1.一种自适应粒子数的粒子滤波检测前跟踪方法，该方法包括：
步骤1、初始化系统参数包括：观测间隔T、观测总帧数K、最小粒子数nmin、最大粒子数nmax、初始粒子数nini、停止采样门限η、目标判决门限Δ；
步骤2、根据已知目标先验信息产生初始粒子集 及其初始权
值 其中 表示目标i的第n0个粒子的初始状态；
步骤3、从雷达接收机中读取第k帧量测
其中，k为帧数， 表示第k帧回波数据的量测单元(m,n)中的量测；
步骤4、分别对每个目标进行新粒子的抽样、权值计算，直到当满足一定条件就停止该目标新粒子的采样；
步骤4.1、初始跟踪参数： 其中 表示k时刻跟踪第ik个目标的子
层粒子数， 表示k时刻第ik个目标的子层权值和；
步骤4.2、更新采样的粒子数目：
步骤4.3、在[1,Nk-1]范围内随机选取整数j，其中Nk-1为k-1时刻的采样粒子数；
步 骤 4.4、采 样 k 时 刻 目 标ik 的 第 个 重 采 样 前 粒 子 状 态：
其中 是高斯分布，F为状态转移矩阵，Q为噪声协方差矩
阵；
步骤4.5、计算权值： p(·|·)表示求条件概率；
步骤4.6、更新权值和：
步骤4.7、进行采样终止判断： 或者 若满足条件转步
骤4.2，若不满足条件，则停止对当前目标的采样，开始对下一个目标做处理，直到所有目标都进行完跟踪处理，得到粒子集
步骤5、对每个目标做判定，若 认为目标已经
消失，则删除该目标；
步 骤6、确 定 当 前 时 刻 的 采 样 粒 子 数，取 k时 刻 的 采 样 粒 子 数：
max(·)表示取大；
步骤7、对采样粒子数小于Nk的目标进行重采样直到获得Nk个粒子；
步骤8、对粒子集进行系统重采样，计算各粒子集的权值并记录；
步骤9、从步骤8中选择权值最大的粒子集更新目标的状态。
2.如权利要求1所述的一种自适应粒子数的粒子滤波检测前跟踪方法，其特征在于所述步骤2的具体步骤为：
步骤2.1、令i＝1；
步骤2.2、 对于n0从1到nini； 分别表示目标i
初始时刻在X方向的位置和速度以及Y方向的位置和速度；
步骤2.3、令i＝i+1；若i≤I0，则转步骤2.2，否则进入下一步，I0表示初始目标数；
步骤2.4、令 对于n0从1到nini， 是初始时刻第n0个粒子
的状态；
步骤2.5、粒子初始权值为：
步骤2.6、初始粒子数为：N0＝nini。
3.如权利要求1所述的一种自适应粒子数的粒子滤波检测前跟踪方法，其特征在于所述步骤7的具体步骤为：
步骤7.1、令ik＝1；
步骤7.2、初始化累积权值：
步骤7.3、计算已有粒子的累积权值 对于n从1到
步骤7.4、令p＝1，p表示已采样得到的粒子的编号；
步骤7.5、产生一个在0到1/Nk之间的随机数u(1)；
步骤7.6、令q＝1，q表示重采样得到的粒子编号；
步骤7.7、判断 若满足条件转步骤7.8，否则转步骤7.9；
步骤7.8、p＝p+1,转步骤7.7；
步骤7.9、令 表示目标ik重采样的第q个粒子状态；
步骤7.10、令q＝q+1；
步骤7.11、若q≤Nk，则u(q)＝u(q-1)+1/Nk，转步骤7.7；
步骤7.12、若ik≤Ik，转步骤7.2。
4.如权利要求1所述的一种自适应粒子数的粒子滤波检测前跟踪方法，其特征在于所述步骤8的具体步骤为：
步骤8.1、构造k时刻重采样前粒子集： 对于n0从1到Nk；
步骤8.2、计算粒子集权值： 对于n0从1到Nk；
步骤8.3、初始化累积权值：Ck,0＝0；
步骤8.4、计算累积权值；
步骤8.5、 对于n从1到Nk；
步骤8.6、令p＝1，p表示已采样得到的粒子集编号；
步骤8.7、产生一个在0到1/Nk之间的随机数u(1)；
步骤8.8、令q＝1，q表示重采样得到的粒子集编号；
步骤8.9、判断u(q)>Ck,p，若满足条件转步骤8.8，否则转步骤8.10；
步骤8.10、p＝p+1,转步骤8.9；
步骤8.11、
步骤8.12、q＝q+1；
步骤8.13、若q≤Nk，则u(q)＝u(q-1)+1/Nk，转步骤8.9。