50は、S145では、延長点を設定する。本実施形態では、図4に示すように、延長点63とは、警報点62よりも前方に設定される点であって、警報点62から自車両1の移動方向に沿って延長距離Y₁前方に設定される点を表す。

推定装置50は、S150では、物体位置からS145にて設定された延長点63に向 かう方向を、物体の移動方向として推定する。具体的には、推定装置50は、図4に示す物体70cについては、交差領域RT内に位置しているので、物体70cの物体位置(x₃、y₃)から延長点63に向かう方向を、物体70の移動方向として推定する。推定装置50は、推定した物体70cの移動方向をメモリ52に記録し、本初期値処理を終了する。

このように、初期値処理では、初検出物体としての物体70について推定された移動方向がメモリ52に記録される。また、警報軌道61が推定され、メモリ52に記録される。また、初検出物体としての物体70の物体位置が交差領域RT内に位置する場合に位置フラグがセットされる。

図2に戻り、説明を続ける。 推定装置50は、S40では、初検出物体としての物体70の相対速度ベクトルを算出する。具体的には、S15にて特定された初検出物体としての物体70の相対速度と、S35にて実行した初期値処理で推定された初検出物体としての物体70の移動方向とに基づいて、相対速度ベクトルを算出する。

図4において、初検出物体としての物体70a〜70cの相対速度ベクトルVa〜Vcは、それぞれの物体70a〜70cの物体位置から延びる太線で表された矢印として示される。相対速度ベクトルVの向きは矢印の向きで示され、相対速度ベクトルVの大きさは矢印の長さで示される。

推定装置50は、S45では、本実施形態では、物体70の物体位置が後述する交差領域RT内に位置しているか否かを判断する。なお、以下でいう物体とは、特に記載が無い場合は、初検出物体及び既検出物体の両方を含む。

ここで、推定装置50は、初検出物体としての物体70については、位置フラグがセットされている場合に、物体位置が交差領域RT内に位置していると判断する。一方、推定装置50は、既検出物体については、本ステップにて、S15にて取得された物体位置が交差領域RT内に位置しているか否かを判断する。

推定装置50は、物体位置が交差領域RT内に位置している場合に処理をS50へ移行させ、交差領域RT外に位置している場合に本報知処理を終了する。 推定装置50は、S50では、物体軌道を推定する。物体軌道とは、物体が該物体の移動方向に沿って移動するときの軌道であって、予め定められた所定時間経過後に到達する点(以下、到達点)までの軌道をいう。

所定時間とは、物体軌道を推定するために設定される時間を表す。本実施形態では、一例として、所定時間は警報時間と同じ時間に設定される。ただし、これに限定されるものではなく、所定時間は、警報時間よりも長い時間や警報時間未満の値といった、任意の時間に設定されてよい。

ここで、図4に示す初検出物体としての物体70cについて、本ステップの処理は、次のように行われる。すなわち、推定装置50は、S40にて算出された相対速度で移動方向に沿って警報時間移動したときに到達する点を到達点73として算出する。そして、推定装置50は、物体70の現在位置(x₃、y₃)から到達点73までの軌道を、物体軌道71として推定する。推定装置50は、物体70cの現在位置(x₃、y₃)と到達点73の位置とを、メモリ52に記録する。

一方、既検出物体について、本ステップの処理は、上記と同様に行われる。ただし、こ の場合、推定装置50は、S25にて算出された相対速度と移動方向とを用いて到達点を算出し、物体軌道を推定する。

推定装置50は、S55では、警報軌道61を取得する。具体的には、推定装置50は、警報軌道61の端部を表す警報点62の位置をメモリ52から取得する。 推定装置50は、S60では、物体軌道71が警報軌道61に交差するか否かを判断する。推定装置50は、物体軌道71が警報軌道61に交差する場合に処理をS65へ移行させ、交差しない場合に本報知処理を終了する。

推定装置50は、物体軌道71が警報軌道61に交差する場合に移行するS65では、運転支援実行部40が備えるディスプレイ及びスピーカに、物体70cの自車両1への接近について、運転者に注意を促す報知を行わせるための指示を出力する。推定装置50は、指示を出力した後、本報知処理を終了する。

このように、推定装置50は、本報知処理では、初検出物体及び既検出物体を含む物体が交差領域RT内に位置し、且つ、該物体が自車両1に接近する場合に、運転者に注意を促す報知を行うための指示を出力するように構成されている。

[3.効果] 以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。 (3a)推定装置50は、S15では、レーダ波を反射した物体についての、自車両1に対する距離と方位とで特定される位置を表す物体位置と、自車両1に対する相対的な移動方向を表す相対方向とを含む物体情報を取得する。S20では、物体70が、初めて検出された物体を表す初検出物体であるか否か、を判断する。

S30では、物体70が初検出物体であるとき、取得された相対方向が自車両1に近づく方向であるか否かを判断する。S35では、取得された相対方向が自車両1に近づく方向である場合に、物体位置に応じて予め定められた方向を物体の移動方向として推定する。

これによれば、検出された物体位置に応じて予め定められている方向を物体の移動方向として推定するので、初検出物体としての物体70の移動方向を推定する時間を短縮することができる。

(3b)推定装置50は、S105では、自車両1の移動方向に対して直交する平面であって自車両1において予め設定された基準部を通る基準平面Kよりも後方側に、物体位置が位置する場合に、自車両1の移動方向と同じ方向を物体70aの移動方向として推定してもよい。

これによれば、予め定められた方向である、自車両1の移動方向と同じ方向を物体70aの移動方向として推定するので、初検出物体の移動方向について短時間で推定を行うことができる。

(3c)推定装置50は、S120では、自車両1の移動方向に対して直交し且つ自車両1において予め設定された基準部を通る平面を表す基準平面Kよりも前側の領域であって、基準平面Kからの距離が予め定められた距離を表す交差距離Y₀以上である領域に物体位置が位置する場合に、自車両1の移動方向と反対の方向を物体70bの移動方向として推定してもよい。

これによれば、予め定められた方向である、自車両1の移動方向と同じ方向を物体70 bの移動方向として推定するので、上記(3b)と同様の効果が奏される。 (3d)推定装置50は、S15では、物体の自車両1に対する相対的な速度を表す相対速度も取得し、S130では、予め定められた時間を表す警報時間を取得してもよい。S135では、自車両1が進行するときの軌道であって、警報時間経過後に自車両1が到達する位置を表す警報点62までの軌道を警報軌道61として推定してもよい。S50では、物体70cが移動するときの軌道であって、予め定められた所定時間経過後に到達する点までの軌道を物体軌道71として推定してもよい。S65では、物体軌道71が警報軌道61に交差する場合、運転支援実行部40が備えるスピーカ及びディスプレイに、報知を行わせるための指示を出力してもよい。

これによれば、自車両1に対して物体70cが警報時間内に接近する場合に報知が行われるので、初検出物体との接近について運転者の注意を促すことができる。 (3e) 推定装置50は、S110では、自車両1の移動方向に対して直交し且つ自車両1において予め設定された基準部を通る平面を表す基準平面Kよりも前側の領域であって、基準平面Kからの距離が予め定められた距離を表す交差距離Y₀未満である領域を示す交差領域RT内に、物体位置が位置するか否かを判断してもよい。また、推定装置50は、S65では、物体70cが交差領域RT内に位置し、且つ、物体軌道71が警報軌道61に交差する場合に、運転支援実行部40に報知を行わせるための指示を出力してもよい。

これによれば、初検出物体の物体位置が交差領域RT内である場合は該物体が自車両1に接近するおそれが有ると考えられるので、運転者に注意を促す報知を適切に実行することができる。

(3f)推定装置50は、S150では、物体位置から、警報点62よりも延長距離Y₁前方に設定された点を表す延長点63に向かう方向を、物体70cの移動方向として推定してもよい。これによれば、自車両1が警報時間のあいだ移動方向へ移動する際、実際には物体とは接近しないときに、物体との接近について運転者に注意を促す報知が行われるという作動(以下、誤報知作動)を、抑制することができる。誤報知作動について、図5を用いて説明する。

図5において、物体9は、交差領域RT内に位置する初検出物体を表している。物体9の現在位置901から延びる太い実線で示された矢印は、推定装置50により推定された移動方向に基づく物体9の相対速度ベクトル90を表し、細い実線で示された矢印は物体軌道91を表す。

なお、物体9の現在位置901から延びる太い点線で示された矢印は、物体9の実際の相対速度ベクトル95を表し、細い点線で示された矢印は物体9が実際に警報時間移動したときの軌道(以下、実軌道)96を表す。

ここで仮に、推定装置50と同様の構成を備える比較例としての比較装置によって、物体9の現在位置901から警報点62へ向かう方向が物体の移動方向として推定されるとする。この場合、図5における2点鎖線の矢印のように物体軌道97が推定されるものとする。

図5の例では、物体9の実軌道96は警報軌道61に交差しないので、警報時間内に物体9と自車両1とが接近することは実際には無いと考えられる。ただし、比較装置によって推定された移動方向に基づく物体軌道97は警報軌道61に交差するので、比較装置によって、警報時間内に物体に接近するおそれがある旨の報知が行われる。このような誤報知作動は、運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。

そこで、本実施形態では、警報点62よりも延長距離Y₁前方に設定された点を表す延長点63に向かう方向を、物体70cの移動方向として推定している。これにより、誤報知作動を抑制することができ、運転者に誤報知が行われることにより感じさせる煩わしさを低減することができる。

なお、上記実施形態において、推定装置50が、情報取得部、検出判断部、方向判断部、方向推定部、物体推定部、報知制御部、位置判断部、時間取得部、自車推定部、に相当する。運転支援実行部40が報知部に相当する。

また、S15が情報取得部としての処理に相当し、S20が検出判断部としての処理に相当し、S30が方向判断部としての処理に相当し、S35、S105、S115、S150が方向推定部としての処理に相当し、S45が位置判断部としての処理に相当する。また、S50が物体推定部としての処理に相当し、S65が報知制御部としての処理に相当し、S130が時間取得部としての処理に相当し、S135が自車推定部としての処理に相当する。

[4.他の実施形態] 以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

(4a)上記実施形態では、物体位置は、自車位置Pを原点とする座標で表されていたが、これに限定されるものではない。例えば、物体位置は、絶対座標で表されてもよい。また、物体位置は、少なくとも、基準平面Kから自車両1の移動方向に垂直な平面であって物体の位置を通る平面までの距離を表していればよい。

(4b)上記実施形態では、延長距離Y₁は、任意の値に定められていたが、延長距離Y₁は、0に定められる場合を含んでいてもよい。つまり、警報軌道61における警報点62が延長点63として設定されても良く、物体位置から警報点62へ向かう方向が、初検出物体の移動方向として推定されてもよい。

(4c)上記実施形態では、自車両1の前側のバンパの端部に基準部101が設定されていたが、これに限定されるものではない。基準部101は、例えば、自車両1の後方側のバンパの端部や自車両1の重心位置等のように、自車両1における任意の部分に設定されてもよい。

(4d)上記実施形態では、物体位置が交差領域RT内に位置する場合にのみ、自車両1と物体との接近についての報知を行うか否かが判断され、条件に応じて該報知が実行されていたが、これに限定されるものではない。物体の物体位置が交差領域RT外に位置する場合にも、該報知を行うか否かの判断が行われ、条件に応じて報知が行われてもよい。

また、上記実施形態では、物体位置が交差領域RT内に位置する場合に、物体位置から延長点63に向かう方向が移動方向として推定されたが、これに限定されるものではない。物体位置が交差領域RT外に位置する場合にも、物体位置から延長点63に向かう方向が移動方向として推定されてもよい。

(4e)上記実施形態では、延長点63に向かう方向が移動方向として推定されたが、これに限定されるものではない。警報点62に向かう方向が移動方向として推定されてもよい。また、自車両1に近づく方向であって、且つ自車両1の移動方向に垂直な方向が、移動方向として推定されてもよい。また、警報時間、および図中にて警報線61の長さとして表される警報距離Y_kは、0を含む任意の時間、および距離に設定されてよい。

(4f)上記実施形態では、レーダセンサ20が自車両における前側のバンパ内に設置され、且つ、自車両の前方を検知範囲に含む向きに設置されていたが、これに限定されるものではない。レーダセンサ20は、例えば、自車両の前側における左右の端部のうち少なくとも一方に設けられていてもよい。また、レーダセンサ20は、例えば、自車両の後方側に設置されていてもよい。この場合、レーダセンサ20は、自車両の後部における中央部に設けられていてもよいし、後部における左右の端部のうち少なくとも一カ所に設けられていてもよい。

(4g)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

(4h)上述した推定装置50、運転支援システム10の他、当該推定装置50を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、推定方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

50 推定装置、51 CPU、40 運転支援実行部。