1.一种针对多帧联合检测的点迹序列平滑滤波方法，包括以下步骤：
步骤1、初始化系统参数：
初始化系统参数包括：总观测帧数K；当前时刻k；帧间扫描间隔T；一次多帧联合检测处理帧数N；目标状态维数n；增广目标状态转移矩阵F；增广过程噪声协方差矩阵Q；点迹序列观测矩阵H；自回归模型系数矩阵W；自回归模型噪声协方差矩阵R；
步骤2、多帧联合检测处理：
从雷达接收机中读取第k-N+1,k-N+2,...,k帧回波数据，进行多帧联合检测处理，其处理得到的结果称为点迹序列，表示为 其中zk-N+i,(i＝1,...,N)
为n维的列向量，符号(·)T表示矩阵转置；
步骤3、判断是否满足k＝N，若是，则利用第一次多帧联合检测处理结果初始化增广目标状态估计值 同时初始化相应的估计误差协方差矩阵Pk；令k＝k+1，返回步骤2；若否，则执行步骤4；
步骤4、利用自回归模型系数矩阵对点迹序列进行噪声白化预处理，令
表示白化预处理后的点迹序列；
步骤5、平滑滤波处理：
利用白化预处理后的点迹序列 估计 并更新Pk，包括以下计算，
中间变量Gk，Gk＝Pk-1MT(MPk-1MT+L)-1；
中间变量Sk，Sk＝Pk-1-GkMPk-1；
更新增广目标状态估计值
更新估计误差协方差矩阵Pk，Pk＝(F-DM)Sk(F-DM)T+Q-DLDT；
其中，D,L,M为常矩阵，计算方式如下，
矩阵L＝HQHT+R；
矩阵D＝QHTL-1；
矩阵M＝HF-WH；
步骤6、判断是否满足k＜K，若是，则令k＝k+1，返回步骤2；若否，则完成总观测时间K帧内全部的目标状态更新。