| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法 | CN201410269902.5 | 2014-06-17 | CN104083258B | 2016-10-05 | 李远清; 张瑞 |
| 本发明公开了一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，包括以下步骤：根据网络摄像头获取当前图片对障碍物实现定位；障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；对轮椅进行自定位；用户通过脑机接口选择目的地；将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合航迹点规划最优路径；计算轮椅当前位置与最优路径的位置差作为PID路径跟踪算法的反馈；PID路径跟踪算法计算出参考角速度和线速度并入到PID运动控制器，并将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，实时控制轮椅行驶至目的地。本发明的方法，极大程度地减轻用户的精神负担，且能适应多变的环境，提高了重症瘫痪病人的生活自理能力。 | ||||||
| 2 | 代步工具的控制方法和控制装置、代步工具系统 | CN201610398690.X | 2016-06-07 | CN105892691A | 2016-08-24 | 张忆非; 袁佐 |
| 本发明公开了一种代步工具控制方法和控制装置、代步工具系统，涉及控制领域，能够无需使用腿、臂或手等身体部位的动作即可对代步工具进行操作，解决了现有代步工具对于肢体不便人士操作困难的问题。本发明的方法包括：代步工具控制装置，包括：摄像头，用于拍摄使用者的眼部图像；图像处理单元，与所述摄像头相连，用于接收所述摄像头拍摄的眼部图像，并从中识别出使用者的眼部动作；控制单元，用于根据识别出的所述眼部动作生成对应的用于控制代步工具运动的动作指令。 | ||||||
| 3 | 采用单一面部表面肌电信号的智能轮椅控制装置及方法 | CN201510989597.1 | 2015-12-28 | CN105616082A | 2016-06-01 | 胡欣; 朱易顺; 黄永宾; 张晗; 杨鸿鹄; 丁国荣 |
| 采用单一面部表面肌电信号的智能轮椅控制装置及方法，涉及到智能轮椅技术领域，具体涉及到智能轮椅的控制装置和控制方法方面。包括有主控模块，主控模块连接有面部表面肌电信号提取模块和动作指令循环展示模块；面部表面肌电信号提取模块，用于检测使用者单一的面部表面肌电信号，为主控模块即将输出的动作指令提供控制确认信号或停止信号；动作指令循环展示模块，用于循环展示主控模块即将确认输出的动作指令。采用单一的面部表面肌电信号就能完成对智能轮椅的操控，避免了对多种面部表面肌电信号提取时的误差，提高了控制准确率，能满足对智能轮椅的实际使用需求。 | ||||||
| 4 | 一种多功能轮椅 | CN201610046415.1 | 2016-01-22 | CN105596157A | 2016-05-25 | 刘春海 |
| 本发明涉及一种多功能轮椅，具有车架、两个大车轮、两个扶手支架、脚踏板和两个小车轮，还包括电机驱动器、驱动电机、特定人语音识别模块、主控装置、可充电电池、警示灯、扬声器、激光测距仪、超声波测距仪、速度传感器、加速度传感器、陀螺仪。本发明设置有多种传感器，可以对轮椅行进时周围的环境信息进行检测，并能够进行预警，保证轮椅的行进安全，使用者可以通过手动控制或语音控制的方式来控制轮椅运动，方便灵活，可以很好地满足实际应用的需要。 | ||||||
| 5 | 一种内科护理医用组合装置 | CN201610034181.9 | 2016-01-12 | CN105496680A | 2016-04-20 | 孙希彩 |
| 本发明公开了一种内科护理医用组合装置，包括床身、底座和床头，所述床身前部侧面设有输液挂杆，所述床身中部设有手臂固定架，所述床身后部中间设有接便槽，所述接便槽下端设有便盒，所述便盒一侧设有进水控制阀，所述进水控制阀通过管道与水管连接，所述便盒下部设有排泄口，所述排泄口通过管道与下水道连接，所述床身后部设有支架，所述支架上端设有电机，所述床身底面设有支撑脚，所述床头上面左侧设有话筒，所述床头上面中间设有颈部固定枕，所述床头背面设有固定板，所述固定板上设有第二活塞缸。该装置使得病人能根据自己的需要来调节病床，是自己处在比较舒服的位置，也降低了护士的劳动量。 | ||||||
| 6 | 自动控制的轮椅 | CN201710593585.6 | 2017-07-20 | CN107224359A | 2017-10-03 | 李良 |
| 本发明涉及一种自动控制的轮椅，该轮椅安装这样的控制模式切换系统，所述系统包括：加速度测量仪，设置在轮椅上，用于对轮椅的加速度值进行检测，并当轮椅的加速度值大于预设加速度阈值时，发出加速度预警信号；偏角检测设备，设置在轮椅上，用于对轮椅的偏角值进行检测，并当轮椅的偏角值大于预设偏角阈值时，发出偏角预警信号；ARM11处理设备，用于在接收到所述加速度预警信号且接收到所述偏角预警信号时，发出摔倒报警信号；图像采集设备，用于对轮椅用户进行高清图像数据采集，以获取高清目标图像；其中，所述ARM11处理设备基于所述图像采集设备的输出实现对轮椅的控制模式的切换。 | ||||||
| 7 | 外科肢体残缺病人用手术台及方法 | CN201710573499.9 | 2017-07-14 | CN107198629A | 2017-09-26 | 高群 |
| 本发明涉及一种外科肢体残缺病人用手术台，所述手术台安装这样的控制系统，所述系统包括：上肢控制模式建立设备，位于手术台上，用于为手术台建立基于上肢的控制模式；下肢控制模式建立设备，位于手术台上，用于为手术台建立基于下肢的控制模式；语音控制模式建立设备，位于手术台上，用于为手术台建立基于语音的控制模式；脑电波控制模式建立设备，位于手术台上，用于为手术台建立基于脑电波的控制模式；触摸屏控制模式建立设备，位于手术台上，用于为手术台建立基于触摸屏的控制模式。本发明还涉及一种手术台控制方法。通过本发明，能够为各种肢体残缺病人提供有效的手术台控制模式。 | ||||||
| 8 | 适用于急诊的医用手术台 | CN201710569943.X | 2017-07-13 | CN107137195A | 2017-09-08 | 胡景鲁 |
| 本发明涉及一种适用于急诊的医用手术台，包括前置摄像设备，用于对手术台前方环境进行高清图像数据采集，以获取高清环境图像；后置摄像设备，用于对手术台后方环境进行高清图像数据采集，以获取后方监控图像；驱动轮，用于为手术台的行进提供动力；前置横杆，设置在手术台前端；后置横杆，设置在手术台后端。通过本发明，能够提高医用手术台的智能化水平。 | ||||||
| 9 | 一种采用脑电信号控制的可行走座椅装置及其控制系统 | CN201710151887.8 | 2017-03-13 | CN106901916A | 2017-06-30 | 贾文川; 毕良驭; 蒲华燕; 孙翊; 马书根 |
| 本发明涉及一种采用脑机接口的新型足式辅助运动装置和控制系统，该系统可以使用有限种类的脑电信号进行操控，能够适应非平坦化的地形环境，并能够帮助用户实现安全可靠的导航和运动。系统包含步行椅机器人和脑机接口。用户负责声明任务，步行椅机器人负责任务的具体规划与执行，脑机接口根据脑电信号解析用户的决策意图，负责用户和轮椅机器人之间的通信。步行椅机器人的结构在空间上分为上下两个部分，下方是四足运动系统，上方是可旋转的座椅平台。用户既可以坐在座椅平台上进行实际的脑控操作，也可以在远端应用脑机接口对脑控步行椅进行遥控操作。此外，脑控步行椅还提供传统的操作摇杆，供具有手部运动能力的患者使用。控制系统以安全为首要目标进行人机协作控制，通过意图解析模块理解人的高级意图，并在保障安全的前提下尽可能满足人的意图。 | ||||||
| 10 | 一种医用护理床的控制及对病人的体征检测的装置 | CN201610591782.X | 2016-07-25 | CN105997400A | 2016-10-12 | 孙瑜; 甄文奇; 吴春华 |
| 本发明提供一种医用护理床的控制及对病人的体征检测的装置，包括体征检测模块、辅助控制器、语音输入装置、服务器、客户端、主控制器、床体；其中体征检测模块用于检测，辅助控制器将体征参数传输至服务器，语音输入装置用于接收语音指令并将该指令传输至主控制器，床体由若干模块组成且每一模块在外力驱动下动作，服务器将体征参数传输至客户端，客户端显示体征参数，主控制器根据语音指令控制床体的模块动作。患者通过语音即可使床体执行相应的动作，同时患者将用于体征数据检测的可穿戴设备戴在身上，通过客户端可显示患者的体征数据。 | ||||||
| 11 | 一种道路分析和智能行进方法 | CN201710569634.2 | 2017-07-13 | CN107397630A | 2017-11-28 | 胡景鲁 |
| 本发明涉及一种道路分析和智能行进方法，该方法包括：1)提供一种医用手术台，所述手术台包括：前置摄像设备，用于对手术台前方环境进行高清图像数据采集，以获取高清环境图像；后置摄像设备，用于对手术台后方环境进行高清图像数据采集，以获取后方监控图像；驱动轮，用于为手术台的行进提供动力；以及2)运行所述手术台。 | ||||||
| 12 | 一种瘫痪病人用多功能病床 | CN201710649404.7 | 2017-08-02 | CN107374860A | 2017-11-24 | 孔美 |
| 本发明提供一种瘫痪病人用多功能病床，包括固定床架和活动床架，固定床架包括支撑架，活动床架包括上段床架、中段床架和下段床架，中段床架的顶端和底端分别与上段床架和下段床架铰接，中段床架下方设有轮子，活动床架活动设置在支撑架上，还包括床垫，床垫包括上段床垫、中段床垫和下段床垫，中段床垫的顶端和底端分别与上段床垫和下段床垫铰接，活动床架上面设有轨道，床垫下面设有滑轮，床垫通过轨道和滑轮之间的连接设于活动床架上。该病床转运病人方便，病人可自行坐起或翻身，病人舒适度高，家属工作量小。 | ||||||
| 13 | 一种智能轮椅及其控制方法 | CN201710510126.7 | 2017-06-28 | CN107174418A | 2017-09-19 | 陈川 |
| 本发明公开了智能轮椅及其控制方法，智能轮椅包括：智能轮椅本体，设置在智能轮椅本体上的前置激光雷达和后置激光雷达，输入设备，处理器，输入设备接收用户输入的命令；处理器获取地图的构建命令，根据构建命令以及智能轮椅在当前环境移动过程中，接收到的前置激光雷达和后置激光雷达扫描当前环境后返回的当前环境中目标点的信息，构建当前环境的地图并保存；处理器获取指示到达当前环境中指定地点的行驶命令，根据行驶命令以及当前环境的地图，控制智能轮椅移动到指定地点。本发明的智能轮椅及其控制方法根据用户命令自动导航行驶到达目的地，简化了用户操作步骤，满足了需求。 | ||||||
| 14 | 组合式地面清洁轮椅 | CN201610994840.3 | 2016-11-11 | CN106510987A | 2017-03-22 | 李银画 |
| 本发明公开了一种组合式地面清洁轮椅，包括轮架、脚踏装置、扶手、蓄电池、电动调节座椅和清扫装置，轮架的底部前轮、驱动后轮和清扫装置，脚踏装置设置在轮架前端，包括连杆和踏板，连杆上设有震动腰带，电动调节座椅椅背靠后的设置轮架上，从外到内分为接触层和按摩层，按摩层上设有震动机座，震动机座上设有震动头，震动头从接触层上的震动孔位处探出，电动调节座椅坐垫底部还设有带支撑装置的折叠板，扶手设置在坐垫的两侧，扶手上设有震动腰带和控制器，清扫装置、驱动后轮、震动腰带和震动机座均与蓄电池电连接，蓄电池与控制器电信号连接。解决现有的轮椅无法在移动的同时对底面展开清洁活动和不能有效减缓肌肉萎缩的速度的问题。 | ||||||
| 15 | 基于脑电波结合头部动作的轮椅控制方法及控制装置 | CN201610024307.4 | 2016-01-14 | CN105534648A | 2016-05-04 | 马忠超; 何亮; 何胜阳 |
| 本发明主要涉及一种控制方法及控制装置，更具体地，涉及一种基于脑电波结合头部动作的轮椅控制方法及控制装置。采用脑电波结合用户头部动作来控制轮椅，其中脑电波用于控制轮椅的启停，用户头部动用于控制轮椅的运动方式。该装置包括多轴传感器、脑电波采集模块、轮椅控制器、处理器、电机、轮椅和电池，其中多轴传感器和脑电波采集模块集成在单个头戴装置上，并连接在处理器的输入端，轮椅控制器连接在处理器的输出端，轮椅控制器的输出端连接有多个电机，轮椅控制器、处理器和电机均固定在轮椅上。解决脑电波控制轮椅的易用性和稳定性的问题。 | ||||||
| 16 | 一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法 | CN201410269902.5 | 2014-06-17 | CN104083258A | 2014-10-08 | 李远清; 张瑞 |
| 本发明公开了一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，包括以下步骤：根据网络摄像头获取当前图片对障碍物实现定位；障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；对轮椅进行自定位；用户通过脑机接口选择目的地；将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合航迹点规划最优路径；计算轮椅当前位置与最优路径的位置差作为PID路径跟踪算法的反馈；PID路径跟踪算法计算出参考角速度和线速度并入到PID运动控制器，并将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，实时控制轮椅行驶至目的地。本发明的方法，极大程度地减轻用户的精神负担，且能适应多变的环境，提高了重症瘫痪病人的生活自理能力。 | ||||||
| 17 | 移動体制御装置及び移動体制御方法 | JP2010535630 | 2009-09-18 | JPWO2010050113A1 | 2012-03-29 | 整 山田; 智哉 高谷; 和俊 江部; アンジェイ チホツキ; キュワン チェ |
| 移動体制御装置は、ユーザの脳活動情報を検出する脳活動検出部と、脳活動検出部により検出された脳活動情報から、アーチファクト成分を分離する脳信号分離部と、アーチファクト成分が分離された脳活動情報において、脳データを抽出するためのサンプリング区間を、オーバーラップさせつつ所定間隔でスライドさせると共に、スライドさせた各サンプリング区間内の脳データに対する特徴量を夫々算出し、算出された特徴量に基づいて、制御信号を生成する制御信号生成部と、生成された制御信号に基づいて、ユーザが乗る移動体を駆動制御する駆動制御部と、を備える。 | ||||||
| 18 | 支援技術を制御するためのシステムおよびその方法 | JP2018514885 | 2016-09-13 | JP2018529171A | 2018-10-04 | パスクヮーレ・フェデーレ |
| 運動障害および/またはコミュニケーション障害を患っている利用者のために、少なくとも1つの補助具(2)とともに提供される、支援技術を制御するためのシステム(1)が説明される。このようなシステム(1)は、電子コミュニケーションインターフェイス(10)と、少なくとも1つの生体センサ(11)と、校正モジュール(12)と、処理ユニット(13)とを備える。電子コミュニケーションインターフェイス(10)は利用者に複数の感覚刺激を供与するように構成されており、各感覚刺激は利用者が選択および/または提供をしようとする可能性がある命令および/または情報に関連する。少なくとも1つの生体センサ(11)は、利用者の少なくとも1つの生体活動を検出し、検出した生体活動を代表する、対応する生体電気信号(SB、SBc、SBr)を生成するように、利用者に適用される。校正モジュール(12)は、初期システム校正ステップにおいて1つ以上の信号特徴CSを記録するように構成されており、初期システム校正ステップにおいて、利用者の生体活動は、命令および/または情報をそれぞれ選択するような利用者の意思の示唆として一般的に思われる自発生体活動であり、信号特徴CSは、少なくとも1つの自発生体活動の発生において検出した生体電気信号SBcに関連する。処理ユニット(13)は、感覚刺激が捉えられるとき、検出した生体電気信号SBrと記録された1以上の信号特徴CSとの比較に基づいて、利用者の自発生体活動、および、利用者が選択しようとする関連の命令および/または情報を識別する。処理ユニット(13)は、利用者の選択意思の識別に基づいて、電子コミュニケーションインターフェイス(10)および補助具(2)に制御信号(SC1、SC2)を提供するようにも構成されている。電子コミュニケーションインターフェイス(10)は、少なくとも1の制御信号SC1が発生する場合、少なくとも1の制御信号SC1の発生に基づいて、感覚刺激を供与し、制御信号SC1が発生していない場合、自動的に特定な一連の感覚刺激を供与するように構成されている。 【選択図】図2 |
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| 19 | Mobile control device and the mobile control method | JP2010535630 | 2009-09-18 | JP5167368B2 | 2013-03-21 | 整 山田; 智哉 高谷; 和俊 江部; アンジェイ チホツキ; キュワン チェ |
| A mobile body control device includes: a brain activity detecting unit that detects brain activity information of a user; a brain signal separating unit that separates an artifact component from the brain activity information detected by the brain activity detecting unit; a control signal generating unit that slides a sampling period for extracting brain data, at predetermined intervals in an overlapped manner in the brain activity information from which the artifact component is separated, successively calculates feature values for the brain data within each of the sampling periods obtained by sliding, and generates a control signal based on the feature values calculated; and a drive control unit that drives and controls a mobile body with a user riding thereon, based on the control signal generated. | ||||||
| 20 | Electrical tactile display | JP2007549171 | 2006-12-07 | JP5057068B2 | 2012-10-24 | 裕之 梶本; ▲すすむ▼ 舘; 米藏 菅野 |
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