车门的控制方法、控制系统和车辆 |
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| 申请号 | CN201710772388.0 | 申请日 | 2017-08-31 | 公开(公告)号 | CN107503623A | 公开(公告)日 | 2017-12-22 |
| 申请人 | 北京汽车股份有限公司; | 发明人 | 黄荣军; 王炳永; 董建宁; 张宇; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种车 门 的控制方法、控制系统和车辆，该方法包括以下步骤：当收到车门的开 锁 信号 后，获取所述车门附近物体的 位置 信息和速度信息；根据所述车门附近物体的位置信息和速度信息判断预设时间内所述车门附近物体是否进入所述车门的开启轨迹；如果所述预设时间内所述车门附近物体未进入所述车门的开启轨迹，则打开所述车门，如果所述预设时间内所述车门附近物体进入所述车门的开启轨迹，则锁止所述车门。本发明具有如下优点：在车门开启前判断车门附近物体是否会进入车门开启轨迹，在车门附近物体不会进入车门开启轨迹时开启车门，可以降低由于突发的车门开启导致交通事故的几率。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车门的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： |
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| 说明书全文 | 车门的控制方法、控制系统和车辆技术领域背景技术[0002] 在汽车交通事故中，经常发生一种在车内乘员开门后，后方高速行驶的物体或者人员撞击车门，造成人员死伤的事故。为了避免此类事故的发生，传统的方法是加强车内乘 员的安全教育，让其在开启车门前，向后观察安全状况，汽车设计本身无防错功能。由于车 内乘员的情况非常复杂，如果乘员无意识或者忘记观察，在车门开启后碰巧后方有高速行 驶的物体或者人员，人员死伤的交通事故就难以避免。 发明内容[0003] 本发明旨在至少解决上述技术问题之一。 [0004] 为此，本发明的第一个目的在于提出一种车门的控制方法，可在车门开启前判断车门可以安全开启，降低由于突发的车门开启导致交通事故的几率。 [0005] 为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种车门的控制方法，包括以下步骤：当收到车门的开锁信号后，获取所述车门附近物体的位置信息和速度信息；根据所述车门 附近物体的位置信息和速度信息判断预设时间内所述车门附近物体是否进入所述车门的 开启轨迹；如果所述预设时间内所述车门附近物体未进入所述车门的开启轨迹，则打开所 述车门，如果所述预设时间内所述车门附近物体进入所述车门的开启轨迹，则锁止所述车 门。 [0007] 进一步地，所述多个时刻的图像信息是通过设置在所述车门对应车外后车镜上安装图像采集装置采集的。 [0008] 进一步地，所述车门附近物体的位置信息和速度信息是通过安装在所述车门对应车外后车镜上安装雷达采集的。 [0009] 根据本发明实施例的车门的控制方法，在车门开启前判断车门附近物体是否会进入车门开启轨迹，在车门附近物体不会进入车门开启轨迹时开启车门，可以降低由于突发 的车门开启导致交通事故的几率。 [0010] 为此，本发明的第二个目的在于提出一种车门的控制系统，可在车门开启前判断车门可以安全开启，降低由于突发的车门开启导致交通事故的几率。 [0011] 为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种车门的控制系统，包括：门锁开关感应器，用于在车门门锁开启后得到门锁开启信号；环境信息获取模块，用于在收到所述门 锁开启信号后获取车门附近物体的位置信息和速度信息；控制模块，用于根据所述车门附 近物体的位置信息和速度信息判断预设时间内所述车门附近物体是否进入所述车门的开 启轨迹，并在判断所述预设时间内所述车门附近物体未进入所述车门的开启轨迹时打开所 述车门，所述控制模块还用于在判断所述预设时间内所述车门附近物体进入所述车门的开 启轨迹，则锁止所述车门。 [0012] 进一步地，所述环境信息获取模块包括：图像采集模块，用于连续采集所述车门后方的物体多个时刻的图像信息；其中，所述控制模块还用于根据所述多个时刻的图像信息 进行图像处理得到所述物体的速度信息和位置信息。 [0014] 进一步地，所述环境信息获取模块为雷达，通过所述雷达采集所述车门附近物体的位置信息和速度信息。 [0015] 根据本发明实施例的车门的控制系统，在车门开启前判断车门附近物体是否会进入车门开启轨迹，在车门附近物体不会进入车门开启轨迹时开启车门，可以降低由于突发 的车门开启导致交通事故的几率。 [0016] 为此，本发明的第二个目的在于提出一种车辆，该车辆可在车门开启前判断车门可以安全开启，降低由于突发的车门开启导致交通事故的几率。 [0017] 为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有上述实施例所述的车门的控制系统。 [0019] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中： [0020] 图1是本发明实施例的车门的控制方法的流程图； [0021] 图2是本发明实施例的车门的控制系统的结构框图。 具体实施方式[0022] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。 [0023] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对 本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0024] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。 [0025] 参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施 例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的 实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。 [0026] 以下结合附图描述本发明。 [0027] 图1是本发明实施例的车门的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的车门的控制方法，包括以下步骤： [0028] S1：当收到车门的开锁信号后，获取车门附近物体的位置信息和速度信息。 [0029] 具体地，车门开锁后，设置在车门处门锁开关感应器感应到门锁开启信号后，通过环境信息获取模块获取车门附近物体的位置信息和速度信息。 [0030] 在本发明的一个实施例中，获取车门附近物体的位置信息和速度信息包括：连续采集车门后方的物体多个时刻的图像信息；根据多个时刻的图像信息进行图像处理得到物 体的速度信息和位置信息。进一步地，多个时刻的图像信息是通过设置在车门对应车外后 视镜上安装图像采集装置采集的。 [0031] 具体地，环境信息获取模块为在车辆的两个车外后视镜处安装有图像采集装置，优选为高清摄像头。通过图像采集装置连续采集车门后方物体多个时刻的图像信息，根据 多个时刻图像信息进行图像处理，并通过图形学原理得到车门附近物体的位置信息和速度 信息。其中，车门附近的物体为一个或多个。进一步地，基于图形学原理设定目标物体的体 积阈值或高度阈值，尽在目标物体的体积大于预设体积阈值时才进入后续步骤进行判断车 门是否安全，或在目标物体的高度大于高度阈值时(至少高于车辆底盘的高度)才进入后续 步骤进行判断车门是否安全。 [0033] S2：根据车门附近物体的位置信息和速度信息判断预设时间内车门附近物体是否进入车门的开启轨迹。 [0034] 在本发明的一个实施例中，当采用图像处理装置进行图像处理时得到的是车门后方物体的位置信息和速度信息，然后基于车门后方物体的位置信息、速度信息和车门与图 像采集装置之间的距离判断物体是否进入车门的开启轨迹。在本发明的一个示例中，预设 时间T为5秒至15秒之间的一个常数，设目标物体与图像采集装置之间的距离为S1，目标物 体的速度为V，车门90度开启后与图像采集装置之间的距离为S2，如果S1>V*T+S2，则判断物 体在预设时间内未进入车门的开启轨迹，如果S1≤V*T+S2，则判断物体在预设时间内进入车 门的开启轨迹。 [0035] 在本发明的令一个实施例中，当采用雷达获取物体的位置信息和速度信息时，由于雷达可以采集多个方位的物体的位置信息和速度信息，选择朝向车门运动的物体进行判 断。在判断时，认定车门处于90度开启状态，在预设时间内目标物体是否经过了车门处于90 度开启状态的位置，如果预设时间内经过了该位置，则判断目标物体进入了车门开启的轨 迹，如果与预设时间内没有进入该位置，则判断目标物体未进入车门开启的轨迹。 [0036] S3：如果预设时间内车门附近物体未进入车门的开启轨迹，则打开车门，如果预设时间内车门附近物体进入车门的开启轨迹，则锁止车门。 [0037] 根据本发明实施例的车门的控制方法，在车门开启前判断车门附近物体是否会进入车门开启轨迹，在车门附近物体不会进入车门开启轨迹时开启车门，可以降低由于突发 的车门开启导致交通事故的几率。 [0038] 图2是本发明实施例的车门的控制系统的结构框图。如图2所示，根据本发明实施例的车门的控制系统，包括门锁开关感应器210、环境信息获取模块220和控制模块230。 [0039] 其中，门锁开关感应器210用于在车门门锁开启后得到门锁开启信号。环境信息获取模块220用于在收到门锁开启信号后获取车门附近物体的位置信息和速度信息。控制模 块230用于根据车门附近物体的位置信息和速度信息判断预设时间内车门附近物体是否进 入车门的开启轨迹，并在判断预设时间内车门附近物体未进入车门的开启轨迹时打开车 门，控制模块230还用于在判断预设时间内车门附近物体进入车门的开启轨迹，则锁止车 门。 [0040] 根据本发明实施例的车门的控制系统，在车门开启前判断车门附近物体是否会进入车门开启轨迹，在车门附近物体不会进入车门开启轨迹时开启车门，可以降低由于突发 的车门开启导致交通事故的几率。 [0041] 在本发明的一个实施例中，环境信息获取模块220包括：图像采集模块，用于连续采集车门后方的物体多个时刻的图像信息。其中，控制模块230还用于根据多个时刻的图像 信息进行图像处理得到物体的速度信息和位置信息。 [0042] 进一步地，图像采集模块设置在车门对应车外后视镜上。 [0043] 在本发明的一个实施例中，环境信息获取模块(220)为雷达，通过雷达采集车门附近物体的位置信息和速度信息。 [0044] 需要说明的是，本发明实施例的车门的控制系统的具体实施方式与本发明实施例的车门的控制方法的具体实施方式类似，具体参见方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘 述。 [0045] 此外，本发明公开了一种车辆，该车辆设置有上述实施例的车门的控制系统，该车辆可在车门开启前判断车门可以安全开启，降低由于突发的车门开启导致交通事故的几 率。 [0046] 另外，本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。 [0047] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不 一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何 的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 [0048] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本 发明的范围由权利要求及其等同限定。 |
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