Packaging machine

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばキャンディなどの個々の製品を包装する包装機に関する。 包装機は、例えばこのような用途を対象とする全体包装ラインの形で使用することができる。

【０００２】

【従来の技術】例えば全体として包装ラインの形で構成することができ、例えばチョコレート、キャンディなどの個々の製品を製造機によって個別に、そして不規則的な方法かランダムな方法で供給してから、中間包装体にし、その後、例えば中間包装体をカートンやボックスに収納する必要がある包装機の場合、選別、中間的な保管、転置、輸送などの多数の個別的な作業を異なる手順で実施する必要がある。 したがって、このような包装機の場合、特に包装ラインとしての包装機の場合、構造的に可変にする必要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明のひとつの目的は、ある特定の作業を実施できるようにモジュール構成で構成できる包装機を提供することである。

【０００４】本発明の別な目的は、構造および作業手順に関する作業上の多用性のレベルを向上できる包装機を提供することである。

【０００５】本発明のさらに別な目的は、別な装置部品を組み込むことができる可能性を維持した状態で、異なる作業上の要求条件に迅速かつ容易に対応できる包装機を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】これら目的は、下記（１）〜（１１）のいずれかの構成により達成できる。 （１） 機体支持台を有する包装機において、上記機体支持台１が、長手方向３に連続的に接続され、横支柱４
によって間隔をおいて保持された離間した２列（Ａ、
Ｂ）の中空支持台モジュール２を有することを特徴とする包装機。 （２） 横支柱４が垂直に配置した平板鉄製部材で、これら部材を支持台モジュール（２、′′′・・）の下部領域内に配設したことを特徴とする上記（１）の包装機。 （３） 主として横支柱４内に配設した調節脚部８上に上記包装機を載置したことを特徴とする上記（１）または（２）の包装機。 （４） 上記横支柱が垂直配置した平板鉄製部材であり、横支柱を支持台モジュール２の間に延設するとともに、２つの連続して配設した支持台モジュール２、２′
の相互に対向する接触表面６、６′にねじ止めしたことを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれかの包装機。 （５） 支持台モジュール２が閉横断面のボックス部材であり、少なくとも一つの側面、特に外側面２３に大面積取付け開口９を形成し、これら開口９をカバー１０によって閉鎖したことを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれかの包装機。 （６） 相互に対向する接触面６、６′において、支持台モジュール２に電気ケーブルやその他のラインを挿通する開口７を設けるとともに、電気的制御成分Ｋ、および場合によっては空気制御成分Ｋを支持台モジュール２
内に配設したことを特徴とする上記（１）〜（５）のいずれかの包装機。 （７） ２列（Ａ、Ｂ）の支持台モジュール２間の自由空間１１内、および横支柱４または横チューブ５の上方に、特に包装機の長手方向３に延設した包装機の他の部品を配設したことを特徴とする上記（１）〜（６）のいずれかの包装機。 （８） 外側角部の領域内にある支持台モジュール２内に、包装機の安全ドア１３の少なくとも一つの回動軸１
４を対象とするそれぞれの回動取付機構１２を配設したことを特徴とする上記（１）〜（７）のいずれかの包装機。 （９） 各回動取付け機構１２が、長手方向３に間隔をおいて、２つの安全ドア１３ａ、１３ｂを対象とする２
つの回動軸１４ａ、１４ｂを有することを特徴とする上記（８）の包装機。 （１０） 横断面が円形である２つの回動軸１４ａ、１
４ｂが、回動取付け機構１２の領域内において、相互に対向するフライス加工部３３を有し、回動軸１４ａ、１
４ｂ間に横方向に挿入した共通係止ピン１９によって回動軸１４ａ、１４ｂを対象とする積極的な回動係止作用が得られるようにこれらフライス加工部を配設したことを特徴とする上記（９）の包装機。 （１１） 包装機が少なくとも一つのロボット１５を有し、連続支持台モジュール２′′、２′′′間の列Ａ、
Ｂの少なくとも一つに、特にタワー状のロボットハウジング１６を配設するとともに、固着したことを特徴とする上記（１）〜（１０）のいずれかの包装機。

【０００７】

【作用および効果】以下の、本発明の好適な実施例の説明から細部にわたって理解できるように、本発明による包装機の機体支持台の上記のような設計構成によれば、
長さの異なる横支柱を使用することによって、それ自体が安定で、しかも好ましくは長さを始めとするいくつかの異なる寸法で利用できる個々の支持台モジュールを組み立てて、長手方向および横方向の両者からみてほぼ任意の大きさの機体支持台を形成できる。 また、個々の支持台モジュールについては、鋳造法、特にダイカスト法によって効率よく製造できる。

【０００８】支持台モジュールについては、好ましくは、閉横断面のボックス状部材であればよい。 これら部材は、特に高いレベルの捩り剛性を付与するにも拘らず、例えば、その外側に大面積の取付け開口を形成することができるものである。 これら開口は実際には適当なカバーによって閉鎖されるが、この結果としてボックス状部材の捩り剛性が過度に損なわれることはない。

【０００９】本発明の好ましい特徴によれば、包装機は、主として横支柱に配設される調節脚部に載置する。
一般的に、機体支持台の調節脚部に、主として横支柱に螺合するねじを設けると、機体支持台の組み立てがきわめて簡単になり、また水平位置におけるその調節も簡単になる。

【００１０】また、本発明の好ましい特徴によれば、横支柱は垂直に配置される鋼板で構成することができ、これらを支持台モジュールの下部領域に配設する。

【００１１】同時に、支持台モジュールの内部は、包装機に広く利用される各種組込み部品、例えば電気的組込み部品、空気組込み部品、場合によっては油圧組込み部品、特に電気制御装置、空気ポンプなどを組込むのに十分な空間を与える。

【００１２】このために、相互に平行な２列の支持台モジュールのそれぞれは、相互に対向する接触面において大きな面積で開口する。 この場合、好ましくは、接触面を支持台モジュールのボックス状の外周部のみで構成するとともに、ねじ込むことができるように内部を空洞にしておく。 特に、垂直に配置した鋼片や鋼板で構成することができる横支柱を相互に一列に配設した２つの支持台モジュール間に延設する。 この場合、好ましくは、各列の支持台モジュールの外縁部まで横支柱を延設する。
このような構成であるため、組み立てる場合には、垂直に配置した横支柱に対して、それぞれ隣接する支持台モジュールを単にねじ接続するだけでよく、支持台モジュール同志を直接接続する必要はない。

【００１３】この点に関連して、好ましくは、支持台モジュールの下部領域に垂直に配置した横支柱を配設する。 また、横支柱の高さについては、支持台モジュール高さの１／２以下、好ましくは約１／３程度の高さにするのが好ましい。

【００１４】個々の支持台モジュールの領域においては、機体支持台の内側からその外側縁部に向けて、垂直に配置した横支柱の上縁部を下向きに傾斜させる。 このような構成であるため、支持台モジュール列内部にこれにそって延設され、かつ横支柱の傾斜上縁部に載置されるケーブルやその他の供給ラインが、横支柱の傾斜上縁部上を機体支持台の外側に自動的に滑動し、各支持台モジュールの外壁の内部に当接することになる。 この結果、固定手段、特に電気制御盤やポンプなどの所定位置に固着すべき組込み部材を配置するために支持台モジュールの内壁を自由に利用できるが、包装機の動作時に発生して、上記ケーブルやその他の供給ラインおよび組込みラインが電気制御盤やポンプなどの損傷しやすい部品に接触して、これらを傷つける恐れのある振動がなくなるだけでなく、ケーブル取付け機構によってケーブルやその他の供給ラインなどを所定位置に個別に固着する−
非常に時間のかかる作業である−必要がなくなる。

【００１５】垂直に配置した横支柱がボックス状部材の高さの下からほぼ１／３程度のみを占めるようにしたため、その上の自由空間、即ち支持台モジュールの高さのほぼ２／３を構成する自由空間は、支持台モジュールの第１列および第２列の間の領域において、包装機のさらに別な部品、特に例えば、包装機の長手方向に延設されるコンベヤ装置などを収容する空間として利用できる。

【００１６】横支柱は垂直に配置した鋼板で構成するほかに、チューブ状の横部材で構成することも可能である。 但し、この場合には、支持台モジュール間に延設するのが好ましく、また支持台モジュールの横断面に全く突出しないか、突出してもごくわずかにしておくのが好ましい。

【００１７】このために、対向列の支持台モジュールに対向する一方の内側壁上の支持台モジュールに、端部領域において、特に好ましくは円形の横チューブ部材の横断面に適合する横開口を設ける。 この種の横チューブ部材は、他方の列の支持台モジュールの対向配置開口に接続するために、各開口に取付けることができる。 あるいは、挿入できる。 このような開口が必要ない場合には、
適当なカバーによって閉鎖できる。

【００１８】ハイブリッド設計とみなすことができる別な設計構成では、個々の支持台モジュール間にねじ手段によって固定される横支柱は、垂直位置に配置される鋼板で構成するのではなく、中空部材、特に中空ボックス部材で構成する。 この場合には、横支柱を構成する中空ボックス部材の内部が、各種ケーブル、供給ラインや制御ラインなどを左側列の支持台モジュールから右側列の支持台モジュールに挿通する挿通路になる。

【００１９】また、支持台モジュールの上記開口は、ここから支持台モジュール列間の自由空間における包装機の構造単位部品、例えばコンベヤ部品のセンサまたはモータなどまで延長するケーブルや供給ラインを取出す取出し口にもなる。

【００２０】現在、この種の包装機や包装ライン全体にはロボットを使用することが非常に多い。 以下に説明する各特徴によって、このようなロボットも、本発明による包装機に最適な方法で一体化することができる。

【００２１】特に物品や製品を取上げ、転置するピッカーロボットとして使用されている通常のロボットの場合、ロボットは一般に上アーム部分と下アーム部分とを有するグリッパーアームを備え、上アーム部分の方向は垂直で、下アーム部分の方向は水平である。 このようなロボットは、把握方向における作業が比較的片持方式で行なわれるため、一般には、実際の包装機の下方に間隔をおいて配設されるものである。

【００２２】本発明の包装機に必要な据え付けスペースの量を少なくし、また支持台モジュールで構成する安定な機体支持台を広げる必要をなくすために、本発明では、上アームを最初に実質的に水平に展開してから、下アームを実質的に垂直に展開するため、比較的高く起立するタワー状ロボットハウジングに上アームを回動自在に取付けた形式のロボットを使用する。

【００２３】ロボットハウジングは、平面でみた場合のその幅については、支持台モジュールの幅に一致し、また長手方向におけるその長さについては、利用できる支持台モジュールの一つの長さに一致しているのが好ましい。

【００２４】このような構成であるため、支持台モジュールの一つの代わりにロボットのハウジングを支持台モジュール列に取付けることが可能になる。 すなわち、支持台モジュールのうちの一つの代わりにロボットのハウジングを隣接支持台モジュールまたは支持台モジュール間に配置される横支柱にねじ止めすることが可能になる。

【００２５】このように、占められる表面積の点からだけでなく、包装機全体の剛性度の点からみても最適な方法でロボットを機体支持台に一体化できる。 また、ロボットアームについては、横方向でかつタワー状ロボットハウジングに対して一方の側に配設してもよく、あるいはタワー状ロボットハウジングから程度に差はあれ、間隔をおいて配設してもよい。 また、包装機の長手方向か横断方向に選択的にロボットアームを動作させてもよい。

【００２６】２つのロボットハウジングを併設することも可能であり、また支持台モジュール列の長手方向に連続して配設された２つのロボットハウジングの２つの側部に設けることによってロボットアームをこれらハウジング間に収容することも可能である。

【００２７】上記構成の場合、このようなロボットに多用されている動作部品、例えば電気制御装置、空気装置、特に空気弁などをロボットハウジング自体だけでなく、隣接の支持台モジュールにも容易に配置することができる。

【００２８】ここで別な問題に言及すれば、安全ドアであり、これらドアは包装機には必要なもので、その目的は、包装機の動作時に、作業員が包装機にはさまれ−この結果作業員が負傷する恐れがある−ことを防止するためである。

【００２９】これら安全ドアによって包装機の全周囲を完全に遮断する必要があるため、個々に設計された包装機にとって安全ドアを適当に改変したり、あるいは再構成することが常に必要であったが、これはコストのかかる作業である。

【００３０】本発明による包装機では、支持台モジュールの上側部に、その外側に配置した角領域において、安全ドアを支持する回動取付け機構を収容する開口を設ける。

【００３１】この場合、回動取付け機構は同様に支持台モジュールの内部に配置するが、回動軸、即ち回動シャフトについては、それぞれの回動取付け機構に取付けるとともに、実質的に垂直に延設し、そしてこれら回動シャフトには、例えばアクリルガラスパネルで構成した安全ドアを取付け、一つの側部から突出するようにする。
そして、包装機に固定された安全ドアを越えて包装機に接近できないような高さにおいてこれら回動シャフトのみを支持台モジュールの上側の開口を介して延設する。

【００３２】支持台モジュール内部の回動取付け機構では、ドアの回動軸、即ち回動シャフトの回動位置をセンサなどの適当な装置によって検出し、そして特に強制的な相互係合によって、安全ドアをその閉鎖位置に係止する。

【００３３】各回動取付け機構については、第１回動軸および第２回動軸を備えているのが好ましい。 また、２
つの回動軸が長手方向に連続して配置されるように、回動取付け機構を設置するのが好ましい。 このように、特に安全ドアを回動軸に固定する角度に応じて、一つの回動取付け機構によって２つの連続する安全ドアを操作でき、かつ制御できる。 この場合には、２つの安全ドアを長手方向に相互に隣接するようにしてもよく、あるいは回動取付け機構が支持台モジュール列の端部にある場合には、２つの安全ドアを相互に直角に配置してもよい。

【００３４】この点で、支持台モジュールの内部に回動取付け機構を密接状態で併設するのが好ましく、これによって一方では、併設関係で上向きに延長する２つの回動軸の間で支持台モジュール上方の包装機の内部に作業員が接近することを防止し、そして他方では、ボックス状モジュール内において、回動軸に非回動的に取付けられた回動軸、即ち回動スリーブ外周のフライス加工部またはベベル加工部により、回動軸が安全ドアの閉鎖位置にあるときに、回動取付け機構の２つの回動軸間に係止ピンを挿入することができる。

【００３５】このように構成したため、好ましくは自己係止作用、即ち非可逆的作用をもつ強制的なな係止設計構成によって安全ドアを閉鎖位置に固定できる。

【００３６】一般的に、支持台モジュール内部の回動取付け機構に設けた別なセンサーによって、安全ドアが閉鎖位置にあるかどうかを、即ち安全ドアすべてが閉鎖位置にあるときにのみ包装機を始動できるが、このさいに機体制御装置によってチェックされる。

【００３７】一般的に、上記センサは触針装置を有する。 好ましくは、この触針装置の前端に触針ローラを設ける。 この触針ローラについては、２つの隣接回動軸間の間隙内に偏位させておき、安全ドアが閉鎖する位置に２つの回動軸があるときに、触針装置がさらに前方に移動する位置を占めるように、これに設けられたフライス加工部またはベベル加工部と係合する。 また、この触針装置は、安全ドアの閉鎖位置から回動軸が回動して離れるとただちに、異なる位置に押し戻される。

【００３８】さらに、例えば回動軸の下端に予めラッチを掛ける装置を設けることができ、これによって安全ドアの閉鎖位置において各回動軸を固定突出部などにラッチ係合することができる。 この場合、安全ドアをその閉鎖位置からの回動により引き離すためには、検出突出部を自主的に退避させるか、安全ドアの回動前にこれを持ち上げるだけでよい。 従って、係止ピンが引き抜かれた場合でも、安全ドアが偶発的に回動して、開くことがなくなる。

【００３９】本発明のさらに別な目的、特徴および作用・効果は、本発明の好適な実施例に関する以下の説明から明らかになるはずである。

【００４０】

【発明の実施の形態】図１の正面図および図２の平面図について説明すると、本発明の包装機の機体支持台は、
離間した第１および第２の列ＡおよびＢとして中空の支持台モジュール２、２′および２′′、２′′′を有する。 これらモジュールは、互いに接続され、かつ機体支持台の長手方向３に連続的に配置するとともに、モジュール間の所定位置にねじ手段によって固定した横支柱４
によって横方向に間隔をおいて保持される。 これら横支柱４は、垂直に配置した鋼板などの平板鉄製部材で構成する。 包装機は調節脚部８に載置するが、これら脚部は、包装機を据え付ける表面や地面に対して機体を水平に支持するように、主として板状横支柱４内に設ける。
調節脚部８のねじ構成により、機体支持台の全体の高さを調節でき、従って機体支持台を水平位置やその他の所望位置に据え付けることができる。

【００４１】図２の平面図から理解できるように、図示の包装機の機体支持台は長さの異なる支持台モジュールを有するが、図１から明らかなように、各支持台モジュールを構成する閉鎖ボックス部材の高さおよび幅は常に同じである。

【００４２】さらに図２について説明すると、支持台モジュール２〜２′′′は、相互に対向している接触面６、６′などで大きな表面積にわたって開口している。
即ち、各支持台モジュールは、横断面を閉鎖した、各支持台モジュールの周囲のボックス部材で構成されるものである。 従って、ケーブル、供給ラインや制御導管などの組込み部品を支持台モジュール２の長手方向３の全長にわたって支持台モジュール２に組込むことができる。

【００４３】板状横支柱４については、図示から明らかなように、支持台モジュール２、２′間の位置において支持台モジュールの外縁部まで延設するが、各支持台モジュールの下縁部では、横支柱の高さは最大で各支持台モジュール２、２′の高さの半分である。 但し、その高さについては、支持台モジュールの高さの１／３が好ましい。 さらに、図１から理解できるように、各支持台モジュール２、２′の内部領域においては、各横支柱４の上縁部は、外側下向きにほぼ支持台モジュール２、２′
の下縁部まで傾斜している。

【００４４】従って、図１から理解できるように、横支柱４の上縁部のこのような設計構成により、各支持台モジュール内部に十分な大きさの三角形状開口が形成されるため、ケーブル、供給ラインなどをこの開口を介して挿通することができる。 なお、ケーブルや供給ラインなどの大半は横支柱４の上縁部に設けられ、またこれらは、重力の作用により、各支持台モジュール２、２′の外側壁２３に当接するまで、横支柱４の上縁部の傾斜部分にそって滑り移動する。

【００４５】加えて、支持台モジュール２〜２′′′の外側壁２３は大きな表面積にわたって開口し、本質的に外周部が延長するフレームを有するものである。 これら大きな開口は、供給ラインなどの組込み部品を支持台モジュールの内部に組込むさいの組込み手段として必要である。 支持台モジュール２〜２′′′の外側壁２３は、
これらに適当に取付けた着脱自在なドアまたはカバー１
０によって閉鎖する。

【００４６】支持台モジュール２〜２′′′の内側壁２
２の内部には、好ましくは円形で、また好ましくは各支持台モジュールの下から１／３のところに、特に支持台モジュールの長手方向からみて端部領域に横開口２４
（図２）を設ける。 これら横開口２４は一般的に各種の異なる用途に使用することができる。 即ち、例えば図２
の上半分に示すように、これらの間に横チューブ部材を５を取付けると、この横チューブ部材５を介してラインなどを一方の支持台モジュール列Ａから他方の支持台モジュール列Ｂに移すことが可能になる。 また他方では、
これら横開口２４は、包装機の中央部の中心自由空間１
１（図１）内にケーブルや供給ラインなどを送りこむ簡単な送入口になるだけでなく、包装機内に設けられるコンベヤベルトやアキュムレーションチェーンなどの簡単な送入口にもなる。 この場合、好ましくはプラスチック材料で構成する適当な内側カバー２５によって横開口２
４を閉鎖する。 開口の個々の空洞は、挿通すべき各ケーブルを収容するために使用するのが適当である。

【００４７】さらに横開口２４は別な用途に使用でき、
各支持台モジュール２または２′′の内部に配置される包装機部品、例えば特に電気制御装置や電気回路を対象として強制的に通気する必要がある場合に、これら開口に開閉ファンを設けることができる。

【００４８】同様に、各支持台モジュール２〜２′′′
の上側部２６（図１）に、好ましくは円形外形の上開口を設け、安全ドア１３（図１）を支持するために、上記上側部２６に設けた開口に回動取付け機構１２（図４）
を取付けることができる。

【００４９】特に包装機の長手方向側、および包装機の開始点および終点における横側の両者において、ある一つの安全ドア１３を次の安全ドアに密接配置すると、これら安全ドア１３が包装機の外縁部全体を密閉することになる。

【００５０】図示を明瞭にするために、図２の平面図では、安全ドア１３を概略的に、そして縮小して図示してある。 ところが実際には、容易に理解できるはずだが、
例えば図２において左下側の支持台モジュール２で相互に対向配置した安全ドア１３をこれらの自由端部がほぼ相互に接触するまで延設する。

【００５１】以下、図３および４を参照しつつ、上記回動取付け機構１２について以下詳細に説明する。

【００５２】ここでもう一度図１について説明すると、
支持台モジュール２の列Ｂにロボット１５を一体化する。 ロボット１５のロボットヘッド１５ａは、図１の下側に図示され、かつ図２では１６で示されているロボットハウジングに対して垂直軸を中心にして回動自在である。 ロボットヘッド１５ａに水平軸を中心にして回動自在に、実質的に水平に延設したロボット上アーム１８を固定する。 これに応じて、上アーム１８の自由端部に水平軸を中心にして回動自在に、実質的に垂直に延設した下アーム１７を配設する。 そして、下アーム１７の自由端部に、特定の包装作業を実行するのに適する工具、例えばグリッパー（把握装置）やサッカー（吸引装置）などの工具を配設する。

【００５３】なお、ロボットアームが上記の方向に配設されているため、即ち上アーム１８が少なくとも実質的に水平方向に延設され、かつ下アーム１７が少なくとも実質的に垂直方向に延設されているため、換言すればロボットアームの通常の設計構成とは逆な構成であるため、横方向における片持支持方式の程度を最小限にすることができる。

【００５４】図示の構成では、ロボットハウジング１６
は高く、幅が狭いタワー形の構成で、幅は支持台モジュール２′′および２′′′の幅に対応するが、高さはかなり高い。 また、ロボットハウジング１６は、上からみた場合閉鎖されているボックス形であり、外側および上側に大面積開口を備えるとともに、内部に横開口２４を備えている。 従って、ロボットハウジング１６は、支持台モジュール２の場合と同様にして、横支柱４とともに隣接支持台モジュール間の列Ｂに取付けるとともに、横支柱４にねじ止めする。 このように、ロボットハウジング１６は支持台モジュール列Ｂの下縁部まで延長するが、横支柱４に対して横に突き出ることはない。

【００５５】図１に示すように、平行四辺形のレバーによってロボット１５の上下アーム１８および１７を運動させるかわりに、空気シリンダによって直接回動を行なってもよい。

【００５６】以下、各安全ドア１３の回動取付け機構１
２を詳細に示す側面図および平面図である図３および４
について説明する。

【００５７】まず図４について説明すると、図の上半分における参照符号１９は対応するフライス加工した開口、即ち凹部３３に係合する係止ピンで、一方図４の下半分における参照符号３６はフライス加工した開口、即ち凹部３４に係合する検出ヘッド３６である。 但し、これらフライス加工部３３および３４については、図３に示すように、相互に重ね合わせた関係で配置した２つのスリーブ２７ａおよび２７ｂに設ける。 また、係止ピン１９、および検出ローラ３７をもつ検出ヘッド３６については、各安全ドア１３の回動軸１４ａおよび１４ｂ間の中心面に対して対称的に配置する。

【００５８】回動取付け機構１２については、図３に２
９で示す上プレートおよび図３に３０で示す下プレート３０の間に設けるのが好ましい。 これら上下プレート２
９および３０は垂設ねじ手段によって一体に保持するが、この垂設ねじ手段は図３では３１で示し、また図４
では円形孔３１で示す。 これら円形孔３１については、
上下の矩形プレート２９および３０の４つの角部に設けるのが好ましい。 また、上下プレート２９および３０については、支持台モジュール２の内部に、即ちその上側部２６の下方に固定する。

【００５９】この構成の場合、支持台モジュール２の上側部２６から上向きに延長し、かつ安全ドア１３をを溝に取付け、横方向に突出する関係でこの溝に固定した２
つの回動軸１４ａおよび１４ｂは、回動取付け機構１２
に、従って支持台モジュール２の内部に下向きに延設する。

【００６０】この位置において、相互に重ね合わせられた関係で、回動軸１４ａおよび１４ｂの方向に対して横方向に移動自在に、また回動軸１４ａおよび１４ｂ間の間隙に向けた状態で、一方では係止ピン１９を、他方では検出ローラ３７を設ける。 そして、回動軸１４ａおよび１４ｂの外周部において、係止ピン１９およびローラ３７が対応するフライス加工部３３および３４に係合する。

【００６１】しかし、製造をよりいっそう容易にする理由から、回動軸１４ａおよび１４ｂ自体の外周部ではなく、回動取付け機構１２の領域において、好ましくは上下プレート２９および３０の間の領域において、回動軸１４ａおよび１４ｂに正確に嵌合するように取付けたスリーブ２７ａおよび２７ｂの外周部にフライス加工部３
３および３４を設ける。 そして、これらスリーブ２７ａ
および２７ｂについては、横ねじ２８ａおよび２８ｂによって回動軸１４ａおよび１４ｂに対して相対的に回動しないように固定する。

【００６２】上記したように、係止ピン１９に対して接線方向フライス加工部３３をスリーブ２７ａおよび２７
ｂに設けるが、回動軸１４ａおよび１４ｂが安全ドア１
３ａおよび１３ｂの閉鎖位置にあるときには、これらフライス加工部の表面は相互に対向関係で、かつ平行になる。

【００６３】係止ピン１９の幅がフライス加工部３３の間隔に対応しているため、空気ホース３５により圧縮空気が供給される空気ピストン−シリンダ装置３２のピストンロッドに接続した係止ピン１９をスリーブ２７ａおよび２７ｂのフライス加工部３３間の間隙に押し込むことができる。 この位置では、係止機構は自己係止機構である。 換言すれば、係止ピン１９が回動軸１４ａおよび１４ｂの間の接続線に届いている限り、あるいはそれを越えた限りにおいて、スリーブの回動によって係止ピン１９がスリーブ２７ａおよび２７ｂの間の間隙から押し出されることはない。

【００６４】好ましくは、フライス加工部３３に対して垂直変位した位置で、センサがスリーブ２７ａおよび２
７ｂに係合する。 このセンサはスリーブ２７ａおよび２
７ｂの間の間隙に対向するもので、横方向に移動可能で、かつその前方の自由端部において検出ローラ３７をもつ検出ヘッド３６を有する。 検出ローラ３７がスリーブ２７ａおよび２７ｂの外周部に当接するように、ばね力によって検出ヘッド３６をスリーブ２７ａおよび２７
ｂの方に押圧しておくのが好ましい。

【００６５】スリーブ２７ａおよび２７ｂの高さに関するこの領域には、検出ローラ３７に対するフライス加工部３４を設ける。 これらフライス加工部３４は、図４の平面図でみた場合、２つのスリーブ２７ａおよび２７ｂ
上で、Ｖ字形になり、Ｖ字形底部の半径は検出ローラ３
７の半径に等しいか、大きい。

【００６６】ところが、Ｖ字形の側部については、スリーブ２７ａまたは２７ｂのそれぞれの中心に対して接線方向に正確には延長するものではないが、Ｖ字形の底部からスリーブの自由端部にかけては、スリーブ２７ａおよび２７ｂの中心点からの距離が大きくなっている。

【００６７】従って、スリーブ２７ａおよび２７ｂが、
これらに固定された安全ドア１３の閉鎖位置にある場合には、フライス加工部３４がＶ字形を形成し（その半分を図４に示す）、検出ローラ３７に予め加えられた応力によって検出ローラ３７が底部のＶ字に当接する。 この場合、センサ２０の検出ヘッド３６はその前方に変位された位置に配置され、ケーブル３８を介して包装機の制御システムに“安全ドアがいずれも閉鎖している”ことを示す信号を送信する。

【００６８】ところが、図示の回動取付け機構１２の安全ドア１３が開くとただちに、対応するスリーブ２７ａ
または２７ｂが回動する。

【００６９】このような状態で、例えば図４のスリーブ２７ｂに着目すると、Ｖ字形底部の半分が検出ローラ３
７を図４で右側に押圧するのにしたがって、時計方向の回動により、検出ローラ３７と共に検出ヘッド３６がセンサ２０内に押し戻される。

【００７０】スリーブ２７ｂが反時計方向に回動すると、接線方向ではなく、外側に傾斜するフライス加工部３４の側部によって、検出ローラ３７もセンサ２０の方に押し戻される。 フライス加工部３４のこの構成の主な目的は、検出ヘッド３６を２つの回動軸１４ａおよび１
４ｂの間の中心部に押圧することである。 この結果、楔作用またはテーパ作用が発生するため、検出ヘッド３６
がセンサ２０に押圧されることになる。

【００７１】実際には、包装機を始動できるのは、包装機の回動取付け機構１２すべてのセンサ２０が、すべての安全ドア１３が閉鎖位置にあり、しかもすべての安全ドア１３が適当な係止ピン１９によって閉鎖位置に固定されていることを示す信号を発信したときだけである。

【００７２】また、以下に説明するように、スリーブ２
７ａおよび２７ｂにさらに別な固定装置を配設する。

【００７３】この位置では、図３に明示したように、ベベル加工した突出部３９が下プレート３０から上方向に突出する。 安全ドア１３の閉鎖位置では、この突出部３
９が各スリーブ２７ａまたは２７ｂの対応する凹部４０
に嵌合する。

【００７４】従って、安全ドアを開くには、まず安全ドアを持ち上げて、凹部４０から突出部３９を引き出す必要がある。 また、スリーブ２７ａおよび２７ｂのフライス加工部３３および３４については、これらの垂直方向における長さを、凹部４０から突出部３９を引き出すための安全ドアの上向き回動に対応する寸法だけ、対応する係止ピン１９および検出ヘッド３６の高さよりも大きくして、このような引き出しを可能にする必要がある。

【００７５】なお、本発明の原理を例示、かつ説明することだけを目的として上記構造を説明してきたが、本発明の精神および範囲から逸脱しなくても、各種の変更や改変が可能であることはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】包装機を長手方向からみた図である。

【図２】図１に示した包装機の平面図である。

【図３】回動取付け機構の詳細図である。

【図４】図３に示した構造の平面図である。

【符号の説明】

１・・・・・機体支持台 ２・・・・・支持台モジュール ３・・・・・長手方向 ４・・・・・横支柱 ５・・・・・横チューブ部材 ６・・・・・接触面 ７・・・・・挿通開口 ８・・・・・調節脚部 ９・・・・・取付け開口 １０・・・・カバー １１・・・・自由空間 １２・・・・回動取付け機構 １３ａ、ｂ・安全ドア １４ａ、ｂ・回動軸 １５・・・・ロボット １６・・・・ハウジング １７・・・・下アーム １８・・・・上アーム １９・・・・係止ピン ２０・・・・センサ ２１・・・・フライス加工部 ２２・・・・内側壁 ２３・・・・外側壁 ２４・・・・横開口 ２５・・・・内側カバー ２６・・・・上側部 ２７・・・・スリーブ ２８・・・・横ねじ ２８ａ・・・横ねじ ２８ｂ・・・横ねじ ２９・・・・上プレート ３０・・・・下プレート ３１・・・・ねじ ３２・・・・空気シリンダ Ａ・・・・・列 Ｂ・・・・・列 ３３・・・・フライス加工部 ３４・・・・フライス加工部 ３５・・・・空気ホース ３６・・・・検出ヘッド ３７・・・・検出ローラ ３８・・・・ケーブル ３９・・・・突出部 ４０・・・・凹部