運動解析装置および運動解析プログラム |
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申请号 | JP2013130654 | 申请日 | 2013-06-21 | 公开(公告)号 | JP2015002912A | 公开(公告)日 | 2015-01-08 |
申请人 | セイコーエプソン株式会社; Seiko Epson Corp; | 发明人 | SHIBUYA KAZUHIRO; NOMURA KAZUO; KODAIRA TAKEYA; SATO MASAFUMI; | ||||
摘要 | 【課題】運動解析にあたって1つの指標として運動具のグリップの減速を算出することができる運動解析装置および運動解析プログラムは提供される。【解決手段】検出部31は、慣性センサー12の出 力 を用いて、スイング中の慣性センサー12が取り付けられた部位の慣性量を検出する。算出部41は、スイング動作中の少なくとも2つの異なる時点で検出された慣性量を用いて、慣性量の変化量を算出する。慣性量の変化量に基づき、慣性センサー12が取り付けられた部位(例えばグリップや被験者の手や腕)の減速が特定される。【選択図】図3 | ||||||
权利要求 | 慣性センサーの出力を用いて、スイング中の前記慣性センサーが取り付けられた部位の慣性量を検出する検出部と、 スイング動作中の少なくとも2つの異なる時点で検出された前記慣性量を用いて、前記慣性量の変化量を算出する算出部と、 を備えることを特徴とする運動解析装置。 請求項1に記載の運動解析装置において、 前記算出部は、前記少なくとも2つの異なる時点で検出された前記慣性量の間にある前記慣性量の最大値を特定することを特徴とする運動解析装置。 請求項2に記載の運動解析装置において、 前記算出部は、前記少なくとも2つの異なる時点で検出された前記慣性量のうちの1つの時点の前記慣性量の抽出にあたって、スイングのインパクト時の前記慣性量を特定することを特徴とする運動解析装置。 請求項1〜3のいずれか1項に記載の運動解析装置において、 前記検出部は、前記慣性量として前記慣性センサーが取り付けられた部位の移動速度を算出することを特徴とする運動解析装置。 請求項1〜4のいずれか1項に記載の運動解析装置において、 前記慣性センサーが取り付けられた部位は、運動具のシャフト部および被験者の手の少なくとも一方であることを特徴とする運動解析装置。 請求項1〜5のいずれか1項に記載の運動解析装置において、 前記慣性量の変化量を表示するための表示部を備えることを特徴とする運動解析装置。 請求項6に記載の運動解析装置において、 前記表示部は、前記慣性センサーの出力を用いて生成された運動具の先端部分の移動速度と併せて、前記慣性センサーが取り付けられた部位の前記慣性量の変化量を表示させることを特徴とする運動解析装置。 請求項6または7に記載の運動解析装置において、 前記表示部は、前記慣性センサーの出力を用いて生成された前記スイング動作の運動軌跡と併せて、前記慣性センサーが取り付けられた部位の前記慣性量の変化量を表示させることを特徴とする運動解析装置。 慣性センサーの出力を用いて、スイング中の前記慣性センサーが取り付けられた部位の慣性量を検出し、スイング動作中の2つの異なる時点で検出された前記慣性量を用いて、前記慣性量の変化量を算出する手順をコンピューターに実行させることを特徴とする運動解析プログラム。 |
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说明书全文 | 本発明は運動解析装置および運動解析プログラム等に関する。 運動解析装置はスイング動作といった運動の解析にあたって用いられる。 スイング時に運動具は手で握られ振られる。 振られると、運動具の姿勢は時間軸に従って変化する。 運動具または手または腕には慣性センサーが装着される。 慣性センサーの出力に基づき視覚的にスイング動作が再現される。 こうした運動解析装置の一具体例として、例えば特許文献1に開示されるようにゴルフスイング解析装置が挙げられる。 例えば、ゴルフスイングは、アドレスから始まって、バックスイングで振り上げ、溜めてから振り下ろし、インパクトを経て、フォロースルー、そしてフィニッシュに至る。 インパクトの手前でグリップの速度を減速すると、ゴルフクラブのヘッドスピードが高められることが知られている。 しかしながら、これまでのところ、運動解析装置でグリップの減速を計測し、ゴルファーに指し示してコーチングすることがされていない。 本発明の少なくとも1つの態様によれば、運動解析にあたって1つの指標として運動具のグリップの減速を算出することができる運動解析装置および運動解析プログラムは提供される。 (1)本発明の一態様は、慣性センサーの出力を用いて、スイング中の前記慣性センサーが取り付けられた部位の慣性量を検出する検出部と、スイング動作中の少なくとも2つの異なる時点で検出された前記慣性量を用いて、前記慣性量の変化量を算出する算出部とを備える運動解析装置に関する。 スイング時に運動具は手で握られ振られる。 振られると、運動具の姿勢は時間軸に従って変化する。 インパクトの手前でグリップの速度が減速すると、運動具のヘッドスピードは高められることが知られている。 慣性センサーは、取り付けられた部位(運動具または手または腕等)の姿勢に応じて検出信号を出力する。 このとき、検出信号は、運動具のスイング時に少なくとも2つの異なる時点で検出された特定慣性量を含む。 検出信号から特定慣性量は検出される。 特定慣性量の変化量に基づき、慣性センサーが取り付けられた部位(例えばグリップや被験者の手や腕)の減速が特定される。 こうして特定されたセンサー取付部位の減速は被験者に提示される。 被験者は、提示されるスイングの減速の時期や割合に応じてスイングのフォームに改良を加えることができる。 (2)前記算出部は、前記少なくとも2つの異なる時点で検出された前記慣性量の間にある前記慣性量の最大値を特定することができる。 前記慣性量の変化量から最大値を求め、その最大値の時間をスイングの減速の時期として容易に特定することができる。 (3)前記算出部は、前記少なくとも2つの異なる時点で検出された前記慣性量のうちの1つの時点の前記慣性量の抽出にあたって、スイングのインパクト時の前記慣性量を特定することができる。 こうした結果、算出部は移動速度の最大値とインパクト時の移動速度との比率を算出することができる。 こうした比率に基づき被験者はインパクト直前の力の抜き具合を確認することができる。 被験者は、確認した力の抜き具合に応じてスイングのフォームに改良を加えることができる。 (4)前記検出部は、前記慣性量として前記慣性センサーが取り付けられた部位の移動速度を算出することができる。 慣性量を移動速度とすれば、被験者にとって一般的なパラメーターとして示すことができ、被験者は戸惑うことなくスイングのフォームに改良を加えることができる。 (5)前記慣性センサーが取り付けられた部位は、運動具のシャフト部および被験者の手の少なくとも一方であることができる。 慣性センサーを被験者が取り付けやすい運動具のグリップを含むシャフト部や被験者の手に取り付け、そのセンサー取付位置における慣性量の変化量を算出することが好ましい。 (6)運動解析装置は、前記慣性量の変化量を表示するための表示部を備えることができる。 慣性量の変化量を表示する表示部を備えることにより、被験者は画面を見ながらスイングのフォームに改良を加えることができる。 (7)前記表示部は、前記慣性センサーの出力を用いて生成された運動具の先端部分の移動速度と併せて、前記慣性センサーが取り付けられた部位の前記慣性量の変化量を表示させることができる。 例えば、ゴルフスイングの場合、クラブヘッドの移動速度と、慣性センサーを取り付けたグリップ部分の移動速度とを同一画面に表示することにより、被験者はスイング中に力を緩めたタイミングと、そのタイミング以降のクラブヘッドの移動速度の増加とを確認することができる。 (8)前記表示部は、前記慣性センサーの出力を用いて生成された前記スイング動作の運動軌跡と併せて、前記慣性センサーが取り付けられた部位の前記慣性量の変化量を表示させることができる。 こうしてグリップの減速は視覚的に被験者に提示される。 被験者は明確にスイング動作中でグリップの減速の位置を把握することができる。 被験者は、こうして提示されるグリップの減速の時期に応じてスイングのフォームに改良を加えることができる。 (9)本発明の他の態様は、慣性センサーの出力を用いて、スイング中の前記慣性センサーが取り付けられた部位の慣性量を検出し、スイング動作中の2つの異なる時点で検出された前記慣性量を用いて、前記慣性量の変化量を算出する手順をコンピューターに実行させる運動解析プログラムに関する。 スイング時に運動具は手で握られ振られる。 振られると、運動具の姿勢は時間軸に従って変化する。 インパクトの手前でグリップの速度が減速すると、運動具のヘッドスピードは高められることが知られている。 慣性センサーは、取り付けられた部位(運動具または手または腕等)の姿勢に応じて検出信号を出力する。 このとき、検出信号は、運動具のスイング時に少なくとも2つの異なる時点で検出された特定慣性量を含む。 検出信号から特定慣性量は検出される。 特定慣性量の変化量に基づき、慣性センサーが取り付けられた部位(例えばグリップや被験者の手や腕)の減速が特定される。 こうして特定されたセンサー取付部位の減速は被験者に提示される。 被験者は、提示されるスイングの減速の時期や割合に応じてスイングのフォームに改良を加えることができる。 以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。 なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではなく、本実施形態で説明される構成の全てが本発明の解決手段として必須であるとは限らない。 (1)ゴルフクラブ解析装置の構成 図1は本発明の一実施形態に係るゴルフスイング解析装置(運動解析装置)11の構成を概略的に示す。 ゴルフスイング解析装置11は例えば慣性センサー12を備える。 慣性センサー12には例えば加速度センサーおよびジャイロセンサーが組み込まれる。 加速度センサーは互いに直交する三軸方向に個々に加速度を検出することができる。 ジャイロセンサーは互いに直交する三軸の各軸回りに個別に角速度を検出することができる。 慣性センサー12は検出信号を出力する。 検出信号で個々の軸ごとに加速度および角速度は特定される。 加速度センサーおよびジャイロセンサーは比較的に精度よく加速度および角速度の情報を検出する。 慣性センサー12はゴルフクラブ(運動具)13に取り付けられる。 ゴルフクラブ13はシャフト13aおよびグリップ13bを備える。 グリップ13bが手で握られる。 グリップ13bはシャフト13aの軸と同軸に形成される。 シャフト13aの先端にはクラブヘッド13cが結合される。 望ましくは、慣性センサー12はゴルフクラブ13のシャフト13aまたはグリップ13bに取り付けられる。 慣性センサー12はゴルフクラブ13に相対移動不能に固定されればよい。 ここでは、慣性センサー12の取り付けにあたって慣性センサー12の検出軸の1つはシャフト13aの軸に合わせ込まれる。 ゴルフスイング解析装置11は演算処理回路14を備える。 演算処理回路14には慣性センサー12が接続される。 接続にあたって演算処理回路14には所定のインターフェイス回路15が接続される。 このインターフェイス回路15は有線で慣性センサー12に接続されてもよく無線で慣性センサー12に接続されてもよい。 演算処理回路14には慣性センサー12から検出信号が供給される。 演算処理回路14には記憶装置16が接続される。 記憶装置16には例えばゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム(運動解析プログラム)17および関連するデータが格納できる。 演算処理回路14はゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム17を実行しゴルフスイング解析方法を実現する。 記憶装置16にはDRAM(ダイナミックランダムアクセスメモリー)や大容量記憶装置ユニット、不揮発性メモリー等が含まれることができる。 例えばDRAMには、ゴルフスイング解析方法の実施にあたって一時的にゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム17が保持される。 ハードディスク駆動装置(HDD)といった大容量記憶装置ユニットにはゴルフスイング解析ソフトウェアプログラムおよびデータが保存される。 不揮発性メモリーにはBIOS(基本入出力システム)といった比較的に小容量のプログラムやデータが格納される。 演算処理回路14には画像処理回路18が接続される。 演算処理回路14は画像処理回路18に所定の画像データを送る。 画像処理回路18には表示装置19が接続される。 接続にあたって画像処理回路18には所定のインターフェイス回路(図示されず)が接続される。 画像処理回路18は、入力される画像データに応じて表示装置19に画像信号を送る。 表示装置19の画面には画像信号で特定される画像が表示される。 表示装置19には液晶ディスプレイその他のフラットパネルディスプレイが利用される。 ここでは、演算処理回路14、記憶装置16および画像処理回路18は例えばコンピューター装置として提供される。 演算処理回路14には入力装置21が接続される。 入力装置21は少なくともアルファベットキーおよびテンキーを備える。 入力装置21から文字情報や数値情報が演算処理回路14に入力される。 入力装置21は例えばキーボードで構成されればよい。 コンピューター装置およびキーボードの組み合わせは例えばスマートフォンや携帯電話端末、タブレットPC(パーソナルコンピューター)等に置き換えられてもよい。 (2)運動解析モデル 演算処理回路14は仮想空間を規定する。 仮想空間は三次元空間で形成される。 三次元空間は実空間を特定する。 図2に示されるように、三次元空間は絶対基準座標系(全体座標系)Σ xyzを有する。 三次元空間には絶対基準座標系Σ xyzに従って三次元運動解析モデル26が構築される。 三次元運動解析モデル26の棒27は支点28(座標x)に点拘束される。 棒27は支点28回りで三次元的に振子として動作する。 支点28の位置は移動することができる。 ここでは、絶対基準座標系Σ xyzに従って、棒27の重心29の位置は座標x gで特定され、クラブヘッド13cの位置は座標x hで特定される。 三次元運動解析モデル26はスイング時のゴルフクラブ13をモデル化したものに相当する。 振子の棒27はゴルフクラブ13のシャフト13aを投影する。 棒27の支点28はグリップ13bを投影する。 慣性センサー12は棒27に固定される。 絶対基準座標系Σ xyzに従って慣性センサー12の位置は座標x sで特定される。 慣性センサー12は加速度信号および角速度信号を出力する。 加速度信号では、重力加速度gの影響が差し引かれた加速度 1 、ω 2が特定される。 演算処理回路14は同様に慣性センサー12に局所座標系Σ sを固定する。 局所座標系Σ sの原点は慣性センサー12の検出軸の原点に設定される。 局所座標系Σ sのy軸はシャフト13aの軸心に一致する。 局所座標系Σ sのx軸はフェースの向きで特定される打球方向に一致する。 したがって、この局所座標系Σ sに従って支点の位置l sjは(0,l sjy ,0)で特定される。 同様に、この局所座標系Σ s上では重心29の位置l sgは(0,l sgy ,0)で特定され、クラブヘッド13cの位置l shは(0,l shy ,0)で特定される。 (3)演算処理回路の構成 図3は一実施形態に係る演算処理回路14の構成を概略的に示す。 演算処理回路14は第1検出部(犬種通部)31および第2検出部32を備える。 第1検出部31および第2検出部32はそれぞれ慣性センサー12に接続される。 第1検出部31および第2検出部32にはそれぞれ慣性センサー12から出力が供給される。 第1検出部31は慣性センサー12の出力に基づき運動中のグリップ13bの慣性量を検出する。 第2検出部32は、同様に、慣性センサー12の出力に基づき運動中のクラブヘッド13cの慣性量を検出する。 ここでは、第1検出部31はグリップ加速度算出部33、グリップ速度算出部34およびグリップ位置算出部35を備える。 グリップ加速度算出部33は慣性センサー12に接続される。 グリップ加速度算出部33は慣性センサー12の出力に基づき次式に従ってグリップ13bの加速度を算出する。 こうした加速度の算出にあたってグリップ加速度算出部33は慣性センサー12の固有の局所座標系Σ sに従ってグリップ13bの位置l sjを特定する。 特定にあたってグリップ加速度算出部33は記憶装置16から位置情報を取得する。 記憶装置16には予めグリップ13bの位置l sjが格納される。 グリップ13bの位置l sjは例えば入力装置21経由で指定されればよい。 グリップ加速度算出部33にはグリップ速度算出部34が接続される。 グリップ速度算出部34はグリップ加速度算出部33の出力に基づきグリップ13bの移動速度を算出する。 算出にあたって、グリップ速度算出部34は、次式に従って、グリップ加速度算出部33で算出された加速度に規定のサンプリング間隔dtで積分処理を施す。 ここで、Nはサンプル数を示す(以下、同じ)。 グリップ速度算出部34にはグリップ位置算出部35が接続される。 グリップ位置算出部35はグリップ速度算出部34の出力に基づきグリップ13bの位置を算出する。 算出にあたって、グリップ位置算出部35は、次式に従って、グリップ速度算出部34で算出された速度に規定のサンプリング間隔dtで積分処理を施す。 第2検出部32はヘッド加速度算出部36、ヘッド速度算出部37およびヘッド位置算出部38を備える。 ヘッド加速度算出部36は慣性センサー12に接続される。 ヘッド加速度算出部36は慣性センサー12の出力に基づき次式に従ってクラブヘッド13cの加速度を算出する。 こうした加速度の算出にあたってヘッド加速度算出部36は慣性センサー12の固有の局所座標系Σ sに従ってクラブヘッド13cの位置l shを特定する。 特定にあたってヘッド加速度算出部36は記憶装置16から位置情報を取得する。 記憶装置16には予めクラブヘッド13cの位置l shが格納される。 クラブヘッド13cの位置l shは例えば入力装置21経由で指定されればよい。 ヘッド加速度算出部36にはヘッド速度算出部37が接続される。 ヘッド速度算出部37はヘッド加速度算出部36の出力に基づきクラブヘッド13cの移動速度を算出する。 算出にあたって、ヘッド速度算出部37は、次式に従って、ヘッド加速度算出部36で算出された加速度に規定のサンプリング間隔dtで積分処理を施す。 ヘッド速度算出部37にはヘッド位置算出部38が接続される。 ヘッド位置算出部38はヘッド速度算出部37の出力に基づきクラブヘッド13cの位置を算出する。 算出にあたって、ヘッド位置算出部38は、次式にしたがって、ヘッド速度算出部37で算出された速度に規定のサンプリング間隔dtで積分処理を施す。 演算処理回路14は算出部41を備える。 算出部41は第1検出部31のグリップ速度算出部34に接続される。 算出部41は、インパクトを含むスイング動作中の2つの異なる時点で、第1検出部31で検出された慣性量に基づき慣性量の変化量を算出する。 算出部41は最大値抽出部42を備える。 最大値抽出部42はグリップ速度算出部34に接続される。 最大値抽出部42はグリップ速度算出部34の出力に基づきグリップ13bの移動速度の最大値を特定する。 最大値抽出部42はスイング動作の中で最大値の出現の時期(タイミング)を特定する。 こうして最大値抽出部42ではスイング動作中の1つの時点で検出された慣性量が抽出される。 算出部41はインパクト時抽出部43を備える。 インパクト時抽出部43はグリップ速度算出部34に接続される。 インパクト時抽出部43はグリップ速度算出部34の出力に基づきインパクト時のグリップ13bの移動速度を特定する。 インパクト時抽出部43はスイング動作中でインパクトの時期(タイミング)を特定する。 こうしてインパクト時抽出部43ではスイング動作中の1つの時点で検出された慣性量が抽出される。 インパクトの時点は最大値の出現の時点とは相違する。 算出部41は変化率算出部44を備える。 変化率算出部44は最大値抽出部42およびインパクト時抽出部43に接続される。 変化率算出部44は、次式に従って、最大値抽出部42およびインパクト時抽出部43で抽出された移動速度の大きさに基づき速度の変化率ηを算出する。 演算処理回路14はグラフ画像データ生成部45を備える。 グラフ画像データ生成部45は第1検出部31のグリップ速度算出部34および第2検出部32のヘッド速度算出部37に接続される。 グラフ画像データ生成部45は、グリップ速度算出部34およびヘッド速度算出部37で算出されたグリップ13bの移動速度およびクラブヘッド13cの移動速度に基づき、グリップ13bの移動速度の変化およびクラブヘッド13cの移動速度の変化を視覚的に表現する画像データを生成する。 この画像データでは時間軸に従って視覚的に移動速度の変化を示すグラフが描かれる。 演算処理回路14はスイング画像データ生成部46を備える。 スイング画像データ生成部46は第1検出部31のグリップ位置算出部35および第2検出部32のヘッド位置算出部38に接続される。 スイング画像データ生成部46は、グリップ位置算出部35およびヘッド位置算出部38で算出されたグリップ13bの位置およびクラブヘッド13cの位置に基づきゴルフクラブ13の移動軌跡を特定する。 特定された移動軌跡に基づきスイング動作を表現する画像が生成される。 画像は画像データとしてスイング画像データ生成部46から出力される。 演算処理回路14は重ね合わせ画像データ生成部47を備える。 重ね合わせ画像データ生成部47は最大値抽出部42、インパクト時抽出部43およびスイング画像データ生成部46に接続される。 重ね合わせ画像データ生成部47は、最大値抽出部42、インパクト時抽出部43およびスイング画像データ生成部46の出力に基づき、スイング動作を表現する画像に最大値の出現の時期およびインパクトの時期を表示する画像データを生成する。 演算処理回路14は表示部としての描画部48を備える。 描画部48は変化率算出部44、重ね合わせ画像データ生成部47、グラフ画像データ生成部45およびスイング画像データ生成部46に接続される。 描画部48は、変化率算出部44の出力に基づき、数値的に変化率を表現する画像を描画する。 描画部48は、同様に、重ね合わせ画像データ生成部47の出力に基づき、スイング動作を表現する画像に最大値の出現の時期およびインパクトの時期を表示する画像を描画する。 描画部48は、グラフ画像データ生成部45の出力に基づき、グリップ13bの移動速度の変化およびクラブヘッド13cの移動速度の変化を視覚的に表現する画像を描画し、スイング画像データ生成部46の出力に基づき、スイング動作を表現する画像を描画する。 (4)ゴルフスイング解析装置の動作 ゴルフスイング解析装置11の動作を簡単に説明する。 まず、ゴルファーのゴルフスイングは計測される。 計測に先立って必要な情報が入力装置21から演算処理回路14に入力される。 ここでは、三次元運動解析モデル26に従って、局所座標系Σ sに従った支点28の位置l sj 、並びに、慣性センサー12の初期姿勢の回転行列R 0の入力が促される。 入力された情報は例えば特定の識別子の下で管理される。 識別子は特定のゴルファーを識別すればよい。 計測に先立って慣性センサー12がゴルフクラブ13のシャフト13aに取り付けられる。 慣性センサー12はゴルフクラブ13に相対変位不能に固定される。 ここでは、慣性センサー12の検出軸の1つはシャフト13aの軸に合わせ込まれる。 慣性センサー12の検出軸の1つはフェースの向きで特定される打球方向に合わせ込まれる。 ゴルフスイングの実行に先立って慣性センサー12の計測は開始される。 動作の開始時に慣性センサー12は所定の位置および姿勢に設定される。 これらの位置および姿勢は初期姿勢の回転行列R 0で特定されるものに相当する。 慣性センサー12は特定のサンプリング間隔で継続的に加速度および角速度を計測する。 サンプリング間隔は計測の解像度を規定する。 慣性センサー12の検出信号はリアルタイムで演算処理回路14に送り込まれる。 演算処理回路14は慣性センサー12の出力を特定する信号を受信する。 ゴルフスイングは、アドレスから始まって、バックスイングで振り上げ、溜めてから振り下ろし、インパクトを経て、フォロースルー、そしてフィニッシュに至る。 ゴルフクラブ13は振られる。 振られると、ゴルフクラブ13の姿勢は時間軸に従って変化する。 慣性センサー12はゴルフクラブ13の姿勢に応じて検出信号を出力する。 このとき、グリップ速度算出部34およびヘッド速度算出部37はスイング動作中のグリップ13bの移動速度およびクラブヘッド13cの移動速度を検出する。 最大値抽出部42はグリップ13bの移動速度の最大値を抽出する。 インパクト時抽出部43はインパクト時のグリップ13bの移動速度を抽出する。 変化率算出部44は速度の変化率を算出する。 移動速度の最大値とインパクト時の移動速度との比率は算出される。 描画部48は、数値的に変化率を表現する画像を描画する。 描画データは画像処理回路18に送られる。 図4に示されるように、速度の変化率「0.3」は画面に表示される。 速度の変化率に基づきグリップ13bの減速は特定される。 こうして特定されたグリップ13bの減速は被験者に提示される。 変化率の大きさはインパクト直前の力の抜き具合を反映する。 したがって、被験者は速度の変化率に基づきインパクト直前の力の抜き具合を確認することができる。 被験者は、確認した力の抜き具合に応じてスイングのフォームに改良を加えることができる。 時間軸に従えば、移動速度の最大値からグリップ13bの移動は減速する。 したがって、移動速度の最大値が特定されれば、確実に移動速度の減速が特定される。 仮に、グリップ13bの移動速度に減速が生じなければ、インパクト時の移動速度はそのまま移動速度の最大値に該当する。 その結果、変化率は「0(ゼロ)」を示す。 こうして被験者は、インパクトの手前でグリップ13bの減速が確立されていないことを確認することができる。 グラフ画像データ生成部45はグリップ13bの移動速度の変化およびクラブヘッド13cの移動速度の変化を視覚的に表現する画像データを生成する。 描画部48は、グリップ13bの移動速度の変化およびクラブヘッド13cの移動速度の変化を視覚的に表現する画像を描画する。 描画データは画像処理回路18に送られる。 図4に示されるように、画面にグラフは描かれる。 こうしてグリップ13bの移動速度の変化とクラブヘッド13cの移動速度の変化とは視覚的に被験者に提示される。 被験者は、グリップ13bの減速に応じて引き起こされるヘッドスピードの増加を確認することができる。 被験者はグリップ13bの減速の重要性を認識することができる。 被験者は、こうして提示される移動速度の変化に応じてスイングのフォームに改良を加えることができる。 具体的には、クラブヘッド13cの移動速度と、慣性センサー12を取り付けたグリップ13bの移動速度を表示部の同一画面に表示することにより、被験者はスイング中に力を緩めたタイミングと、そのタイミング以降のクラブヘッド13cの移動速度の増加とを確認することができる。 なお、慣性量として移動速度の例を説明したが、それに限らず、加速度センサーから出力される加速度や、角速度センサーから出力される角速度、等の慣性量を用いて最大値や変化量を算出し、被験者に提示してもよい。 また、慣性量の最大値を提示する以外にも、少なくとも2つの異なる時点の慣性量の変化量を算出し、グリップ13bの減速のタイミングを計る指標としてもよい。 スイング画像データ生成部46はゴルフクラブ13の移動軌跡を特定する。 特定された移動軌跡に基づきスイング動作を表現する画像は生成される。 画像は画像データとして描画部48に送られる。 描画部48はスイング動作を表現する画像を描画する。 描画データは画像処理回路18に送られる。 その結果、例えば図5に示されるように、画面でゴルフクラブ13の運動軌跡51は再現される。 運動軌跡51でスイング動作は表現される。 ここでは、重ね合わせ画像データ生成部47は、スイング動作を表現する画像に最大値の出現の時期52およびインパクトの時期53を表示する画像データを生成する。 描画部48は、運動軌跡51に最大値の出現の時期52およびインパクトの時期53を表示する画像を描画する。 描画データは画像処理回路18に送られる。 その結果、図5に示されるように、スイング動作の運動軌跡の画像に、最大値の出現およびインパクトといった2つの異なる時点52、53は表示される。 こうしてグリップ13bの減速は視覚的に被験者に提示される。 被験者は明確にスイング動作中でグリップ13bの減速の位置を把握することができる。 被験者は、こうして提示されるグリップ13bの減速の時期に応じてスイングのフォームに改良を加えることができる。 ゴルフスイング解析装置11では、前述のように、運動の解析にあたって三次元運動解析モデル26が利用されることができる。 三次元運動解析モデル26ではゴルフクラブ13は棒27に当てはめられる。 グリップ13bは三次元的に空間に支持される支点28に相当する。 こうした三次元運動解析モデル26によれば、1つの慣性センサー12がゴルフクラブ13に装着されるだけで、グリップ13bの移動速度は算出される。 ただし、慣性センサー12は例えばゴルフクラブ13ではなく被験者の手や腕に装着されてもよく、こういった場合でも、1つの慣性センサー12でグリップ13bおよびクラブヘッド13cの加速度、速度および変位は導出される。 なお、以上の実施形態では演算処理回路14の個々の機能ブロックはゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム17の実行に応じて実現される。 ただし、個々の機能ブロックはソフトウェア処理に頼らずにハードウェアで実現されてもよい。 その他、ゴルフスイング解析装置11は手で握られて振られる運動具(例えばテニスラケットや卓球ラケット、野球のバット、剣道の竹刀)のスイング解析に応用されてもよい。 上記のように本実施形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項および効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう。 したがって、このような変形例はすべて本発明の範囲に含まれる。 例えば、明細書または図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語とともに記載された用語は、明細書または図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えられることができる。 また、ゴルフクラブ13やグリップ13b、クラブヘッド13c、演算処理回路14、第1検出部31、算出部41等の構成および動作も本実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形が可能である。 また、ゴルフ以外にもテニスや野球等のスイング動作を用いる運動に対しても本発明を適用することが可能である。 11 運動解析装置(ゴルフスイング解析装置)、12 慣性センサー、13 運動具(ゴルフクラブ)、13a シャフト部(シャフト)、14 コンピューター(演算処理回路)、17 運動解析プログラム(ゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム)、31 検出部(第1検出部)、41 算出部、48 表示部(描画部)、52 時点、53 時点。 |