1.液压设备动能刚度检测系统，其特征在于，包括数据采集系统和信号调制与信息融合系统；
数据采集系统包括：分别用于采集机电液系统中电机输出转速ne、电机转矩Te、液压泵输出流量Qp、压力Pp、液压马达输出转速nm、液压马达转矩Tm的电机转速传感器、电机转矩传感器、液压泵压力传感器、液压泵流量传感器、液压马达转速传感器和液压马达转矩传感器；
信号调制与信息融合系统用于对数据采集系统采集的电机输出转速ne、电机转矩Te、液压泵输出流量Qp、压力Pp、液压马达输出转速nm、液压马达转矩Tm进行求变化率处理、信号调制处理，然后进行电机转速刚度李萨如图绘制、液压泵流量刚度李萨如图绘制和液压马达转速刚度李萨如图绘制，通过绘制的电机转速刚度李萨如图绘制、液压泵流量刚度李萨如图绘制、液压马达转速刚度李萨如图获得电机、液压泵及液压马达的动能刚度角，最后利用获得的电机、液压泵及液压马达的动能刚度角绘制机电液系统的动能刚度圆。
2.根据权利要求1所述的液压设备动能刚度检测系统，其特征在于，求变化率处理包括以下步骤：以机电液系统空载时的状态S0∈{ne0、Te0、Qp0、Pp0、nm0、Tm0}值为基准，计算机电液系统当前状态S∈{ne、Te、Qp、Pp、nm、Tm}相对于空载状态的变化率：dS＝(S-S0)/S0；；ne0、Te0、Qp0、Pp0、nm0和Tm0分别为机电液系统空载时电机输出转速、电机转矩、液压泵输出流量、压力、液压马达输出转速和液压马达转矩。
3.根据权利要求1所述的液压设备动能刚度检测系统，其特征在于，信号调制处理为选用单位幅值的正弦信号对机电液系统的电机输出转速、电机转矩、液压泵输出流量、压力、液压马达输出转速和液压马达转矩的变化率进行调幅处理；得调幅信号为：
式中，A∈{ωe，Qp，ωm}，B∈{Te，Pp，Tm}，C∈{ie，ωp，Qm}其中，ωe——电机输出角频率；
ωp——油泵输出角频率；ωm——油马达输出角频率；ie——电机的输入电流；
令 为动能信号与势能信号载波的相位差，ψC＝ψA；令α＝ωt+ψB，得：
由式(5)得：
当载波信号的相位差 时，由式(6)得：
同理得：
在笛卡尔坐标平面内，由式(7)、(8)绘制电机转速刚度李萨如图、液压泵流量刚度李萨如图、液压马达转速刚度李萨如图；李萨如图包括过原点的两条直线，分别称为逆向刚度线与正向刚度线，逆向刚度线、正向刚度线与水平坐标轴的夹角称为动能刚度角。
4.根据权利要求3所述的液压设备动能刚度检测系统，其特征在于，电机、液压泵及液压马达的刚度角大小分别为ζM、ζP、ζm，得方程组(9)；
在笛卡尔坐标系内，式(9)所绘制的同心圆称为动能刚度圆；式中，ζM∈{αM，βM}，ζP∈{αP，βP}，ζm∈{αm，βm}；其中，αM为电机的正向动能刚度角，βM为电机的逆向动能刚度角；αP为液压泵的正向动能刚度角，βP为液压泵的逆向动能刚度角；αm为液压马达的正向动能刚度角，βm为液压马达的逆向动能刚度角。
5.液压设备动能刚度图示化监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：分别采集机电液系统运行过程中的电机输出转速ne、电机转矩Te、液压泵输出流量Qp、压力Pp、液压马达输出转速nm和液压马达转矩Tm；
步骤2：对步骤1采集的数据进行求变化率处理；
步骤3：对机电液系统的电机输出转速、电机转矩、液压泵输出流量、压力、液压马达输出转速和液压马达转矩的变化率进行调幅处理；然后进行电机转速刚度李萨如图绘制、液压泵流量刚度李萨如图绘制和液压马达转速刚度李萨如图绘制，通过绘制的电机转速刚度李萨如图绘制、液压泵流量刚度李萨如图绘制、液压马达转速刚度李萨如图获得电机、液压泵及液压马达的动能刚度角；
步骤4：利用获得的电机、液压泵及液压马达的动能刚度角绘制机电液系统的动能刚度圆。
6.根据权利要求5所述的液压设备动能刚度图示化监测方法，其特征在于，步骤1中采用电机转速传感器、电机转矩传感器、液压泵压力传感器、液压泵流量传感器、液压马达转速传感器和液压马达转矩传感器分别采集机电液系统运行过程中的电机输出转速ne、电机转矩Te、液压泵输出流量Qp、压力Pp、液压马达输出转速nm和液压马达转矩Tm。
7.根据权利要求5所述的液压设备动能刚度图示化监测方法，其特征在于，步骤2中求变化率处理包括以下步骤：以机电液系统空载时的状态S0∈{ne0、Te0、Qp0、Pp0、nm0、Tm0}值为基准，计算机电液系统当前状态S∈{ne、Te、Qp、Pp、nm、Tm}相对于空载状态的变化率：dS＝(S-S0)/S0；；ne0、Te0、Qp0、Pp0、nm0和Tm0分别为机电液系统空载时电机输出转速、电机转矩、液压泵输出流量、压力、液压马达输出转速和液压马达转矩。
8.根据权利要求5所述的液压设备动能刚度图示化监测方法，其特征在于，步骤3中信号调制处理为选用单位幅值的正弦信号对机电液系统的电机输出转速、电机转矩、液压泵输出流量、压力、液压马达输出转速和液压马达转矩的变化率进行调幅处理；得调幅信号为：
式中，A∈{ωe，Qp，ωm}，B∈{Te，Pp，Tm}，C∈{ie，ωp，Qm}其中，ωe——电机输出角频率；
ωp——油泵输出角频率；ωm——油马达输出角频率；ie——电机的输入电流；
令 为动能信号与势能信号载波的相位差，ψC＝ψA；令α＝ωt+ψB，得：
由式(5)得：
当载波信号的相位差 时，由式(6)得：
同理得：
在笛卡尔坐标平面内，由式(7)、(8)绘制电机转速刚度李萨如图、液压泵流量刚度李萨如图、液压马达转速刚度李萨如图；李萨如图包括过原点的两条直线，分别称为逆向刚度线与正向刚度线，逆向刚度线、正向刚度线与水平坐标轴的夹角称为动能刚度角。
9.根据权利要求8所述的液压设备动能刚度图示化监测方法法，其特征在于，步骤4中，电机、液压泵及液压马达的刚度角大小分别为ζM、ζP、ζm，得方程组(9)；
在笛卡尔坐标系内，式(9)所绘制的同心圆称为动能刚度圆；式中，ζM∈{αM，βM}，ζP∈{αP，βP}，ζm∈{αm，βm}；其中，αM为电机的正向动能刚度角，βM为电机的逆向动能刚度角；αP为液压泵的正向动能刚度角，βP为液压泵的逆向动能刚度角；αm为液压马达的正向动能刚度角，βm为液压马达的逆向动能刚度角。