1.一种混合驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，包括大功率常规电机、小功率伺服电机、行走装置、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构，其特征在于，具体结构和连接关系为：
所述大功率常规电机和机架连接；
所述小功率伺服电机包括第一小功率伺服电机和第二小功率伺服电机，第一小功率伺服电机和机架连接，第二小功率伺服电机和机架连接；
所述行走装置通过转动副和机架连接；
所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第五销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第四销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第八销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；
所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，前连杆一端通过第五销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，中连杆一端通过第七销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第六销轴与输出连杆连接；
所述输出连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第六销轴与曲杆连接，另一端通过第十销轴与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接；
所述伐木头组合机构包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述伐木头组合机构通过转动副与虎克铰连接，伐木头组合机构通过第二球副机构与液压缸连接，所述刀锯机构在伐木头组合机构的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀；所述刀锯机构由刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第四伺服电机、电机支座、丝杆和第五伺服电机组成，所述刀锯和滑块固定连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第四伺服电机连接，所述电机支座和第四伺服电机固定连接，电机支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第五伺服电机通过转动副和丝杆连接；所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于伐木头组合机构上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接；
所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与伐木头组合机构固定连接，原动机设置于伐木头组合机构内部，伐木头组合机构有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与伐木头组合机构两侧；所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；所述打枝刀设置于伐木头组合机构上部，与伐木头组合机构固定连接。
2.根据权利要求1所述一种混合驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述第一小功率伺服电机输出轴和第三销轴之间的距离与所述大功率常规电机输出轴和第七销轴之间的距离之和大于所述第一小功率伺服电机输出轴和所述大功率常规电机输出轴之间的距离之和。
3.根据权利要求1所述一种混合驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴、第九销轴和第十销轴。