1.一种改进的去偏坐标转换卡尔曼滤波方法，包括以下步骤：
步骤1、建立系统模型，设定本方法的目标的状态方程和测量方程；
步骤2、对目标初始状态和误差协方差进行初始化；
步骤3、在k-1时刻，通过系统模型对k时刻目标的状态和误差协方差进行预测；
步骤4、通过新的观测值对测量方程进行更新；
步骤5、对测量误差的均方误差进行更新；
步骤6、使用卡尔曼标准滤波方法进行滤波估计。
2.根据权利要求1所述的改进的去偏坐标转换卡尔曼滤波方法，其特征在于：步骤4中对测量值进行转换时，本发明采用乘性无偏转换方法对量测值进行转换，使得转换量测值的期望与目标真实值相等，满足如下关系式：
E[xm|r,θ,β]-x＝0
E[ym|r,θ,β]-y＝0
E[zm|r,θ,β]-z＝0
其中，x、y、z分别为目标在直角坐标系中的真实位置，r、β、θ为目标在极坐标下的真实位置，xm、ym、zm为坐标转换得到的直角坐标系中X、Y、Z轴上的测量值。
3.根据权利要求1所述的改进的去偏坐标转换卡尔曼滤波方法，其特征在于：步骤5采用极坐标系下利用卡尔曼滤波预测得到的目标的预测距离为rp、方位角为θp、俯仰角为βp，来估计转换测量误差的均方差矩阵R，并引入无迹转换方法来计算获得R中的元素值。
4.根据权利要求1所述的改进的去偏坐标转换卡尔曼滤波方法，其特征在于：步骤6使用标准卡尔曼对转换测量值进行滤波，获得目标的状态估计，实现目标跟踪。