1.一种基于熵权值法点迹质量评估的目标跟踪方法，该方法包括：
步骤1、初始化目标状态X(k)及目标协方差矩阵P(k)，k＝0；
目标的状态转移方程为：
X(k+1)＝FX(k)+ω(k)
其中，F为状态转移矩阵，ω(k)为零均值的高斯过程噪声，其协方差矩阵为Q，量测模型为：
Z(k)＝HX(k)+v(k)
Z(k)是目标量测，H为观测矩阵，v(k)为零均值的高斯观测噪声，其协方差矩阵为R；
步骤2、根据k-1时刻目标t的状态X(k-1)及其协方差矩阵P(k-1)，得到k时刻目标t的状态预测值：
X(k|k-1)＝FX(k-1)
量测预测值：
Z(k|k-1)＝HX(k|k-1)
协方差一步预测值P(k|k-1)：
T
P(k|k-1)＝FP(k-1)F+Q；
步骤3、从雷达接收机中读取第k帧位置量测集合 zi(k)为k时刻的第
i个量测，同时，并获取第k帧量测幅度集合 多普勒集合
工作频率集合 且每个位置量测值对应三个知识辅助量测指标a(k)、d(k)、f(k)，
计算量测值z(k)是否满足下式，若满足则作为候选回波，并统计满足要求的回波个数，
T -1
[z(k)-Z(k|k-1)]S (k)×[z(k)-Z(k|k-1)]≤γ
T
其中S(k)为k时刻的新息协方差S(k)＝HP(k|k-1)H+R，γ为预先设定的波门大小；
步骤4、根据步骤3统计得到落入波门内的候选目标个数，来更新目标航迹，若候选回波个数为零，即没有量测落入相关波门内，用步骤2的预测值更新航迹，转入步骤8.1；
若落入相关波门内的量测值只有一个，则该量测值可直接用于航迹更新，转入步骤
8.2；
若有一个以上的回波落入被跟踪目标的相关波门内，则对波门内点迹进行质量评估，选取最优点，转入步骤5；
步骤5、计算各候选回波的空间位置评估值、幅度评估值、多普勒评估值、工作频率评估值，得到各评估指标下的评估向量，再将评估向量组合为一个评估矩阵A；
步骤6、计算出各项评估指标的熵权法权值，组成权值向量；
步骤6.1设xij为点迹质量矩阵A中的元素，i＝1,2,3,...,mk，mk为落入波门内的有效量测总个数，j＝1,2,3,4分别代表四项量测指标，然后进行数据平移xij＝xij+1，因利用熵值求权数时要用对数进行计算，进行数据平移可避免取对数时无意义；
步骤6.2计算第j项指标下第i个因子的值在此项指标中所占的比重
步骤6.3计算第j项指标的熵值
步骤6.4计算第j项指标的差异系数：
步骤6.5计算权值 得到四项评估指标权值向量；
步骤7、将步骤5得到的评估矩阵与步骤6得到的权值向量相乘，得到最终质量评估值V＝Aw，找到评估值V中最大值对应的位置iop，得到波门内最优量测zop(k)；
-1
步骤8、计算目标t的滤波增益矩阵K(k)＝P(k|k-1)H(k)S(k) ，得到状态更新表达式x(k|k)，进行航迹更新；
步骤8.1若候选回波个数为零，即没有量测落入相关波门内，利用预测点更新航迹；
x(k|k)＝x(k|k-1)
P(k|k)＝P(k|k-1)
步骤8.2若落入相关波门内的量测值只有一个，则该量测值可直接用于航迹更新；
x(k|k)＝x(k|k-1)+K(z)[z(k)-HX(k|k-1)]
P(k|k)＝P(k|k-1)-K(k)HP(k|k-1)
步骤8.3若波门内有多个点，则选取经过点迹质量评估后用最优点更新航迹x(k|k)＝x(k|k-1)+K(z)[zop(k)-Z(k|k-1)]
P(k|k)＝P(k|k-1)-K(k)HP(k|k-1)。
2.如权利要求1所述的一种基于熵权值法点迹质量评估的目标跟踪方法，其特征在于步骤5的具体步骤为：
步骤5.1计算空间位置评估值：
在k时刻，波门内mk个有效状态量测为zi(k)，i＝1,2,3,...,mk，第i个状态量测的滤波残差向量为vi(k)＝zi(k)-Z(k|k-1)，其与预测位置的统计距离为第i个有效量测的空间位置评估值为：
步骤5.2计算幅度评估值：
在k时刻，波门内mk个有效观测幅度信息为ai(k)，i＝1,2,3,...,mk，定义幅度评估值ma：
其中， p0(a)回波信号仅来自于噪声或杂波时幅度
的概率密度函数，p1(a)为回波信号包含目标信号时的概率密度函数，T为检测门限，pfa、pd分别为虚警概率、检测概率；
步骤5.3计算多普勒评估值：
在k时刻，波门内mk个有效观测的多普勒信息为di(k)，i＝1,2,3,...,mk，设第k-1次采样时该跟踪波门所对应目标的多普勒频率观测值为d(k-1),记观测多普勒差Δdi(k)＝|di(k)-d(k-1)|，多普勒频率的评估值记为md：
步骤5.4工作频率的评估值：
在k时刻，波门内mk个有效观测工作频率信息为fi(k)，i＝1,2,3,...,mk，设第k-1次采样时该跟踪波门所对应目标的工作频率观测值为f(k-1),记Δfi(k)＝|fi(k)-f(k-1)|，为观测频差，工作频率的评估值记为mf，仅考虑固定频率(FIX)类型的目标，第i个有效观测的mf为：
其中εf是由系统噪声与量测噪声所确定的测频容差；
步骤5.5将步骤5.1、5.2、5.3、5.4得到的各评估指标组成点迹质量评估矩阵A，即A＝T
[ms；ma；md；mf]。