1.一种减速器测试方法，所述测试方法包括启动测试台的步骤，所述测试方法包括待测减速器（3）自锁力测试阶段和最大输出转矩测试阶段，其特征在于，所述测试方法先进行自锁力测试再进行最大输出转矩测试，所述测试方法还包括下列步骤：
a.给磁粉制动器（10）的励磁线圈通电，电流大小为一定百分比的预设值；
b.应用PID算法调节所述励磁线圈电流大小；
同时对电机B（13）、客户步进电机(3b)及所述磁粉制动器（10）的励磁线圈通电，供给所述励磁线圈的电流大小为C。
2.根据权利要求1所述一种减速器测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括自锁测试通过时，将预设值A修改为当时的所述励磁线圈的电流值的步骤。
3.根据权利要求1或2所述一种减速器测试方法，其特征在于，所述百分比为90%或95%。
4.根据权利要求1所述一种减速器测试方法，其特征在于，所述测试台包括底板（1），所述底板（1）上固定有支架A（18），压紧装置（2）固定在所述支架A（18）上，转速转矩传感器（4）外壳固定连接在所述底板（1）上，所述转速转矩传感器（4）上芯轴（5）的一端连接有连轴套A（19），测试时，所述连轴套A（19）上未连接所述转速转矩传感器（4）的一端连接待测减速器（3）的输出轴，所述芯轴（5）的另一端与磁粉制动器（10）的输入端相连，所述磁粉制动器（10）外壳可转的连接在所述底板（1）上，所述磁粉制动器（10）外壳上设有供电装置（20），所述供电装置（20）保证在所述磁粉制动器（10）外壳旋转的情况下可持续向所述磁粉制动器（10）供电，所述磁粉制动器（10）的外壳还连接一可自锁的动力源，所述动力源在不工作时自锁，在工作时带动所述磁粉制动器（10）外壳旋转。
5.根据权利要求4所述一种减速器测试方法，其特征在于，所述供电装置（20）包括固定块A（20a）、绝缘套（20b）、环状电极（20c）、绝缘环（20d）、固定块B（20e）、电极（20f），所述固定块A（20a）的轴截面呈“T”字形，所述绝缘套（20b）的轴截面也呈“T”字形且其中心同轴设有通孔A（20b1），所述固定块A（20a）固定在所述磁粉制动器（10）的外壳上，固定块A（20a）上“T”字形水平部的顶面与所述磁粉制动器（10）外壳上未设有输入轴的端面重合，所述固定块A（20a）上“T”字形竖直部插入所述绝缘套（20b）上的通孔A（20b1）内，所述绝缘套（20b）上“T”字形水平部的顶面与所述固定块A（20a）上“T”字形水平部底面重合，所述绝缘套（20b）与所述固定块A（20a）固定连接，两个所述环状电极（20c）套设在所述绝缘套（20b）上的“T”字形的竖直部分上，其中一个环状电极（20c）的一个端面与所述绝缘套（20b）上“T”字形水平部分底面重合，所述两个环状电极（20c）间设置有所述绝缘环（20d），所述两环状电极（20c）与所述绝缘套（20b）固定连接，所述两环状电极（20c）分别连接所述磁粉制动器（10）上励磁线圈的两极，所述固定块B（20e）固定连接在所述底板（1）上，所述固定块B（20e）上设置有两个电极（20f），所述两个电极（20f）同时分别顶靠在所述两个环状电极（20c）上，且两所述电极（20f）分别与电源上的正负极相连。
6.根据权利要求5所述一种减速器测试方法，其特征在于，所述电极（20f）上顶靠所述环状电极的面呈圆弧状且与所述环状电极（20c）的圆周面相匹配。
7.根据权利要求6任所述一种减速器测试方法，其特征在于，所述测试台还包括一连轴套A（19），所述连轴套A（19）的一端面上同心设有与所述待测减速器（3）输出轴上的直齿圆柱齿轮C（3c）相配合的凹槽阵列（19a），测试时所述直齿圆柱齿轮C（3c）上的每一个轮齿插入一个凹槽内，通过齿面与槽壁的接触传递运动和转矩，所述连轴套A（19）的另一端设有与所述芯轴（5）相匹配的孔B（19b），所述孔B（19b）的侧壁上还设有键槽（19c），所述芯轴（5）插入所述孔B（19b）内并通过嵌入所述键槽（19c）的键及紧定螺钉与所述连轴套A（19）连接。
8.根据权利要求7所述一种减速器测试台，其特征在于，所述支架A（18）上设有通孔C（18a），所述支架上还设有固定柱（18b），所述固定柱（18b）的轴线与所述通孔C（18a）的轴线平行，所述压紧装置（2）包括固定在所述支架A（18）上的旋转气缸（2a），所述旋转气缸（2a）活塞杆的顶端连接一长方体连接块（2b），所述连接块（2b）的另一端连接压紧柱（2c）。