弹体自动装配装置 |
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| 申请号 | CN201710735878.3 | 申请日 | 2017-08-24 | 公开(公告)号 | CN107504870A | 公开(公告)日 | 2017-12-22 |
| 申请人 | 重庆大学; | 发明人 | 赵玺; 李昕桐; 林景栋; 毛睿; 刘海洋; 潘攀; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种弹体自动装配装置，包括药柱成型机构、药柱推送装配机构、弹体平放机构、金属零件夹持装配机构及上下弹机构，所述药柱成型机构设置在药柱推送装配机构及弹体平放机构之间，所述金属零件夹持装配机构设置在弹体平放机构的一侧，所述上下弹机构设置在弹体平放机构的另一侧。本发明可以自动完成针对弹体的装配工艺，且能保证装配各工序动作的有效性，提高弹体装配合格率和 质量 。 | ||||||
| 权利要求 | 1.弹体自动装配装置，其特征在于：包括药柱成型机构、药柱推送装配机构、弹体平放机构、金属零件夹持装配机构及上下弹机构，所述药柱成型机构设置在药柱推送装配机构及弹体平放机构之间，所述金属零件夹持装配机构设置在弹体平放机构的一侧，所述上下弹机构设置在弹体平放机构的另一侧。 |
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| 说明书全文 | 弹体自动装配装置技术领域[0001] 本发明属于自动装配设备领域，涉及一种针对弹体的弹体自动装配装置。 背景技术[0002] 弹体自动装配装置的主要目的是在保证设备和人员安全的条件下，实现对弹体的自动装配。在军工产品(例如飞机、发动机、弹药等)的装配制造中，装配成本占总成本的40％，装配工作占到产品生产工作的一半以上。随着经济的发展，产品需求量的激增，对产品装配的质量和效率提出了更高的要求，由于装配自动化是提高产品制造效率和产品质量的最有效方法，因此如何提高产品装配的自动化程度是当前迫切需要解决的问题。 [0003] 目前装配采用人工装填存在如下缺点：①劳动强度大，效率低；②每天生产的产品数量受限于工人数量、工人精神状态，若要提高产量只能通过增加工人数量来达到；③装填的产品质量无法保证，产品合格标准不一，由于工人的素质不同，操作熟练程度不同，导致产品质量参差不齐，无法保证产品合格率。 发明内容[0004] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种弹体自动装配装置，可以自动完成针对弹体的装配工艺，且能保证装配各工序动作的有效性，提高弹体装配合格率和质量。能保证弹体的装配质量和稳定性，并力求避免装配过程中受到人为因素的影响而造成质量缺陷，提升火箭产品的生产能力和自动装配的工艺技术水平。 [0005] 为达到上述目的，本发明提供如下技术方案： [0006] 弹体自动装配装置，包括药柱成型机构、药柱推送装配机构、弹体平放机构、金属零件夹持装配机构及上下弹机构，所述药柱成型机构设置在药柱推送装配机构及弹体平放机构之间，所述金属零件夹持装配机构设置在弹体平放机构的一侧，所述上下弹机构设置在弹体平放机构的另一侧。 [0008] 所述药柱成型模具水平放置，所述药柱成型模具内部圆柱底侧具有一段半径等于药柱半径的半圆弧槽，以实现第一根药柱的定位。 [0009] 药柱推送装配机构包括成型药柱推送气缸。 [0011] 所述金属零件夹持装配机构包括零件装配机械手旋转机构、真空吸盘、真空吸盘升降气缸和零件旋转定位机，所述真空吸盘升降气缸与零件装配机械手旋转机构可转动连接，所述真空吸盘与真空吸盘升降气缸相连接，且位于零件旋转定位机的中轴线相邻一侧。 [0012] 所述上下弹机构包括上下弹机械旋转机构、上下弹机械手升降气缸和上下弹机械手气爪，所述上下弹机械手升降气缸与上下弹机械旋转机构可转动连接，所述上下弹机械手气爪与上下弹机械手升降气缸相连接。 [0013] 本发明的有益效果在于： [0014] 1.本发明弹体自动装配装置的药柱成型通过药柱成型机构实现，其中振动器实现药柱从料仓到药柱加料气缸收缩工位的进给运动；药柱加料气缸在竖直方向运动，实现药柱从料仓到药柱成型模具的运动，确保药柱装配的定量控制。 [0015] 2.本发明弹体自动装配装置的药柱推送装配机弹体平放机构通过弹体平放气缸的收缩，实现弹体的垂直状态和倾斜状态的转变；成型药柱推送气缸实现将成型药柱装配到弹体中。 [0016] 3.本发明弹体自动装配装置的金属零件夹持装配机构通过真空吸盘实现对金属零件的抓取，零件旋转定位机实现金属零件的旋转进给运动，零件转配机械手旋转机构实现将金属零件移动到弹体上方，真空吸盘升降气缸实现金属零件的上下进给运动，将金属零件装配到弹体中的特点位置。 [0018] 为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明： [0019] 图1、图2为本发明结构示意图； [0020] 图2为图1的俯视图； [0021] 图3为弹体平放机构(弹体处于倾斜状态)侧视图； [0022] 图4为弹体平放机构(弹体处于垂直状态)侧视图； [0023] 图5为金属零件夹持装配机构结构示意图图； [0024] 图6为上下弹机构的结构示意图。 具体实施方式[0025] 下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。 [0026] 如图1和图2所示本发明一种弹体自动装配装置，包括药柱成型机构1、药柱推送装配机构2、弹体平放机构3、金属零件夹持装配机构4及上下弹机构5，所述药柱成型机构1设置在药柱推送装配机构2及弹体平放机构3之间，所述金属零件夹持装配机构4设置在弹体平放机构3的一侧，所述上下弹机构5设置在弹体平放机构3的另一侧。 [0027] 所述药柱成型机构1包括倾斜的料仓101、振动器102、药柱成型模具103和药柱加料气缸104，所述振动器102和倾斜料仓101相连接，所述药柱加料气缸104垂直放置，设置在料仓101与药柱成型模具103之间。所述药柱成型模具103水平放置，所述药柱成型模具内部圆柱底侧具有一段半径等于药柱半径的半圆弧槽，以实现最底第一根药柱的定位。药柱推送装配机构2包括成型药柱推送气缸。 [0028] 如图3和图4所示，所述弹体平放机构3包括连杆机构302和弹体平放气缸301，弹体7连接连杆机构302，通过弹体平放气缸301驱动可在竖直方向转动。 [0029] 如图5所示，所述金属零件夹持装配机构4包括零件装配机械手旋转机构401、真空吸盘402、真空吸盘升降气缸403和零件旋转定位机404，所述真空吸盘升降气缸403与零件装配机械手旋转机构401可转动连接，所述真空吸盘402与真空吸盘升降气缸403相连接，且位于零件旋转定位机404的中轴线相邻一侧。 [0030] 如图6所示，所述上下弹机构5包括上下弹机械旋转机构501、上下弹机械手升降气缸502和上下弹机械手气爪503，所述上下弹机械手升降气缸502与上下弹机械旋转机构501可转动连接，所述上下弹机械手气爪503与上下弹机械手升降气缸502相连接。 [0031] 在使用过程中，药柱存放在料仓101中，振动器102和倾斜的料仓101相连接，设置在料仓101的下方，药柱加料气缸104垂直放置在料仓101的出口处，振动器102实现药柱从料仓101到药柱加料气缸104收缩工位的进给运动。药柱加料气缸104在竖直方向运动，实现药柱从料仓101到药柱成型模具103的运动，确保药柱装配的定量控制。如图3所示，药柱推送装配机构2包括成型药柱推送气缸，且放置于药柱成型机构1的一侧，实现将成型药柱装配到弹体7中。所述弹体平放机构3放置于药柱成型机构1的另一侧，弹体平放气缸301与连杆机构302相联接，弹体7连接连杆机构302，实现弹体7的垂直状态和倾斜状态的转变。将弹体7从水平状态转动到竖直状态，成型药柱推送气缸、弹体平放气缸301与药柱成型模具103的中心对齐。 [0032] 零件装配机械手旋转机构401和零件旋转定位机404竖直放置，实现金属零件在弹体7上方与零件旋转定位工位的切换。真空吸盘升降气缸403与零件装配机械手旋转机构401通过旋转机构相连接，且垂直放置，实现金属零件的上下进给运动，将金属零件装配到弹体7中的特定位置。零件旋转定位机404实现金属零件的旋转进给运动。所述真空吸盘402与真空吸盘升降气缸403相连接，且位置放置于零件旋转定位机404的中轴线相邻一侧，实现对金属零件的抓取。最后，上下弹机构5实现弹体夹持初始位置与弹体固定工装间的切换。上下弹机械手升降气缸502与上下弹机械旋转机构501通过旋转机构相连接且竖直放置。上下弹机械手气爪503与上下弹机械手升降气缸502相连接，且竖直放置，实现弹体的抓取。 [0033] 最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。 |
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