1.一种确定设备在水平或垂直方向上的速度估计的方法，所述方法包括：
-获得三维中作用于所述设备的加速度的测量值；
-使用第一滤波器和获得的测量值以估计重力加速度；
-利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于水平或垂直方向上的加速度；
-对由于设备运动导致的作用于所述方向上的加速度估计值进行积分以给出所述方向上速度的估计值；以及
-使用第二滤波器从所述速度消除偏移和/或漂移以给出滤波速度；
其中所述第一滤波器和第二滤波器中的至少一个是非线性滤波器。
2.根据权利要求1所述的方法，其中使用第一滤波器和获得的测量值以估计重力加速度的步骤包括：
-从获得的测量值估计作用于设备上垂直方向的加速度；以及
-向作用于垂直方向上的加速度估计值应用第一滤波器以估计重力加速度；
-其中估计垂直方向上的加速度的步骤包括估计由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度；
其中利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度的步骤包括：
-从估计的作用于垂直方向的加速度减去估计的重力加速度以给出由于设备运动而作用于垂直方向的加速度估计值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中使用第一滤波器和获得的测量值以估计重力加速度的步骤包括：
-向获得的测量值应用第一滤波器以在三维中估计重力加速度；
且其中利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于水平或垂直方向上的加速度的步骤包括：
-使用估计的重力加速度从获得的测量值估计作用于水平或垂直方向上的加速度；以及其中，当估计了由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度时，所述利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度的步骤还包括：
-从估计的作用于所述垂直方向的加速度减去估计的重力加速度以给出由于设备运动而作用于所述垂直方向的加速度估计值。
4.根据权利要求1，2，或3的任一项所述的方法，其中所述第一滤波器的操作包括：
-对输入信号进行下采样；以及
-向经下采样的信号应用非线性滤波器。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述下采样步骤包括产生多个经下采样的信号，每个信号都具有相应的相位；并且
其中应用非线性滤波器的步骤包括向多个经下采样的信号的每个应用非线性滤波器。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一滤波器的操作还包括：
-将多个经滤波的信号组合成单一信号；以及
-将所述单一信号上采样到初始采样速率。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一滤波器的操作还包括：
-对多个经滤波的信号的每个进行上采样；以及
-将多个经上采样的经滤波的信号组合成单一信号。
8.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一滤波器的操作还包括：
-在下采样步骤之前，向输入信号应用低通滤波器以产生经低通滤波的信号；
其中所述下采样步骤包括将经低通滤波的信号下采样到基于所述低通滤波器的截止频率的速率。
9.根据权利要求1，2，或3的任一项所述的方法，其中所述第二滤波器的操作包括：
-计算以输入信号中感兴趣样本处或附近为中心的多个子窗口的每个中的中值；以及-基于计算的中值调整用于产生感兴趣样本的输出值的中值滤波器的窗口尺寸，其中如果以感兴趣样本为中心的子窗口的中值是多个中值中的最大值或最小值，用于产生输出值的窗口尺寸大于以感兴趣样本为中心的子窗口。
10.根据权利要求1，2，或3的任一项所述的方法，其中所述非线性滤波器是从中值滤波器和波模滤波器中选择的。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述中值滤波器是加权中值滤波器或递归中值滤波器。
12.根据权利要求1，2，或3的任一项所述的方法，还包括如下步骤：
-通过对所述经滤波速度积分来估计所述设备的位置或高度；或
-通过对要计算位移或高度变化的时间窗口中经滤波的速度估计值求和，估计所述设备的水平位移或高度变化。
13.一种确定设备在水平或垂直方向上的速度估计的装置，包括：
-处理模块，该处理模块包括第一滤波器和第二滤波器，所述第一滤波器和第二滤波器中的至少一个是非线性滤波器，其中，所述处理模块被配置成：接收三维中作用于设备上的加速度的测量值；使用所述第一滤波器和加速度的测量值以估计重力加速度；利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于水平或垂直方向上的加速度；对由于设备运动导致的作用于所述方向上的加速度估计值进行积分以给出所述方向上速度的估计值；以及使用所述第二滤波器从所述速度消除偏移和/或漂移以给出滤波速度；
-存储器，用于存储三维中作用于设备上的加速度的所述测量值，并存储所述处理模块处理的结果。
14.一种被配置成由用户佩戴的设备，所述设备包括：
-加速度计，其在三维中测量作用于所述设备的加速度；以及
-根据权利要求13所述的装置。
15.一种确定设备在水平或垂直方向上的速度估计的系统，包括：
-配置成由用户佩戴的设备，所述设备包括加速度计，所述加速度计在三维中测量作用于所述设备的加速度；以及
-基站单元，所述基站单元被配置成与所述设备通信并包括根据权利要求13所述的装置。
16.一种确定设备在水平或垂直方向上的速度估计的装置，所述装置包括：
-用于获得三维中作用于所述设备的加速度的测量值的模块；
-用于使用第一滤波器和获得的测量值以估计重力加速度的模块；
-用于利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于水平或垂直方向上的加速度的模块；
-用于对由于设备运动导致的作用于所述方向上的加速度估计值进行积分以给出所述方向上速度的估计值的模块；以及
-用于使用第二滤波器从所述速度消除偏移和/或漂移以给出滤波速度的模块；
其中所述第一滤波器和第二滤波器中的至少一个是非线性滤波器。
17.根据权利要求16所述的装置，其中用于使用第一滤波器和获得的测量值以估计重力加速度的模块包括：
-用于从获得的测量值估计作用于设备上垂直方向的加速度的模块；以及-用于向作用于垂直方向上的加速度估计值应用第一滤波器以估计重力加速度的模块；
-其中用于估计垂直方向上的加速度的模块包括用于估计由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度的模块；
其中用于利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度的模块包括：
-用于从估计的作用于垂直方向的加速度减去估计的重力加速度以给出由于设备运动而作用于垂直方向的加速度估计值的模块。
18.根据权利要求16所述的装置，其中用于使用第一滤波器和获得的测量值以估计重力加速度的模块包括：
-用于向获得的测量值应用第一滤波器以在三维中估计重力加速度的模块；
且其中用于利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于水平或垂直方向上的加速度的模块包括：
-用于使用估计的重力加速度从获得的测量值估计作用于水平或垂直方向上的加速度的模块；以及其中，当估计了由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度时，所述用于利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于垂直方向上的加速度的模块还包括：
-用于从估计的作用于所述垂直方向的加速度减去估计的重力加速度以给出由于设备运动而作用于所述垂直方向的加速度估计值的模块。
19.根据权利要求16，17，或18的任一项所述的装置，其中所述第一滤波器的操作包括：
-对输入信号进行下采样；以及
-向经下采样的信号应用非线性滤波器。
20.根据权利要求19所述的装置，其中所述下采样步骤包括产生多个经下采样的信号，每个信号都具有相应的相位；并且
其中应用非线性滤波器的步骤包括向多个经下采样的信号的每个应用非线性滤波器。
21.根据权利要求20所述的装置，其中所述第一滤波器的操作还包括：
-将多个经滤波的信号组合成单一信号；以及
-将所述单一信号上采样到初始采样速率。
22.根据权利要求20所述的装置，其中所述第一滤波器的操作还包括：
-对多个经滤波的信号的每个进行上采样；以及
-将多个经上采样的经滤波的信号组合成单一信号。
23.根据权利要求19所述的装置，其中所述第一滤波器的操作还包括：
-在下采样步骤之前，向输入信号应用低通滤波器以产生经低通滤波的信号；
其中所述下采样步骤包括将经低通滤波的信号下采样到基于所述低通滤波器的截止频率的速率。
24.根据权利要求16，17，或18的任一项所述的装置，其中所述第二滤波器的操作包括：
-计算以输入信号中感兴趣样本处或附近为中心的多个子窗口的每个中的中值；以及-基于计算的中值调整用于产生感兴趣样本的输出值的中值滤波器的窗口尺寸，其中如果以感兴趣样本为中心的子窗口的中值是多个中值中的最大值或最小值，用于产生输出值的窗口尺寸大于以感兴趣样本为中心的子窗口。
25.根据权利要求16，17，或18的任一项所述的装置，其中所述非线性滤波器是从中值滤波器和波模滤波器中选择的。
26.根据权利要求25所述的装置，其中所述中值滤波器是加权中值滤波器或递归中值滤波器。
27.根据权利要求16，17，或18的任一项所述的装置，还包括如下模块：
-用于通过对所述经滤波速度积分来估计所述设备的位置或高度的模块；或-用于通过对要计算位移或高度变化的时间窗口中经滤波的速度估计值求和，估计所述设备的水平位移或高度变化的模块。