1.一种摇臂滚动摩擦伸缩的方法，该方法是通过以下步骤实现的：
第一步：设置摇臂，在摇臂上设置伸缩臂、伸缩支撑臂，将滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间或将滚动体设置在机身上或将滚动体设置在伸缩支撑臂上或将滚动体设置在伸缩臂上；
第二步：设置吊轮滚道与滑孔滚槽，使吊轮滚道沿滑孔滚槽方向平行设置，且将吊轮滚道扣合在吊轮支架上，使滑孔滚槽与吊轮滚道部分或全部重合，将吊槽滚轮与滑孔滚轮的部分滚动行程段或全部滚动行程段重合，缩短吊槽滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，在同等伸缩距离条件下减少摇臂的长度，缩短工作头扭别机身的力臂;
第三步：设置伸缩控制件，将伸缩控制件一端与机身连接或将伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，并将伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，使伸缩支撑臂与机身连接，使伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，使伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动；
第四步：设置工作头，将工作头设置在伸缩臂上；
第五步：设置工作头驱动机构，使工作头驱动机构驱动工作头采掘或装载；
第六步：设置机身，在机身下部设置行走装置，行走装置带动整机行走。
2.根据权利要求1所述的一种摇臂滚动摩擦伸缩的方法，该方法是通过以下步骤实现的：
第一步：将摇臂设置为滚耙摇臂，将工作头设置为滚耙，设置滚耙驱动机构，使伸缩控制件控制滚耙摇臂通过滚动体滚动摩擦移动，将滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂上或设置在机身上，将滚耙与滚耙摇臂铰接；
第二步：设置输料装置，将输料装置设置在机身架上，使输料装置将滚耙耙拨的物料转运，将输料装置与机身架分体连接或为一体式结构；
第三步：在伸缩支撑臂与机身铰接处设置挡旋限位结构，使滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到高起物料和/或大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落，使挡旋限位结构限制滚耙摇臂下落的位置，使滚耙下落时不与铲板和/或输料装置碰撞。
3.根据权利要求1所述的一种摇臂滚动摩擦伸缩的方法，该方法是通过以下步骤实现的：
第一步：在机身上设置铲板，将摇臂设置于铲板上部前端；
第二步：将滚动体设置于摇臂与铲板之间，滚动体安装在摇臂上或安装在铲板上，滚动体包括托轮，当托轮设置在摇臂上时托轮沿铲板上部的托轮滚槽或沿铲板帮滚动，当托轮设置 在铲板上时托轮沿摇臂下部托轮滚槽或在摇臂下部滚动，滚动体支撑伸缩臂滚动摩擦移动；
第三步：设置铲板控制器，使铲板控制器控制铲板上下和/或左右运动，使摇臂带动滚耙随铲板上下和/或左右运动，防止单独控制铲板或滚耙运动时，铲板与滚耙卡碰或铲板与滚耙之间卡紧物料。
4.一种实施权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩的方法的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：该摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂，滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间或设置在机身上或设置在伸缩支撑臂上或设置在伸缩臂上，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走，所述的机身包括铲板、铲板控制器、铲板架、机身架，摇臂设置于铲板上部前方，摇臂或铲板架包括滚轮槽，滚轮槽包括滚动体行程段，当滚动体设置在摇臂上时滚动体沿铲板架上的滚动体行程段滚动，当滚动体设置在铲板架上时滚动体沿摇臂下部的滚动体行程段滚动，滚动体支撑摇臂移动。
5.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙或往复冲击头或挖斗或扒斗或截齿滚筒或破碎头或往复冲击头与挖斗组合或滚耙与扒斗组合或滚耙与往复冲击头组合。
6.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚动体包括前滚轮、后滚轮，摇臂包括滚轮滚道、伸缩臂、伸缩支撑臂，伸缩支撑臂与机身连接，滚轮滚道设置在伸缩臂上或设置在伸缩支撑臂上，前滚轮与后滚轮设置在滚轮滚道内滚动，前滚轮与后滚轮配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚动摩擦伸缩。
7.根据权利要求6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚轮滚道包括前滚轮滚道、后滚轮滚道，前滚轮滚道设置在伸缩臂上，后滚轮滚道设置在伸缩支撑臂上，前滚轮滚道与后滚轮滚道平行设置，前滚轮在前滚轮滚道内滚动，后滚轮在后滚轮滚道内滚动，前滚轮与后滚轮配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚动摩擦伸缩。
8.根据权利要求7所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的前滚轮滚道设置在伸缩支撑臂上，后滚轮滚道设置在伸缩臂上或设置在机身上。
9.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的伸缩臂与伸缩支撑臂分体、分体连接或为一体式。
10.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身铰接或与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在滚耙摇臂上或设置在机身上或设置在滚耙伸缩控制件上或设置在铲板上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂或设置在机身上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到高起物料和/或大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。
11.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的机身包括摇臂升降控制件，摇臂升降控制件的一端固定在机身上，摇臂升降控制件另一端设置滚动体，滚动体支撑摇臂，摇臂升降控制件驱动摇臂在滚动体上通过滚动摩擦移动。
12.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的机身和/或摇臂包括挡卸料装置，挡卸料装置包括板式卸料装置或叉式卸料装置或刷式卸料装置。
13.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚动体包括滚轮或滚珠或滚柱或滚鼓或滚针或多向轮或直线轴承。
14.根据权利要求13所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚轮包括滚柱或腰鼓轮或多向轮。
15.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚动体包括合金钢滚动体或普通钢滚动体或高分子材料滚动体或陶瓷滚动体。
16.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的铲板控制器设置在机身上部，机身包括铲板控制器支架，铲板控制器通过旋转结构与铲板控制器支架连接，另一端与铲板架连接，铲板控制器支架设置在机身上部，铲板架与机身架连接处设置在机身下部，机身上部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架铰接处的距离大于铲板控制器设置在机身架下部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架铰接处的长度，加长拉动铲板升降力臂，铲板控制器驱动铲板架，铲板架带动铲板升降，减少动力消耗及铲板控制器的数量。
17.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：机身包括铲板架， 伸缩支撑臂包括升降滚槽，滚动体包括滚轮，滚轮包括外轮、轮轴，外轮与轮轴分体连接或为一体式，外轮设置在轮轴上，轮轴固定在伸缩臂上，外轮设置在升降滚槽中，伸缩支撑臂一端与机身通过旋转结构连接，滚轮沿升降滚槽滚动，摇臂伸缩控制件驱动伸缩臂伸缩移动，伸缩臂带动滚轮移动，滚轮支撑伸缩臂滚动摩擦移动，滚轮与升降滚槽扣合带动伸缩支撑臂旋转升降。
18.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的机身包括铲板架、机身架，铲板架或机身架包括防摆动滚槽，滚动体包括防摆动滚动体，防摆动滚动体设置在防摆动滚槽中，伸缩臂上的防摆动滚动体扣合在防摆动滚槽内滚动，防摆动滚动体在防摆动滚槽中直线往复滚动支撑伸缩臂滚动摩擦伸缩，通过防摆动滚动体限制摇臂无方向性左右摆动。
19.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚动体包括吊轮，伸缩臂包括吊轮槽架，伸缩支撑臂包括吊轮支架，吊轮槽架包括吊轮槽，吊轮支架一端通过旋转结构与机身连接，吊轮扣合在吊轮槽内滚动，吊轮固定在吊轮支架上，摇臂伸缩控制件驱动吊轮槽架移动，吊轮槽架在吊轮的支撑下滚动摩擦移动。
20.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的伸缩臂包括吊轮槽架，伸缩支撑臂包括吊轮支架，吊轮槽架包括吊轮槽，吊轮支架与机身通过旋转结构连接，吊轮支架前端设置吊轮，吊轮设置在吊轮槽内，吊轮槽包括吊轮滚道，吊轮支架上设置滑孔滚槽，滑孔滚槽内设置滑孔滚轮，滑孔滚轮固定在吊轮槽架后部，吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，滑孔滚轮与吊轮支撑并拉住摇臂升降并使摇臂及工作头在移动时始终与铲板保持一定的距离与间隙。
21.根据权利要求20所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道设置在吊轮支架上部或扣合在吊轮支架上，滑孔滚槽与吊轮滚道部分或全部重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的部分滚动行程段或全部滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。
22.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的摇臂与机身通过旋转结构连接，其旋转连接处设有挡旋限位结构，挡旋限位结构包括旋转限位台、机身挡旋台，旋转限位台绕旋转结构或绕限位铰轴旋转，旋转限位台旋转到伸缩支撑臂及工作头即将与铲板碰撞角度时，机身挡旋台与旋转限位台贴紧，机身挡旋台阻挡旋转限位台继 续旋转，通过限制摇臂旋转角度限制摇臂继续下落，使摇臂及工作头与铲板始终保持合理安全间隙。
23.根据权利要求22所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的挡旋限位结构使摇臂相对于地面形成倾斜角，该倾斜角使工作头不与铲板相碰撞，倾斜角在摇臂将工作头伸出铲板上部时使工作头的对铲板前部物料采掘、铣削、装载或破碎。
24.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的机身包括铲板架，摇臂下部的铲板架上设有铲板架限位托台，铲板架限位托台在摇臂及工作头下落至即将与铲板碰撞时将伸缩支撑臂托起，防止摇臂及工作头下落与铲板碰撞。
25.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的伸缩臂设置在伸缩支撑臂内，伸缩臂周围设置两列以上的滚动体，伸缩臂一端与伸缩控制件连接，伸缩臂在滚动体的支撑下伸缩，伸缩臂支撑冲击头，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架铰接。
26.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述伸缩臂或伸缩支撑臂包括循环滚道，循环滚道内设置滚动体，滚动体在循环滚道中滚动。
27.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的伸缩臂包括伸缩件与工作头支架，伸缩件设置在伸缩支撑臂上，伸缩件上或伸缩支撑臂上设置轴承，滚动体包括腰鼓轮，轴承支撑腰鼓轮，伸缩件由腰鼓轮支撑滚动摩擦伸缩，伸缩件与工作头支架连接，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架或与机身架铰接，伸缩控制件一端铰接在铲板架或机身架或伸缩支撑臂上，另一端与伸缩件连接，伸缩控制件控制伸缩臂通过滚动体滚动摩擦伸缩。
28.根据权利要求5所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒，耙齿齿尖到耙齿筒中心线的长度大于耙齿筒的半径。
29.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的伸缩控制件包括工作头左右移动控制件、工作头前后移动控制件，当工作头左右移动控制件的一端设置在机身上另一端设置在伸缩臂或设置在伸缩支撑臂上，当工作头左右移动控制件一端设置在伸缩支撑臂上时，另一端设置在伸缩臂上，工作头前后移动控制件一端与机身通过旋转结构连接，另一端与伸缩臂连接，工作头左右移动控制件带动摇臂左右移动，增加耙料范围。
30.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的机身包括旋转盘，伸缩控制件一端与旋转盘通过旋转结构连接，另一端与摇臂连接，摇臂一端与旋转盘通过旋转结构连接，另一端设置工作头，伸缩控制件驱动摇臂伸缩，摇臂通过旋转盘左 右移动，增加耙料范围。
31.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的摇臂或机身包括左右移动控制件，伸缩臂包括伸缩段、支撑工作头段，伸缩段与支撑工作头段铰接，铰轴垂直于地面设置，伸缩控制件一端与机身通过旋转结构连接或与伸缩支撑臂连接，另一端与伸缩段连接，左右移动控制件一端通过旋转结构与机身连接或与伸缩支撑臂连接或与伸缩段连接，另一端与支撑工作头段连接，左右移动控制件驱动支撑工作头段左右移动，左右移动控制件带动工作头支撑件左右移动。
32.根据权利要求5或10所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒，滚耙驱动机构包括马达，马达设置于耙齿筒内或耙齿筒外。
33.根据权利要求6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的前滚轮包括固定轮，后滚轮包括行走轮，前滚轮滚道包括固定轮滚道，后滚轮滚道包括行走轮滚道，固定轮滚道与伸缩臂分体连接或为一体式，行走轮滚道与伸缩支撑臂分体连接或为一体式，伸缩支撑臂前端设置固定轮，固定轮在固定轮滚道内滚动，行走轮在行走轮滚道内滚动，行走轮固定在伸缩臂后部，固定轮滚道与行走轮滚道平行设置，固定轮与行走轮的部分滚动行程段或全部滚动行程段重合，缩短固定轮滚道与行走轮滚道前后设置的长度，同等伸缩距离减少摇臂的长度，降低摇臂的体积高度，减短工作头扭别损坏机身的力臂。
34.根据权利要求33所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的固定轮滚道包括固定轮槽，伸缩臂包括滚耙伸缩臂，伸缩支撑臂包括滚耙伸缩支撑臂，固定轮槽与滚耙伸缩臂分体连接或为一体式，伸缩支撑臂上设置行走轮滚道，后滚轮包括滑孔滚轮，行走轮滚道包括滑孔滚槽，滑孔滚轮在滑孔滚槽内滚动，滑孔滚轮固定在滚耙伸缩臂后部，固定轮槽与滑孔滚槽平行设置，当大块物料将滚耙伸缩臂托起时，固定轮槽吊起固定轮将滚耙伸缩支撑臂拉起，滑孔滚轮与固定轮支撑并拉住滚耙伸缩臂伸缩升降。
35.根据权利要求6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的前滚轮外表面设有凹面或凸面，当前滚轮外表面设有凹面时，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凹面相扣合的凸面对伸缩臂滚动导向，当前滚轮外表面设有凸面时，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凸面相扣合的凹面对伸缩臂滚动导向。
36.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间形成滚动导向装置，滚动导向装置包括防止物料进入滚动导向装置内部的防护件。
37.根据权利要求6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的前滚轮 滚道包括U形滚道或方形滚道或圆形滚道或C形滚道或[形滚道或H形滚道。
38.根据权利要求4或24所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的铲板架限位托台或摇臂上设有缓冲件，缓冲件吸收摇臂下落时的冲击力。
39.根据权利要求38所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的缓冲件包括弹簧缓冲垫或或高分子材料缓冲垫。
40.根据权利要求28所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的耙齿的形状为锨头状或镐头状或象牙齿状或锤头状或斧头状或镢头状或为多种形状的组合。
41.根据权利要求10、16、17、19、20、22、23、29、30或31所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的旋转结构包括球头球槽式、弧型扣槽式、挠性万向节联接头、万向联轴器联接头、关节轴承联接头和/或球型铰接机构。
42.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的机身包括旋转盘，旋转盘包括旋转内盘、旋转外盘，旋转内盘与旋转外盘相对旋转，当旋转内盘固定在机身上时旋转外盘相对于旋转内盘旋转，当旋转外盘固定在机身上时旋转内盘相对于旋转外盘旋转，摇臂一端与旋转的旋转内盘连接或与旋转的旋转外盘连接，机身包括旋转盘旋转控制件，旋转盘旋转控制件驱动旋转内盘旋转或驱动旋转外盘旋转，伸缩臂控制件一端与旋转的旋转内盘连接或与旋转的旋转外盘连接，另一端与伸缩臂连接，摇臂随旋转盘旋转，增加采掘或装载范围。
43.根据权利要求42所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的旋转盘旋转控制件包括伸缩油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或伸缩气缸或链轮与链条。
44.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的工作头驱动机构包括传动器，传动器包括齿轮传动器或皮带传动器或链轮传动器或绳轮传动器。
45.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的机身包括摇臂升降控制器，摇臂升降控制器控制摇臂上下升降，摇臂升降控制器包括升降油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或升降气缸或链轮与链条。
46.根据权利要求42所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的旋转盘包括多层旋转盘，多层旋转盘包括下层旋转盘、上层旋转盘。
47.根据权利要求46所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘机或装载机，其特征在于：所述的下层旋转盘上设置滚耙摇臂，上层旋转盘上设置往复冲击头摇臂，下层旋转盘带动滚耙摇臂左右和/或上下转动，上层旋转盘带动往复冲击头摇臂上下和/或左右转动，且滚耙摇臂与往复冲击头 摇臂相配合多方位多角度采掘及装载物料。