1.一种用于估算车速的装置，所述装置包括：
惯性传感器，被配置成测量车辆的六自由度；
车辆内部传感器，被配置成测量车辆信息；
处理器，其被配置成：
利用由所述惯性传感器测量的六自由度，估算基于运动学模型的纵向速度和横向速度；
利用所述车辆信息估算基于物理模型的横向速度和基于轮速的纵向速度；
利用所述纵向速度和横向速度估算所述车速。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述六自由度包括纵向加速度、横向加速度、垂直加速度、纵倾率、横摆率、以及侧倾率。
3.如权利要求1所述的装置，其中所述惯性传感器包括：
加速度传感器，被配置成测量所述纵向加速度、所述横向加速度、和所述垂直加速度，以及
陀螺仪传感器，被配置成测量所述纵倾率、所述横摆率和所述侧倾率。
4.如权利要求1所述的装置，其中所述车辆内部传感器包括：
转向角传感器，被配置成测量转向角，以及
轮速传感器，被配置成测量轮速。
5.如权利要求1所述的装置，其中所述物理模型是单轨模型。
6.如权利要求1所述的装置，其中所述处理器还被配置成：
通过将所述基于运动学模型的横向速度和所述基于物理模型的横向速度组合，来估算车辆的横向速度和横向滑移角，
通过将所述基于运动学模型的纵向速度和所述基于轮速的纵向速度组合，来估算车辆的纵向速度，
根据行驶状况，向所述基于运动学模型的横向速度和所述基于物理模型的横向速度分配权重，以及
根据所述行驶状况，向所述基于运动学模型的纵向速度和所述基于轮速的纵向速度分配权重。
7.如权利要求6所述的装置，其中所述行驶状况被分成非线性轮胎摩擦区间和线性轮胎摩擦区间。
8.如权利要求6所述的装置，其中所述处理器被配置成基于后轮滑移角、横向加速度、横摆率误差、转向角变化率、以及估算的散度指数来设定模型权重。
9.如权利要求6所述的装置，其中所述处理器被配置成基于主缸压力、道路摩擦系数、纵倾率、横摆率、横向速度和纵向加速度来设定模型权重。
10.一种用于估算车速的方法，所述方法包括：
由传感器测量六自由度和车辆信息；
由处理器利用所述六自由度和所述车辆信息，估算基于运动学模型的纵向速度和横向速度、基于物理模型的横向速度、和基于轮速的纵向速度；以及
由所述处理器通过将利用所述运动学模型估算的纵向速度和横向速度、利用所述物理模型估算的横向速度、和利用所述轮速估算的纵向速度组合，来估算所述车速。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述六自由度包括纵向加速度、横向加速度、垂直加速度、纵倾率、横摆率和侧倾率。
12.如权利要求10所述的方法，其中所述传感器包括惯性传感器和车辆内部传感器。
13.如权利要求12所述的方法，其中所述惯性传感器包括：
加速度传感器，被配置成测量所述纵向加速度、所述横向加速度、和所述垂直加速度，以及
陀螺仪传感器，被配置成测量所述纵倾率、所述横摆率和所述侧倾率。
14.如权利要求12所述的方法，其中所述车辆内部传感器包括：
转向角传感器，被配置成测量转向角，以及
轮速传感器，被配置成测量轮速。
15.如权利要求10所述的方法，还包括：
由所述处理器通过将所述基于运动学模型的横向速度和所述基于物理模型的横向速度组合，来估算车辆的横向速度和横向滑移角；
由所述处理器通过将所述基于运动学模型的纵向速度和所述基于轮速的纵向速度组合，来估算车辆的纵向速度；
由所述处理器根据行驶状况，向所述基于运动学模型的横向速度和所述基于物理模型的横向速度分配权重；以及
由所述处理器根据所述行驶状况，向所述基于运动学模型的纵向速度和所述基于轮速的纵向速度分配权重。
16.如权利要求15所述的方法，其中所述行驶状况被分成非线性轮胎摩擦区间和线性轮胎摩擦区间。