1.一种用于具有一直径的钻杆的抓钩装置，包括：
第一和第二抓握件，设置在刚性的横向件上，所述第一和第二抓握件中的每一个都可在打开位置和关闭位置之间移动；
旋转组件，所述旋转组件通过具有一转动自由度的第一接头连接至横向件；
支架装置，所述支架装置通过具有一转动自由度的第二接头连接至旋转组件；
被驱动可延伸臂，其在第一端连接至位于第一接头和第一抓握件之间的横向件并且在第二端连接至旋转组件，所述臂使得横向件绕第一接头相对于旋转组件移动可达35度；和电动机，设置在旋转组件中，所述电动机可以使旋转组件绕第二接头转动，其中第一轴线延伸穿过横向件、旋转组件和支架，并且其中第一接头的自由度垂直于所述第一轴线，而第二接头的自由度平行于所述第一轴线，
其中第一和第二抓握件中的每一个都具有第一和第二爪以及具有接触表面的支架，每个爪具有抓握表面，其中当抓握件处于关闭位置时，所述支架的接触表面以及第一和第二爪的抓握表面与钻杆接触。
2.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述接触表面是凹入的并且具有的半径是钻杆直径的一半。
3.根据权利要求2所述的抓钩装置，其中所述第一和第二抓握件的第一和第二爪的每一个的抓握表面都是凹入的并且具有的半径等于接触表面的半径。
4.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述第一和第二抓握件中的每一个距离抓钩装置的中央垂直面的最大距离小于钻杆的直径。
5.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述第一抓握件与所述第二抓握件相间隔至少2英尺。
6.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述第一和第二抓握件的第一和第二爪的每一个具有形状类似于月牙端的自由端。
7.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述旋转组件可以从第一位置相对于支架装置转动至少450度。
8.根据权利要求7所述的抓钩装置，其中所述旋转组件可相对于支架装置连续转动。
9.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述横向件和旋转组件之间的最大运动自由为35度。
10.根据权利要求1所述的抓钩装置，还包括具有控制器的控制组件，所述控制器同时使第一和第二抓握件在它们的打开和关闭位置之间运动。
11.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述可延伸臂是液压驱动的。
12.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述抓钩装置被设置成可操作地连接至挖掘机的铲斗装置的位置上。
13.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中所述第一和第二抓握件的每一个在打开和关闭位置之间被液压致动。
14.根据权利要求1所述的抓钩装置，其中在所述第一和第二抓握件的每一个中，第一爪与第二爪沿第一轴线间隔开。