目标检测设备 |
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| 申请号 | CN201410554283.4 | 申请日 | 2014-10-17 | 公开(公告)号 | CN104569979A | 公开(公告)日 | 2015-04-29 |
| 申请人 | 株式会社电装; | 发明人 | 高木亮; | ||||
| 摘要 | 提供了一种目标检测设备。该目标检测设备包括：第一目标检测部，检测下述目标，该目标存在于车辆前面并且有足以与车辆撞击的高度；第二目标检测部，在与第一目标检测部检测目标的区域不同的区域中检测目标；以及可靠度设定部，设定指示目标存在的概率的目标可靠度。当仅第一目标检测部或第二目标检测部检测到目标时，并且在第一目标检测部和第二目标检测部二者都检测到目标之后，所述可靠度设定部基于重叠检测时间来设定目标可靠度，该重叠检测时间为在其间第一目标检测部和第二目标检测部二者持续检测到目标的时间段。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种目标检测设备，包括： |
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| 说明书全文 | 目标检测设备技术领域背景技术[0002] 通常，已知一种用于检测存在于车辆周围的区域中的目标的技术(例如，参考JP-A-2001-99930)。根据该技术，将从多个传感器获得的数据进行组合以校正对于单独数据较差的信息，从而计算所检测到的目标的精确位置。 [0003] JP-A-2001-99930中公开的目标检测设备通过使用毫米波雷达和图像传感器来检测目标。关于存在于预定区域中的目标，基于从两个传感器获得的信息来生成关于该目标的信息。 [0004] 根据JP-A-2001-99930中公开的技术，当在两个传感器的重叠检测区域中检测到的目标偏离重叠检测区域时，跟踪所检测的目标。在跟踪所检测的目标时，如果该目标已移动至这些传感器中的仅一个传感器可以检测到该目标的区域，则临时降低该传感器的数据的可靠度。这是因为使用这些传感器中的一个传感器可能检测到诸如道路表面和小对象的对象，其可能并不具有足以与自身车辆(own vehicle)碰撞的高度。注意，在下文中，目标表示具有足以与自身车辆碰撞的高度的对象。 [0005] 然而，在目标已移动至这些传感器中的仅一个传感器可以检测到该目标的区域的这种情况下，降低指示目标存在的概率的目标可靠度并不是优选的。这是因为，尽管必须执行用于执行控制的条件(控制执行条件)中的一部分条件是目标可靠度较高的控制，但可能无法执行该控制。 [0006] 例如，如果诸如行人的目标存在于接近自身车辆且在自身车辆前面、并且在其中仅一个传感器可以检测到目标的区域中，则可能无法执行正常应该执行的控制(诸如，自动控制)。 发明内容[0007] 实施例提供了一种目标检测设备，该目标检测设备可以在目标可能存在的情况下、甚至在除多个传感器的重叠检测区域之外的区域中检测到目标时防止目标可靠度降低。 [0008] 作为实施例的一个方面，一种目标检测设备包括：第一目标检测部，检测存在于车辆前面且具有足以与该车辆碰撞的高度的目标；第二目标检测部，在与第一目标检测部检测到该目标的区域不同的区域中检测该目标；以及可靠度设定部，设定指示该目标存在的概率的目标可靠度。当仅第一目标检测部或第二目标检测部检测到该目标时，并且在第一目标检测部和第二目标检测部二者都检测到该目标之后，可靠度设定部基于重叠检测时间来设定目标可靠度，该重叠检测时间为在其间第一目标检测部和第二目标检测部二者都持续检测到目标的时间段。附图说明 [0009] 在附图中： [0010] 图1为根据第一实施例的目标检测设备的框图； [0011] 图2为示出了毫米波雷达和图像传感器的目标检测区域的示意图； [0012] 图3为第一实施例的控制ECU执行的目标检测处理的流程图；以及[0013] 图4为按时间顺序设置目标的检测位置的图。 具体实施方式[0014] 参照附图，下文中根据实施例描述目标检测设备。 [0015] (第一实施例) [0016] 参照图1来描述根据第一实施例的目标检测设备1。该目标检测设备1检测存在于车辆前面的目标，并且安装在该车辆中。图1为目标检测设备1的框图。在下文中，其中安装有目标检测设备1的车辆称为“自身车辆”。 [0017] 如图1所示，目标检测设备1包括毫米波雷达10(第一目标检测装置、第一目标检测部)、图像传感器11(第二目标检测装置、第二目标检测部)、陀螺仪传感器12(转弯检测装置、转弯检测部)和控制ECU 13。 [0018] 毫米波雷达10以规则的间隔(例如，50ms)在自身车辆的前方发射毫米波，并且基于从存在于自身车辆前面的目标反射的波来检测目标。毫米波雷达10的目标检测区域D1(参见图2)在自身车辆前面。毫米波雷达10置于自身车辆的前端表面的中心部分(例如，保险杆(bumper))附近。毫米波雷达10连接至控制ECU 13，并且向控制ECU 13输出检测数据(在下文中称为“雷达检测数据”)。通过使用毫米波雷达10，可以确定在目标检测区域D1中是否存在对象。然而，毫米波雷达10不检测该对象的高度。因此，当通过仅使用雷达检测数据来确定存在对象时，所检测到的对象可能不是具有足以与自身车辆碰撞的高度的对象(即，目标)，而可能是道路表面或诸如罐的小对象。换言之，当仅使用雷达检测数据时，指示目标存在的概率的目标可靠度较低。 [0019] 图像传感器11以规则的间隔(例如，50ms)获得在自身车辆前面的道路条件的图像，并且对这些图像提供诸如边缘检测的预定图像处理以检测目标。图像传感器11的目标检测区域D2(参见图2)在自身车辆前面。图像传感器11置于自身车辆内部中的前部的中心部分处，例如在后视镜附近。图像传感器11连接至控制ECU 13，并且将图像检测数据输出到控制ECU 13。 [0020] 陀螺仪传感器12检测自身车辆的转弯量。陀螺仪传感器12连接至控制ECU 13，并且将自身车辆的转弯数据输出到控制ECU 13。 [0021] 控制ECU 13由包括未示出的CPU、ROM和RAM的已知微型计算机来配置，并且根据存储在ROM中的程序来执行预定算术处理。在该算术处理中，利用输入到控制ECU 13中的各种数据。 [0022] 例如，控制ECU 13从雷达检测数据中提取对象的位置和相对速度。另外，控制ECU13从图像传感器11的图像检测数据中提取目标。确定所提取的目标的类型以确定其是人还是车辆。该确定是例如基于所提取的形状的纵横比以及所提取的部分中包括的预定特征形状的存在或不存在来执行的。然后，控制ECU 13根据每条所提取的信息来生成融合数据(fusion data)，并且检测目标与自身车辆之间的更精确的位置关系等。将雷达检测数据、图像检测数据和融合数据存储在RAM中作为过去的目标信息以持续地检测目标。 [0023] 另外，在本实施例中，执行控制ECU 13的算术处理起到可靠度设定部131(可靠度设定装置)和控制指示部132(控制指示装置)的作用。 [0024] 可靠度设定部131基于在其间毫米波雷达10和图像传感器11二者都持续检测到目标的时间段来设定目标可靠度。控制指示部132使未示出的车辆控制器基于可靠度设定部131设定的目标可靠度来执行预定车辆控制。 [0025] 接下来，参照图2来描述毫米波雷达10和图像传感器11的目标检测区域。如图2所示，虽然毫米波雷达10的目标检测区域D1在水平面内具有窄的检测角度范围，但是可以在目标检测区域D1中检测以长距离(例如100m或更长)存在的目标。另外，由于毫米波雷达10安装在车辆的前端表面上，所以在目标检测区域D1中还包括接近该车辆且在该车辆前面的区域。 [0026] 同时，虽然图像传感器11的目标检测区域D2具有比毫米波雷达10的检测角度范围宽的检测角度范围，但是图像传感器11的检测限制距离比毫米波雷达10的检测限制距离短。另外，由于图像传感器11安装在自身车辆内部，所以在自身车辆前面且接近自身车辆的区域为盲点。因此，在目标检测区域D2中不包括在自身车辆前面且接近自身车辆的区域。 [0027] 目标检测区域D3为毫米波雷达10的目标检测区域D1和图像传感器11的目标检测区域D2重叠的区域。另外，目标检测区域D4为毫米波雷达10的目标检测区域中包括的、接近自身车辆且在自身车辆前面的区域。目标检测区域D4对应于单个目标检测区域。 [0028] 在下文中，参照图3来描述由如上所述那样配置的目标检测设备1的控制ECU 13执行的目标检测处理。从接通自身车辆的点火开关(ignition key)的时间到关断该点火开关时的时间、以规则的间隔(例如50ms)重复地执行该目标检测处理。 [0029] 首先，在S101中，控制ECU 13对稳定识别计数值cnt进行初始化。稳定识别计数值cnt是在其间毫米波雷达10和图像传感器11二者都持续检测到目标的时间段。稳定识别计数值对应于重叠检测时间。另外，稳定识别计数值cnt包括两种类型的计数值，即当目标为人时获得的计数值和当目标为车辆时获得的计数值。在S101中，控制ECU 13对这两个稳定识别计数值cnt进行初始化。 [0030] 在S101之后的S103中，控制ECU 13对目标可靠度进行初始化。如上所述，目标可靠度为指示目标存在的概率的指标，该目标为具有足以与自身车辆撞击的高度的对象。在本实施例中，目标可靠度用百分比来表达。最高目标可靠度为100％。 [0031] 接下来，在S105中，控制ECU 13从陀螺仪传感器12获得自身车辆从先前周期到当前周期绕垂直轴的旋转角度，即，自身车辆从先前周期到当前周期的转弯量。 [0032] 在S107中，控制ECU 13基于从毫米波雷达10输入的雷达检测数据来确定是否已检测到在自身车辆前面的目标。在S107中，如果控制ECU13确定尚未检测到目标(S107：否)，则该处理返回至S101。 [0033] 同时，在S107中，如果控制ECU 13确定已检测到目标(S107：是)，则控制ECU 13确定毫米波雷达10和图像传感器11二者是否都检测到目标，即，是否通过毫米波雷达10和图像传感器11的融合检测到目标。 [0034] 在S109中，如果控制ECU 13确定通过融合检测到目标(S109：是)，则控制ECU 13确定所检测到的目标的类型是人还是车辆(S111)。该类型是通过使用如上所述的图像检测数据来确定的。 [0035] 在随后的S113中，控制ECU 13将与在S111中确定的类型相对应的稳定识别计数值cnt加1，并且将另一个稳定识别计数值cnt设定为0。由于S113的步骤，稳定识别计数值cnt之一必定为0。在随后的S115中，控制ECU 13提高目标可靠度，并且该处理返回至步骤S105。 [0036] 同时，在S109中，如果控制ECU 13确定通过融合未检测到目标(S109：否)，则控制ECU 13确定在毫米波雷达10和图像传感器11的重叠目标检测区域中(即，在目标检测区域D3中)是否检测到目标(S117)。 [0037] 在S117中，如果控制ECU 13确定在目标检测区域D3中检测到目标(S117：是)，则控制ECU 13将两个稳定识别计数值cnt都减1(S119)。如果S117为是，则毫米波雷达10检测到目标，而图像传感器11未检测到目标。因此，控制ECU 13无法确定毫米波雷达 10检测到的目标是人还是车辆。因此，控制ECU 13将不为0的稳定识别计数值cnt减1。 在S119之后的S121中，控制ECU 13降低目标可靠度。然后，该处理返回至步骤S105。 [0038] 在步骤S117中，如果控制ECU 13确定在目标检测区域D3中未检测到目标(S117：否)，则控制ECU 13确定稳定识别计数值cnt是否等于或大于与阈值时间相对应的第一预定计数值cnt_th1(S123)。预先将第一预定计数值cnt_th1设定为例如100。如果第一预定计数值cnt_th1为100并且图3所示的目标检测处理的周期为50ms，则将阈值时间设定为5秒。 [0039] 针对两种类型的稳定识别计数值cnt二者执行S123中的确定。然而，如上所述，这两种类型的稳定识别计数值cnt之一总是为0。因此，如果这两种类型的稳定识别计数值cnt之一等于或大于第一预定计数值cnt_th1，则S123为是。另外，只要当稳定识别计数值cnt不为0时，才执行S123中的确定。 [0040] 在S123中，如果控制ECU 13确定稳定识别计数值cnt等于或大于第一预定计数值cnt_th1(S123：是)，则将稳定识别度设定为高(S125)。如果所检测到的目标的类型改变，则稳定识别计数值cnt变为0(S111)。因此，如果稳定识别计数值cnt较大，则在其间所检测到的目标的类型未改变的时间段较长。因此，所设定的稳定识别度“高”指示持续检测到相同类型的目标。 [0041] 在S123中，如果控制ECU 13确定稳定识别计数值cnt小于第一预定计数值cnt_th1(S123：否)，则控制ECU 13确定稳定识别计数值cnt是否等于或大于第二预定计数值cnt_th2(S127)。注意，第二预定计数值cnt_th2也与阈值时间相对应。 [0042] 预先将第二预定计数值cnt_th2设定为比第一预定计数值cnt_th1小的值，例如60。为60的第二预定计数值cnt_th2与3秒相对应。 [0043] 在S127中，如果控制ECU 13确定稳定识别计数值cnt等于或大于第二预定计数值cnt_th2(S127：是)，则将稳定识别度设定为中等(S129)。 [0044] 注意，可以根据自身车辆的速度或相对于目标的相对速度来改变第一预定计数值cnt_th1和第二预定计数值cnt_th2。例如，将在自身车辆的速度为80km/h时确定的预定计数值cnt_th设定为低于在自身车辆的速度为60km/h时确定的预定计数值cnt_th。 [0045] 接下来，在S131中，控制ECU 13计算目标的横向移动量x。该横向移动量x为目标在自身车辆的宽度方向上的移动量。基于(毫米波雷达10检测到的)目标在先前周期内的横向位置与目标在当前周期内的横向位置之间的差异以及陀螺仪传感器12检测到的自身车辆的转弯量来计算横向移动量x。 [0046] 具体地，首先，在当前周期中在自身车辆用作参考的坐标系内，控制ECU 13基于在当前周期中检测到的目标的距离和角度来确定目标的坐标。控制ECU 13基于在S105中获得的转弯量来将所确定的坐标转换成在先前周期中在自身车辆用作参考的坐标系内的坐标。确定横向移动量x，该横向移动量x为经转换的坐标的水平轴分量与目标在先前周期中在自身车辆用作参考的坐标系内的坐标的水平轴分量之差。因此，可以计算消除转弯量的影响所依据的横向移动量x。 [0047] 注意，在参考自身车辆在先前周期中的方向来确定横向方向的状态下计算上述横向移动量x。替选地，可以参考自身车辆在当前周期中的方向来确定横向方向。在此情况下，将目标在先前周期中的坐标转换为在当前周期中在自身车辆用作参考的坐标系内的坐标。考虑到转弯量来计算横向移动量x，这是因为当自身车辆转弯时，即使目标未在横向方向上移动，该目标也表现为已在横向方向上移动。 [0048] 接下来，在S133中，控制ECU 13确定目标的横向移动量x是否小于预定距离x_th。预先将可以确定目标在横向方向上以其移动的距离设定为预定距离x_th。例如，在本实施例中，将预定距离x_th设定为40cm。注意，可以根据行进环境适当地设定预定距离x_th。 [0049] 在S133中，如果控制ECU 13确定目标的横向移动量x小于预定距离x_th(S133：是)，则控制ECU 13确定稳定识别度是否为高(S135)。 [0050] 在S135中，如果控制ECU 13确定稳定识别度为高(S135：是)，则控制ECU 13保持目标可靠度，并且该处理返回至S105。 [0051] 当执行S137时，虽然仅毫米波雷达10检测到目标，但是稳定识别度也为高。当在作为重叠检测区域的目标检测区域D2中存在目标时，为高的稳定识别度指示毫米波雷达10在长时间段内已持续地检测到相同类型的目标。因此，即使在仅毫米波雷达10检测到目标时，毫米波雷达10检测到相同目标的可能性也高。由于检测到相同目标，所以未检测到诸如没有被假定为目标的道路表面和小对象的对象。因此，在本实施例中，即使在仅毫米波雷达10检测到目标时，如果指示目标存在的概率的目标可靠度高，则也保持该目标可靠度。 [0052] 同时，在S135中，如果控制ECU 13确定稳定识别度不高，即，该稳定识别度为中等(S135：是)，则控制ECU 13降低目标可靠度(S139)，并且该处理返回至S105。将在S139中降低目标可靠度的范围设定为小于下述S141中的范围。这是因为即使在稳定识别度为中等时，也可以估计出毫米波雷达10持续检测到相同目标的概率高，而在稳定识别度高的情况下该可能性更高。 [0053] 另外，在S133中，如果控制ECU 13确定目标的横向移动量x等于或大于预定距离x_th(S133：否)，则控制ECU 13降低目标可靠度(S141)，并且该处理返回至S105。在S141中降低目标可靠度的范围大于S139中的范围。 [0054] 在下文中将描述在S133中的确定结果为否的情况下在S141中显著降低目标可靠度的原因。毫米波的反射水平具有针对车辆较高而针对行人较低的特征。因此，如果正检测到的目标为行人，则当行人移动至车辆附近的地方时，来自行人的反射波的信号分量与来自车辆的反射波的、强度较高的信号分量重叠。因此，来自车辆的反射波可能被检测为来自行人的反射波，这是错误检测。在此情况下，作为目标的行人的横向位置在车辆的宽度方向上(即，在横向方向上)偏移等于或大于行人的移动距离的距离。因此，当目标在横向方向上移动等于或大于预定距离x_th时，可能错误地检测到与已检测到的目标(行人)不同的目标(车辆)。 [0055] 如果检测到与已检测到的目标不同的目标，则接受基于已检测到的目标确定的可靠度是不恰当的。因此，在S141中，显著降低目标可靠度。 [0056] 另外，在S127中，如果确定稳定识别计数值小于第二预定计数值cnt_th2，则执行S141以降低目标可靠度。因此，在本实施例中，当在其间毫米波雷达10和图像传感器11持续检测到相同类型的目标的时间段较短时，显著降低目标可靠度。因此，当目标可靠度实际上并不是较高时，由于将目标可靠度保持为较高值，所以可以防止不必要地执行较高的目标可靠度为用于执行控制的条件(控制执行条件)中的一部分条件的车辆控制。 [0057] 接下来，以时间序列来描述目标可靠度的变化。图4为示出了上述目标检测处理的一个示例的图。在图4中，目标为行人。图4为示出了车辆以恒定速度靠近静止目标的情况的示意图。 [0058] 具体地，图4示出了下述情况：在仅毫米波雷达10的目标检测区域D1中检测到存在于自身车辆前面的行人，接着在作为重叠目标检测区域的目标检测区域D3中检测到行人，并且然后在处于自身车辆前面且接近自身车辆的目标检测区域D4中检测到行人。 [0059] 针对每个周期来描述目标可靠度的变化。在第一周期中，在目标检测区域D1中检测到行人P1。此时，由于仅毫米波雷达10检测到行人P1，所以行人P1的目标可靠度为0％，其与初始化中的目标可靠度相同(S141)。当行人的位置为P2时，行人还在目标检测区域D1中。因此，目标可靠度保持0％。 [0060] 毫米波雷达10和图像传感器11在目标检测区域中检测到行人P3(S109)。因此，控制ECU 13将关于人的稳定识别计数值cnt加1(S113)。另外，控制ECU 13将目标可靠度设定成高于先前周期中的目标可靠度(S115)。此后，虽然行人的位置从P4变动至P7，但是毫米波雷达10和图像传感器11还可以在这些位置处检测到行人。当行人的位置为P7时，假定稳定识别计数值已变为100。 [0061] 在仅毫米波雷达10可以执行检测的目标检测区域D4中检测到行人P8。此时，由于稳定识别计数值已达到100，所以S123为是，并且稳定识别度变高(S125)。虽然仅毫米波雷达10检测到行人P8，但是稳定识别度高。因此，保持在位置P3与位置P7之间提高的目标可靠度(S137)。 [0062] 在本实施例中，在碰撞减轻控制中利用在图3所示的目标检测处理中设定的目标可靠度，该碰撞减轻控制是用于减轻与目标的碰撞的车辆控制。在碰撞减轻控制中，使用了用作车辆控制器的制动器、控制该制动器的制动控制器等。在本实施例中，检测到目标。如果该目标的目标可靠度等于或大于预定控制执行参考值，则确定是否执行用于减轻与目标的碰撞的控制。也就是说，目标可靠度等于或大于预定控制执行参考值的事实是用于执行碰撞减轻控制的条件(碰撞减轻控制的控制执行条件)中的一部分条件。注意，目标可靠度等于或大于预定控制执行参考值的事实对应于满足用于执行碰撞减轻控制的条件。 [0063] 基于例如碰撞预测时间来确定是否执行用于减轻与目标的碰撞的控制。由于该确定方法为公知的，所以省略对其的说明。 [0064] 注意，为了计算碰撞预测时间，需要目标的位置和自身车辆的位置。如果在作为接近自身车辆且在自身车辆前面的区域的目标检测区域D4中检测到目标，则缩短碰撞预测时间。因此，如果在目标检测区域D4中检测到目标，则满足用于执行碰撞减轻控制的条件的可能性较高。 [0065] 如果控制ECU 13的控制指示部132确定执行碰撞减轻控制，则控制指示部132发出例如用于控制制动器执行车辆制动的指示。 [0066] 最终，描述本实施例的优点。根据本实施例，如果仅毫米波雷达10可以检测到已通过融合检测到的目标(S109：否)，则基于在其间已通过融合持续检测到目标的时间段(即，稳定识别计数值cnt)来设定目标可靠度。 [0067] 具体地，如果在长时间内已通过融合持续检测到目标，则稳定识别计数值cnt变得较大。另外，即使仅毫米波雷达10可以检测到目标，并且即使稳定识别计数值cnt为等于或大于第一预定计数值cnt_th1的较大值(S123：是)，也保持目标可靠度，该目标可靠度是在通过融合检测到目标的情况下的目标可靠度(S137)。 [0068] 因此，甚至在仅毫米波雷达10可以检测到已被检测到的目标时，也可以将所检测到的目标识别为要被防止碰撞的目标。 [0069] 另外，目标检测设备1基于(毫米波雷达10检测的)目标在先前周期中的横向位置与目标在当前周期中的横向位置之间的差异以及陀螺仪传感器12检测到的转弯量来计算目标的横向移动量x。因此，由于考虑到自身车辆的转弯量来计算目标的横向移动量x，所以可以防止错误识别，以使得目标由于自身车辆的转弯而表现出已在横向方向上移动。然后，如果目标的横向移动量x等于或大于预定距离x_th，则降低目标可靠度。因此，在可以检测到另一个目标的状况下，可以防止接受基于先前已被检测到的目标来设定的目标可靠度。因此，由于目标可靠度的可靠性改进，所以还可以防止不必要地执行用于执行控制的条件(控制执行条件)中的一部分条件为目标可靠度较高的车辆控制。 [0070] 将会理解的是，本发明不限于上述配置，而应当认为本领域技术人员可以想到的任何以及所有变型、变化或等同内容落入本发明的范围内。 [0071] (变型例1) [0072] 在第一实施例中，作为检测目标的两个传感器的组合，对毫米波雷达10和图像传感器11的使用进行描述。然而，如果两个传感器的目标检测区域彼此不同，则可以利用另一组合。例如，代替毫米波雷达，可以使用激光雷达或红外雷达。 [0073] (变型例2) [0074] 在第一实施例中，如果S135为是，则在S137中，保持目标可靠度。然而，在S137中，可以将目标可靠度以比在S139中的范围低或与S139中的范围相同的范围降低。 [0075] (变型例3) [0077] (变型例4) [0078] 在第一实施例中，将稳定识别度设定为三个阶段，即，高、中等和另一状态。然而，可以将稳定识别度设定为四个或更多个阶段。当将稳定识别度设定为四个或更多个阶段时，具有不同幅度的预定计数值被设定成对应于多个稳定识别度。另外，关于降低可靠度的范围，随着稳定识别度更高，即，随着等于或小于稳定识别计数值cnt的预定计数值的数量增大(更大)，目标可靠度的降低量减小。 [0079] (变型例5) [0080] 在第一实施例中描述的目标可靠度在毫米波雷达10和图像传感器11二者都检测到目标时提高。替选地，可以计算在仅诸如毫米波雷达10的第一目标检测装置检测到目标时提高或降低的目标可靠度。例如，如果第一目标检测装置在3秒以上的时段内持续检测到目标，则在更新传感器的每个周期中提高目标可靠度。在此情况下，考虑到两个目标可靠度来确定最终目标可靠度。例如，最终，可以将两个目标可靠度中的较高目标可靠度确定为最终目标可靠度，或者反之，可以将两个目标可靠度中的较低目标可靠度确定为最终目标可靠度。替选地，可以将两个目标可靠度的平均值确定为最终目标可靠度。 [0081] (变型例6) [0082] 不需要将增大和减小稳定识别计数值cnt的范围分别限制为+1和-1，而是可以根据车辆的速度、自身车辆与目标之间的相对速度、检测区域、连续检测次数等来改变。 [0083] 在下文中，将概述上述实施例的各方面。 [0084] 作为本实施例的一方面，一种目标检测设备包括：第一目标检测部10，检测存在于车辆前面并且具有足以与该车辆撞击的高度的目标；第二目标检测部11，在与第一目标检测部检测该目标的区域不同的区域中检测该目标；以及可靠度设定部13，设定指示该目标存在的概率的目标可靠度。当仅第一目标检测部或第二目标检测部检测到该目标时，并且在第一目标检测部和第二目标检测部二者都检测到该目标之后，该可靠度设定部基于重叠检测时间来设定目标可靠度，该重叠检测时间为在其间第一目标检测部和该第二目标检测部二者持续检测到该目标的时间段。 [0085] 当第一目标检测部和第二目标检测部二者都检测到目标时，目标存在的可能性较高。当第一目标检测部和第二目标检测部两者持续检测到目标时，该目标存在的可能性尤其高。因此，甚至当仅第一目标检测部或第二目标检测部检测到目标时，在第一目标检测部和第二目标检测部二者持续检测到该目标之后，下述可能性也较高：仅第一目标检测部或第二目标检测部检测到的目标为第一目标检测部和第二目标检测部二者都检测到的目标。 [0086] 因此，甚至当仅第一目标检测部或第二目标检测部检测到目标时，在第一目标检测部和第二目标检测部二者都持续检测到该目标之后，基于在其间第一目标检测部和第二目标检测部二者都持续检测到目标的时间段来设定目标可靠度。因此，即使仅一个目标检测部检测到目标，也可以根据在其间两个目标检测部都持续检测到目标的时间段来如在两个目标检测部都检测到目标的情况下一样保持目标可靠度较高。 |
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