伸縮アームを用いた形状可変枠体

この発明は、伸縮アームの伸縮動作に応じて形状を変えることのできる形状可変枠体に関するものである。

本件出願と同一の出願人は、先に、特開2014−159070号公報において、2個の剛性部材をX字状に交差させたクロスユニットを線状に複数個連ねて曲線状に伸縮動作を行う伸縮アームを提案した。

特開2014−159070号公報

本願発明者は、伸縮アームをより有効に活用できないかという点について、更なる検討を行った。その過程で、伸縮アームを用いることにより、平面的な形状や立体的な形状を変えることができることを見出した。

本発明の目的は、伸縮アームの伸縮動作に応じて形状を変えることのできる形状可変枠体を提供することである。

本発明に従った形状可変枠体は、枠を形作るように配置された複数の伸縮アームと、隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構とを備える。各伸縮アームは、X字状に交差させた2個の剛性部材を中央連結軸を介して回動可能に連結したクロスユニットの複数個と、隣接するクロスユニットの端部同士を回動可能に連結する端部連結部とを含む。端部連結部は、内側に位置する内側端連結軸と、外側に位置する外側端連結軸とを含む。各剛性部材は、伸縮アームの伸縮軌跡が湾曲線を描くように、湾曲した形状を有している。連結機構は、隣接する一方の伸縮アームの内側端連結軸と、他方の伸縮アームの外側端連結軸とを回動可能に連結する第1折れ曲がり部材と、隣接する一方の伸縮アームの外側端連結軸と、他方の伸縮アームの内側端連結軸とを回動可能に連結する第2折れ曲がり部材と、第1折れ曲がり部材と第2折れ曲がり部材とをそれらの交差部で回動可能に連結する屈曲部連結軸とを有する。

本発明の一つの実施形態では、各剛性部材は、幅方向に湾曲した形状を有しており、各伸縮アームの伸びた形状は、共通の平面内において枠体の外側に向かって膨らんでいる。この実施形態では、第1及び第2折れ曲がり部材は、上記の共通の平面内で動作する。

本発明の他の実施形態では、各剛性部材は、幅方向に湾曲した形状を有しており、各伸縮アームの伸びた形状は、共通の平面内において枠体の内側に向かって凹んでいる。この実施形態では、第1及び第2折れ曲がり部材は、上記の共通の平面内で動作する。

本発明のさらに他の実施形態では、第1及び第2折れ曲がり部材は共通の平面内で動作する。この実施形態では、各剛性部材は、厚み方向に湾曲した形状を有しており、各伸縮アームの伸びた形状は、上記の共通の平面に対して交差する面内で湾曲している。

本発明のさらに他の実施形態では、第1及び第2折れ曲がり部材は、共通の平面内で動作する。この実施形態では、各剛性部材は、幅方向に湾曲した形状を有しており、各伸縮アームの伸びた形状は、上記の共通の平面に対して交差する面内で湾曲している。

本発明のさらに他の実施形態では、枠を形作るように配置された複数の伸縮アームと、隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構とを備える。各伸縮アームは、X字状に交差させた2個の剛性部材を中央連結軸を介して回動可能に連結したクロスユニットの複数個と、隣接するクロスユニットの端部同士を回動可能に連結する端部連結部とを含む。端部連結部は、内側に位置する内側端連結軸と、外側に位置する外側端連結軸とを含む。伸縮アームは、伸縮軌跡が曲線となる曲線状伸縮アームと、伸縮軌跡が直線となる直線状伸縮アームとを備える。連結機構は、隣接する一方の伸縮アームの内側端連結軸と、他方の伸縮アームの外側端連結軸とを回動可能に連結する第1折れ曲がり部材と、隣接する一方の伸縮アームの外側端連結軸と、他方の伸縮アームの内側端連結軸とを回動可能に連結する第2折れ曲がり部材と、第1折れ曲がり部材と第2折れ曲がり部材とをそれらの交差部で回動可能に連結する屈曲部連結軸とを有する。

上記構成の本発明によれば、伸縮アームの伸縮動作に応じて、枠体の形状を変えることができる。

本願発明と同一の発明者による先願である特願2015−93299号に開示した四角形枠体の平面図であり、最小面積の状態を示している。

四角形枠体の平面図であり、中間面積の状態を示している。

四角形枠体の平面図であり、最大面積の状態を示している。

本発明の一実施形態に係る形状可変枠体の平面図である。

図4に示す形状可変枠体の縮小状態の平面図である。

図4に示す形状可変枠体の拡大状態の平面図である。

本発明の他の実施形態に係る形状可変枠体の平面図である。

図7に示す形状可変枠体の縮小状態の平面図である。

本発明のさらに他の実施形態に係る形状可変枠体の平面図である。

図9に示す形状可変枠体の拡大状態の平面図である。

本発明のさらに他の実施形態に係る形状可変枠体の平面図である。

図11に示す形状可変枠体の斜視図である。

図11に示す形状可変枠体の中間拡大状態の平面図である。

図13に示す形状可変枠体の斜視図である。

図11に示す形状可変枠体の最大拡大状態の平面図である。

図15に示す形状可変枠体の斜視図である。

本発明のさらに他の実施形態に係る形状可変枠体の斜視図である。

図17に示す形状可変枠体の平面図である。

図17に示す形状可変枠体の拡大状態の斜視図である。

本発明のさらに他の実施形態に係る形状可変枠体の斜視図である。

図20に示す形状可変枠体の平面図である。

図20に示す形状可変枠体の拡大状態の斜視図である。

本発明のさらに他の実施形態に係る形状可変枠体の平面図である。

図23に示す形状可変枠体の縮小状態の平面図である。

[図1〜図3に示す参考例としての四角形枠体] 図1〜図3は、本願発明の発明者による先願である特願2015−93299号に開示した四角形枠体を示している。図1〜図3に示す四角形枠体は、本願発明に係る実施形態ではないが、部分的に本願発明の実施形態と共通の要素を含んでいる。後に詳細に記載する本願発明の実施形態の理解を容易にするために、先ず、図1〜図3を参照して、四角形枠体を説明する。

図1は、四角形枠体の外形輪郭線で囲まれる面積が最も小さい状態を示し、図2は中間の大きさの面積になっている状態を示し、図3は最も大きな面積となっている状態を示している。

図1〜図3では、四角形の面積可変枠体を図示して例示的に説明しているが、三角形、五角形、六角形等の他の多角形でも基本的な構成及び動作は同じである。

四角形枠体10の構成を主に図2を参照して説明する。

図示するように、四角形の枠体の4辺は、4個の伸縮アームA,B,C,Dによって構成されており、伸縮アームの伸縮動作に応じて辺の長さが変わる。隣接する2つの辺の伸縮動作を連動させるように、隣接する2つの伸縮アームを連動可能に連結する連結機構を備える。この連結機構については、後述する。

各伸縮アームA,B,C,Dは、X字状に交差させた2個の剛性部材11a,11bを、中央連結軸12を介して回動可能に連結した複数のクロスユニット11と、隣接するクロスユニットの端部同士を回動可能に連結する端部連結部とを含む。

図示した実施形態では、端部連結部は、四角形の枠体の内側に位置する内側端連結軸13と、四角形の枠体の外側に位置する外側端連結軸14とを含む。クロスユニット11の構成要素である一つの剛性部材の形状に注目すると、上方から見た平面視において、内側端連結軸13と、中央連結軸12と、外側端連結軸14とを結ぶ仮想線は、直線的に延びる。剛性部材の形状は、平面視において3つの連結軸を結ぶ仮想線が直線的に延びるものであればよく、平面視においてS字状に湾曲した形状またはZ字状に湾曲した形状や、厚み方向において円弧状に湾曲した形状のものであっても差し支えない。

隣接する2つの伸縮アームを連動可能に連結する連結機構は、四角形の枠体のコーナー部において、第1折れ曲がり部材15と、第2折れ曲がり部材16と、コーナー部連結軸17とを含む。第1および第2折れ曲がり部材15,16は共に、V字状に屈曲した形状を有している。コーナー部連結軸17は、第1折れ曲がり部材15と第2折れ曲がり部材16とをそれらの交差部(屈曲点の位置)で回動可能に連結している。

第1折れ曲がり部材15は、隣接する一方の辺の伸縮アームの内側端連結軸13と、他方の辺の伸縮アームの外側端連結軸14とを回動可能に連結している。第2折れ曲がり部材16は、隣接する一方の辺の伸縮アームの外側端連結軸14と、他方の辺の伸縮アームの内側端連結軸13とを連結している。

多角形の形状を崩すことなく相似関係で面積を拡張したり、縮小したりするためには、第1折れ曲がり部材15および第2折れ曲がり部材16の屈曲角度を所定の値にすることが必要である。具体的には、n角形の内角の和をA度とすると、第1および第2折れ曲がり部材15,16の折れ曲がり角度をA/nとすることが必要である。例えば、四角形の枠体であれば、各折れ曲がり部材の折れ曲がり角度を90度にする。正三角形の枠体であれば、各折れ曲がり部材の折れ曲がり角度を60度とする。正五角形の枠体であれば、各折れ曲がり部材の折れ曲がり角度を108度とする。正六角形の枠体であれば、各折れ曲がり部材の折れ曲がり角度を120度とする。

各クロスユニット11の構成要素である各剛性部材11a,11bと、各折れ曲がり部材15,16との長さの関係は、以下の通りである。各剛性部材11a,11bにおいて、中央連結軸12と内側端連結軸13との間隔、および中央連結軸12と外側端連結軸14との間隔をL1とする(図3参照)。各折れ曲がり部材15,16において、コーナー部連結軸17と内側端連結軸13との間隔、およびコーナー部連結軸17と外側端連結軸14との間隔をL2とする。L2/L1の値は、正三角形の枠体の場合、1〜2.16程度であり、四角形の枠体の場合、1〜1.5程度であり、正五角形の場合、1〜1.32程度であり、正六角形の場合、1〜1.23程度である。上記の範囲内でL2/L1の値が大きいほど、枠体面積の変更度合いが大きくなる。

なお、多角形枠体の各辺を構成する伸縮アームは複数のクロスユニット11を伸縮方向に沿って線状に連ねて接続したものであるが、正多角形の枠体を構成する場合には、各辺を構成するクロスユニット11の数は、同じ整数値である。また、各クロスユニット11を構成する各剛性部材の長さは、同じである。

図1に示す最小面積の状態では、各クロスユニット11は折り畳まれた状態であり、伸縮アームA,B,C,Dの長さが最も短くなっている。

図2に示す中間面積の状態では、各クロスユニット11は、2つの剛性部材11a,11bがほぼ直交する位置関係になるまで開いており、伸縮アームA,B,C,Dの長さが中間長さとなっている。

図3に示す最大面積の状態では、各クロスユニット11は全開状態であり、2つの剛性部材11a,11bの内側端連結軸13と外側端連結軸14とが近接して位置している。この状態では、四角形の枠体10の各辺を構成する伸縮アームA,B,C,Dの長さが最大長さとなっている。

枠体の面積の変更動作、すなわち伸縮アームの伸縮動作を手動で行っても良いし、モーター等の駆動手段を用いて行うようにしても良い。

[図1〜図3に示す参考四角形枠体と本願発明の実施形態との共通点および相違点] 本発明に係る実施形態と、図1〜図3に示した四角形枠体とが、共通する特徴は以下の点である。

(a)枠を形作るように配置された伸縮アームと、隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構とを備えること。

(b)各伸縮アームが、X字状に交差させた2個の剛性部材を中央連結軸を介して回動可能に連結したクロスユニットの複数個と、隣接するクロスユニットの端部同士を回動可能に連結する端部連結部とを含むこと。

(c)端部連結部が、内側に位置する内側端連結軸と、外側に位置する外側端連結軸とを含むこと。

(d)連結機構が、隣接する一方の伸縮アームの内側端連結軸と、他方の伸縮アームの外側端連結軸とを回動可能に連結する第1折れ曲がり部材を有すること。

(e)連結機構が、隣接する一方の伸縮アームの外側端連結軸と、他方の伸縮アームの内側端連結軸とを回動可能に連結する第2折れ曲がり部材を有すること。

(f)連結機構が、第1折れ曲がり部材と第2折れ曲がり部材とをそれらの交差部で回動可能に連結する屈曲部連結軸とを有すること。

本発明に係る実施形態が、図1〜図3に示した実施形態と異なっているのは、以下の点である。

(g)各剛性部材は、伸縮アームの伸縮軌跡が湾曲線を描くように、湾曲した形状を有していること。

(h)連結機構が、湾曲した伸縮軌跡を描く伸縮アームの端部同士を連動可能に連結していること。

[図4〜図6に示す実施形態] 図4〜図6は、本発明の一実施形態に係る形状可変枠体を示している。図1は、中間の大きさの状態を示し、図5は縮小状態を示し、図6は拡大状態を示している。

図示する形状可変枠体100は、閉鎖した枠を形作るように配置された4個の円弧状伸縮アームA,B,C,Dと、隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構30とを備える。各伸縮アームは、X字状に交差させた2個の剛性部材21,22を中央連結軸23を介して回動可能に連結したクロスユニット20の複数個と、隣接するクロスユニット20の端部同士を連結する端部連結部とを含む。端部連結部は、枠体の内側に位置する内側端連結軸25と、枠体の外側に位置する外側端連結軸24とを含む。

各剛性部材21,22は、伸縮アームA,B,C,Dの伸縮軌跡が湾曲線を描くように、湾曲した形状を有している。このような剛性部材は、本願と同一の出願人によって出願された特開2014−159070号公報に記載されている。

図4〜図6に示す実施形態では、各剛性部材21,22は、平面視において湾曲した形状、すなわち幅方向に湾曲した形状を有している。一方の剛性部材21と他方の剛性部材22とは、湾曲の向きが逆になっている。具体的には、中央連結軸23を中心に見て、一方の剛性部材21は左側に凸の湾曲形状であり、他方の剛性部材22は右側に凸の湾曲形状となっている。したがって、各クロスユニット20の形状に注目すると、2個の外側端連結軸24の間隔は、2個の内側端連結軸25の間隔よりも大きくなり、各伸縮アームA,B,C,Dは一方側に凸の湾曲形状となる。図示した実施形態では、閉鎖した枠体を構成する各伸縮部材A,B,C,Dは、共通の平面内において枠体の外側に向かって膨らんでいる。

隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構30は、第1折れ曲がり部材26と、第2折れ曲がり部材27と、屈曲部連結軸28とを含む。第1および第2折れ曲がり部材26,27は、共にV字状に屈曲した形状を有しており、屈曲部連結軸28は、第1折れ曲がり部材26と第2折れ曲がり部材27とをそれらの交差部(屈曲点の位置)で回動可能に連結している。

第1折れ曲がり部材26は、隣接する一方の伸縮アームの内側端連結軸25と、他方の伸縮アームの外側端連結軸24とを回動可能に連結している。第2折れ曲がり部材27は、隣接する一方の伸縮アームの外側端連結軸24と、他方の伸縮アームの内側端連結軸25とを回動可能に連結している。第1および第2折れ曲がり部材26,27の回動動作と、各伸縮アームA,B,C,Dの伸縮動作とは、共通の平面内で行われる。

図4に示す状態から、例えば電動又は手動で隣接する中央連結軸23の2個を近づけるようにすると、その動きが各伸縮アームに伝わり、図5に示すように枠体は縮小した状態となる。その逆に、隣接する中央連結軸23の2個を遠ざけるようにすると、その動きが各伸縮アームに伝わり、図6に示すように枠体は拡大した状態となる。

[図7〜図8に示す実施形態] 図7および図8は、本発明の第2実施形態に係る形状可変枠体200を示している。図7は拡大状態を示し、図8は縮小状態を示している。

図7および図8に示す第2実施形態が図4〜図6に示した第1実施形態と異なっているのは、伸縮アームの数が6個になった点のみであり、その他の構造は実質的に同じである。

[図9〜図10に示す実施形態] 図9および図10は、本発明の第3実施形態に係る形状可変枠体300を示している。図9は縮小状態を示し、図10は拡大状態を示している。

図9および図10に示す第3実施形態が図4〜図6に示した第1実施形態と異なっているのは、各伸縮アームの伸びた形状が、共通の平面内において枠体の内側に向かって凹んでいる点のみであり、その他の構造は実質的に同じである。

[図11〜図16に示す実施形態] 図11〜図16は、本発明の第4実施形態に係る形状可変枠体を示している。図11および図12は縮小状態を示し、図13および図14は中間拡大状態を示し、図15および図16は最大拡大状態を示している。

この実施形態においても、形状可変枠体400は、閉鎖した枠を形作るように配置された4個の円弧状伸縮アームE,F,G,Hと、隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構50とを備える。

各伸縮アームE,F,G,Hは、X字状に交差させた2個の剛性部材61,62を中央連結軸63を介して回動可能に連結したクロスユニット60の複数個と、隣接するクロスユニット60の端部同士を回動可能に連結する端部連結部とを含む。端部連結部は、枠体の外側に位置する外側端連結軸64と、枠体の内側に位置する内側端連結軸65とを含む。

各剛性部材61,62は、伸縮アームE、F,G,Hの伸縮軌跡が剛性部材の厚み方向に湾曲線を描くように、厚み方向に湾曲した形状を有している。このような剛性部材は、本願と同一の出願人によって出願された特開2014−159070号公報に記載されている。

具体的には、各剛性部材61,62は、厚み方向に湾曲しており、両端連結点(外側端連結軸64および内側端連結軸65が通過する点)は、中央連結点(中央連結軸63が通過する点)を通って直線的に長手方向に延びる長手方向軸線に対して厚み方向の一方側にずれた位置となっている。

厚み方向に湾曲した隣接する2つの伸縮アームを連動可能に連結する連結機構は、四角形の枠体のコーナー部において、第1折れ曲がり部材51と、第2折れ曲がり部材52と、屈曲部連結軸53とを含む。第1折れ曲がり部材51は、隣接する一方の伸縮アームの内側端連結軸65と、他方の伸縮アームの外側端連結軸64とを回動可能に連結している。第2折れ曲がり部材52は、隣接する一方の伸縮アームの外側端連結軸64と、他方の伸縮アームの内側端連結軸65とを回動可能に連結している。

図11〜図16に示した実施形態では、第1折れ曲がり部材51および第2折れ曲がり部材52は共通の平面内で回動動作を行い、各伸縮アームE,F,G,Hはこの共通平面に対して直交する垂直面内で湾曲した伸縮動作を行う。

図11および図12に示す状態では、各伸縮アームE,F,G,Hは縮小状態であり、湾曲の度合いが最も小さい。図13および図14に示す状態では、各伸縮アームE,F,G,Hは中間伸長状態であり、湾曲の度合いがやや大きくなっている。図15および図16に示す状態では、各伸縮アームE,F,G,Hは最大伸長状態であり、湾曲の度合いが最も大きくなっている。

[図17〜図19に示す実施形態] 図17〜図19は、本発明の第5実施形態に係る形状可変枠体500を示している。図17および図18は縮小状態を示し、図19は拡大状態を示している。

この実施形態においても、形状可変枠体500は、閉鎖した枠を形作るように配置された4個の円弧状伸縮アームと、隣接する円弧状伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構80とを備える。

各伸縮アームは、X字状に交差させた2個の剛性部材71,72を中央連結軸73を介して回動可能に連結したクロスユニット70の複数個と、隣接するクロスユニット70の端部同士を連結する端部連結部とを含む。端部連結部は、内側に位置する内側端連結軸75と、外側に位置する外側端連結軸74とを含む。

図示するように、各剛性部材71,72は、幅方向に湾曲した形状を有している。一方の剛性部材71と他方の剛性部材72とは、湾曲の向きが逆になっている。このような剛性部材71,72を含むクロスユニット70を連ねて形成された各伸縮アームは、上方に凸の湾曲形状を描く。図示した実施形態では、湾曲形状は半円である。

隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構80は、第1折れ曲がり部材81と、第2折れ曲がり部材82と、屈曲部連結軸83とを含む。第1折れ曲がり部材81は、隣接する一方の伸縮アームの内側端連結軸75と、他方の伸縮アームの外側端連結軸74とを回動可能に連結している。第2折れ曲がり部材82は、隣接する一方の伸縮アームの外側端連結軸74と、他方の伸縮アームの内側端連結軸75とを回動可能に連結している。

第1および第2折れ曲がり部材81,82の回動動作は一つの平面内(例えば水平面)で行われる。各伸縮アームの湾曲した伸縮動作は、上記の平面に直交する面(例えば鉛直面)で行われる。

[図20〜図22に示す実施形態] 図20〜図22は、本発明の第6実施形態に係る形状可変枠体600を示している。図20および図21は縮小状態を示し、図22は拡張状態を示している。第6実施形態が図17〜図19に示した第5実施形態と異なっているのは、伸縮アームの数が3個になった点のみであり、その他の構造は実質的に同じである。

[図23〜24に示す実施形態] 図23および図24は、本発明の第7実施形態に係る形状可変枠体700を示している。図23は拡張状態を示し、図24は縮小状態を示す。

図示する形状可変枠体は、枠体を形作るように配置された複数の伸縮アーム710,720,730,740,750,760,770,780と、隣接する伸縮アームの端部同士を連動可能に連結する連結機構790とを備える。

既に記載した実施形態と同様に、各伸縮アーム710,720,730,740,750,760,770,780は、X字状に交差させた2個の剛性部材を中央連結軸を介して回動可能に連結したクロスユニットの複数個と、隣接するクロスユニットの端部同士を回動可能に連結する端部連結部とを含む。この端部連結部は、内側に位置する内側端連結軸と、外側に位置する外側端連結軸とを含む。

第7実施形態に係る形状可変枠体700が、前述した各実施形態と異なっているのは、伸縮アームが、曲線状伸縮アーム710,720と、直線状伸縮アーム730,740,750,760,770,780とを備える点である。曲線状アーム710,720は、その伸縮軌跡が曲線であり、直線状アーム730,740,750,760,770,780は、その伸縮軌跡が直線である。

連結機構790は、既述の実施形態と同様に、第1折れ曲がり部材と、第2折れ曲がり部材と、屈曲部連結軸とを有する。第1折れ曲がり部材は、隣接する一方の伸縮アームの内側端連結軸と、他方の伸縮アームの外側端連結軸とを回動可能に連結する。第2折れ曲がり部材は、隣接する一方の伸縮アームの外側端連結軸と、他方の伸縮アームの内側端連結軸とを回動可能に連結する。屈曲部連結軸は、第1折れ曲がり部材と第2折れ曲がり部材とをそれらの交差部で回動可能に連結する。

以上、図面を参照してこの発明のいくつかの実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態に限定されるものではない。図示した実施形態に対し、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変更を加えることが可能である。

形状可変枠体は、建築構造物の一部、容器の一部、展示物、パビリオンの一部、遊戯具、組み立て玩具、学習用教材、飾り物、オブジェ、家具の一部、車の荷台の一部、照明器具の一部、ペット等の動物舎の一部、踏み台の一部、ロボットのボディの一部、水槽の一部、プールの一部、トイレボックスの一部、更衣ボックスの一部、シャワー室の一部、地上建造物の一部、地中建造物の一部、水中建造物の一部、空中建造物の一部、簡易集合住宅(例えば、災害地用)の一部、倉庫の一部、野菜工場の一部、テント構成体の一部、動植物園等設備の一部など、多くの用途に有利に利用され得る。

さらに、形状可変枠体は、ファッション産業等にも応用可能である。例えば、形状、模様、デザイン等の変更が可能なアクセサリー、衣装、帽子等にも応用可能である。

10 四角形枠体、A,B,C,D 伸縮アーム、11 クロスユニット、12 中央連結軸、13 内側端連結軸、14 外側端連結軸、15 第1折れ曲がり部材、16 第2折れ曲がり部材、17 コーナー部連結軸、20 クロスユニット、21 第1剛性部材、22 第2剛性部材、23 中央連結軸、24 外側端連結軸、25 内側端連結軸、26 第1折れ曲がり部材、27 第2折れ曲がり部材、28 屈曲部連結軸、30 連結機構、50 連結機構、51 第1折れ曲がり部材、52 第2折れ曲がり部材、53 屈曲部連結軸、60 クロスユニット、61 第1剛性部材、62 第2剛性部材、63 中央連結軸、64 外側端連結軸、65 内側端連結軸、70 クロスユニット、71 第1剛性部材、72 第2剛性部材、73 中央連結軸、74 外側端連結軸、75 内側端連結軸、80 連結機構、81 第1折れ曲がり部材、82 第2折れ曲がり部材、83 屈曲部連結軸、100 第1実施形態に係る形状可変枠体、200 第2実施形態に係る形状可変枠体、300 第3実施形態に係る形状可変枠体、400 第4実施形態に係る形状可変枠体、500 第5実施形態に係る形状可変枠体、600 第6実施形態に係る形状可変枠体、700 第7実施形態に係る形状可変枠体、710、720 曲線状伸縮アーム、730,740,750,760,770,780 直線状伸縮アーム、790 連結機構。