| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 一种反无人机雷达转动机构 | CN201920777176.6 | 2019-05-27 | CN210323356U | 2020-04-14 | 张勇敢; 吴波; 张恒; 岳洲 |
| 本实用新型公开了一种反无人机雷达转动机构，包括：外壳、接收天线、电磁波发射机、信号控制处理单元、电源、摄像装置和支撑结构，所述支撑结构上设置外壳和摄像装置，所述摄像装置嵌入设置在外壳上；所述外壳由上壳和下壳构成，其中上壳和下壳为凹槽结构，上壳与下壳扣合形成空腔结构；所述上壳的开口处设置安装基板，其中安装基板上设置接收天线；所述下壳的内部设置电磁波发射机、信号控制处理单元和电源，所述下壳的一侧设置电源接口；所述下壳的底部设置外壳连接板。本实用新型通过对空中飞行的无人机进行检测，调整摄像装置的位置，对控制飞行的无人机进行实时抓拍，提高检测的可靠性。 | ||||||
| 162 | 无人机低空预警管理系统 | CN201520610535.0 | 2015-08-14 | CN204926552U | 2015-12-30 | 于雯 |
| 本实用新型公开了一种无人机低空预警管理系统，包括：机载端的无人机飞行状态检测装置，无人机飞行状态检测装置设置有数据处理单元，电源电路、身份识别模块、加速度及速度检测模块、高度检测模块、GPS定位模块、航向检测模块、姿态检测模块、飞行数据存储单元和通信模块；与无人机飞行状态检测装置连接的后台预警数据管理中心模块，后台预警数据管理中心模块设置有数据处理器，电源电路、监管显示设备、预警通信单元、输入输出设备、无人机动态监管终端、空域气象数据接口、空域通航数据接口、企业数据接口和空域预警单元。本实用新型为低空空域飞行器的监管提供实时数据，并经数据分析为其他飞行器提供预警信息，从而保障空域安全。 | ||||||
| 163 | 空域授权协调运行方法 | CN201911338272.1 | 2019-12-23 | CN113096447A | 2021-07-09 | 徐汇晴; 宋炜; 王洋; 顾佳欢; 季建豪 |
| 本发明公开了一种空域授权协调运行方法，运行在无人机云系统上，包含以下步骤：对提交激活请求的无人机用户和无人机进行身份验证及鉴权；接收激活成功的无人机用户提交的飞行计划，对飞行计划进行初审，将初审合格的飞行计划发送给数据监管平台进行终审；对空域中无人机运行数据进行实时监测；当发现无人机在线但是没有相应有效飞行计划，或无人机飞出飞行计划申报时的飞行空域，则发出飞出计划空域告警，当发现无人机飞入电子围栏，则发出侵入管控区告警。本发明为国家空管、公安、检测认证等部门提供了一种有效的规范、管理、处置无人机的手段，切实提高对低空空域无人机的监管能力，提高复杂场景环境下无人机的监管和防控能力。 | ||||||
| 164 | 一种城市低空非合作类无人机数字化风险评估方法 | CN202210819759.7 | 2022-07-13 | CN115359371A | 2022-11-18 | 羊钊; 熊伟东; 朱仁伟; 谢华; 张洪海 |
| 本发明公开了一种城市低空非合作类无人机数字化风险评估方法，包括：构建城市低空无人机运行数据库；训练YOLOX目标检测模型；通过双目相机采集视野范围中的图像，进行立体匹配生成视差图，获得目标第一深度信息；利用训练后的YOLOX目标检测模型对采集到的图像进行目标检测，得到左右图像检测的无人机像素坐标，并得到目标第二深度信息；进行非合作类无人机空域定位，输出非合作类无人机所处的空域编号；进行非合作类无人机风险评估，与空域编号串联后以数据链的形式表征风险评估结果。本发明方法通过结合镜头畸变矫正、立体匹配、深度学习算法等实现对特定种类无人机进行识别，并基于计算出的深度信息和运动趋势进行风险评估。 | ||||||
| 165 | 一种考虑具体结构的无人机航路网自动生成方法 | CN202110533712.X | 2021-05-17 | CN113310491A | 2021-08-27 | 全权; 何信; 付饶; 毛鹏达 |
| 本发明公开一种考虑具体网络结构的无人机航路网自动生成方法，包括：根据具体低空空域环境的评价值，转化为代表空域情况的二值化空域数字地图；根据空域数字地图情况和目标点的设置，通过人为框选出禁飞区密集区域，并进行一定处理，分别在框选区内、外生成两部分适合的航路网络；连接两部分航路网络，并进行航路网络规模的缩减；执行航路网络具体结构与空域间的冲突检测，并加以标注，便于人为调整；在生成无人机交通网络的同时，进行代表网络拓扑结构的图的提取。本发明能够实现自动化的无人机航路网络生成，保证较大量无人交通高效有序进行交通，同时节省网络成本。同步进行了航路网络的拓扑结构的提取，有利于进行更广泛的应用。 | ||||||
| 166 | 基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置 | CN202111247217.9 | 2021-10-26 | CN114138005B | 2023-10-13 | 张洪海; 张连东; 钟罡; 刘皞; 冯棣坤 |
| 本发明公开了一种基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置，所述方法包括采用栅格法划分空域环境，确定出各栅格的风险值，形成基于风险的城市低空空域环境模型；基于所述城市低空空域环境模型，以物流无人机航迹风险最小为目标函数，结合无人机性能约束，形成城区批量物流无人机航迹规划模型；基于改进A*算法，以及所述城区批量物流无人机航迹规划模型，求解得到多架物流无人机的初始飞行航迹；对所述初始飞行航迹进行平滑，得到优化后的批量物流无人机飞行航迹。本发明能够解决无人机航迹安全性不高、无法批量生成多条无冲突预先飞行航迹的问题。 | ||||||
| 167 | 基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置 | CN202111247217.9 | 2021-10-26 | CN114138005A | 2022-03-04 | 张洪海; 张连东; 钟罡; 刘皞; 冯棣坤 |
| 本发明公开了一种基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置，所述方法包括采用栅格法划分空域环境，确定出各栅格的风险值，形成基于风险的城市低空空域环境模型；基于所述城市低空空域环境模型，以物流无人机航迹风险最小为目标函数，结合无人机性能约束，形成城区批量物流无人机航迹规划模型；基于改进A*算法，以及所述城区批量物流无人机航迹规划模型，求解得到多架物流无人机的初始飞行航迹；对所述初始飞行航迹进行平滑，得到优化后的批量物流无人机飞行航迹。本发明能够解决无人机航迹安全性不高、无法批量生成多条无冲突预先飞行航迹的问题。 | ||||||
| 168 | 基于无人机的载人通用航空器低空航路规划系统及方法 | CN202311324733.6 | 2023-10-12 | CN117336677A | 2024-01-02 | 赵明明; 王龙; 艾昕哲; 阚玉祥; 姜舒航 |
| 本发明适用于航路规划技术领域，尤其涉及基于无人机的载人通用航空器低空航路规划系统及方法，所述系统包括：天空端、用户端和地面端，所述天空端用于采集地形数据，并将其发送至地面端，所述地面团用于进行航路规划，并将控制信号发送给天空端，将航路数据发送给用户端，所述用户端用于向地面端发送航路需求。本发明提供的基于无人机的载人通用航空器低空航路规划系统，利用无人机、激光雷达、计算机视觉和无线数图传等技术，构造低空空域地形采集系统，同时考虑载人通用航空器运行的多种限制因素，基于航路规划算法，构造适用于复杂场景的载人通用航空器的航路规划系统，实现紧急情况、复杂场景下的载人通用航空器航低空航路的实时规划。 | ||||||
| 169 | 基于动态分配算法的城市区域物流无人机需求预测方法 | CN202110585562.7 | 2021-05-27 | CN113222277B | 2023-04-07 | 张洪海; 张芳; 刘皞; 钟罡; 张连东; 冯棣坤 |
| 本发明公开了一种基于动态分配算法的城市区域物流无人机需求预测方法，包括：获取城市低空区域飞行环境信息，获取物流无人机运输性能参数；结合物流无人机在城市低空区域运行限制条件、物流无人机自身飞行限制条件以及物流运输任务要求，建立物流无人机运输任务优化分配模型，然后利用集合元素求解法建立物流无人机需求架次预测模型；基于物流无人机需求架次预测模型，考虑不同任务点处包裹数量、所在低空区域飞行环境信息、物流无人机运输性能，采用动态分配算法预测物流无人机需求架次。本发明综合考虑城市低空空域运输环境与物流无人机自身性能参数，合理分配物流无人机运输任务，实现城市区域物流无人机需求预测。 | ||||||
| 170 | 基于改进IAA波束形成的低空目标测向方法 | CN202110450689.8 | 2021-04-26 | CN113030843B | 2022-02-25 | 户盼鹤; 苏晓龙; 刘振; 沈亲沐 |
| 本发明属于雷达信号处理技术领域，尤其涉及一种基于改进IAA波束形成的低空目标测向方法，包括以下步骤：S1：构建低空环境下混合信号模型；S2：空间差分处理不相关信号；S3:重构差分矩阵；S4:分离相干信号和DOA估计；S5：抑制相干干扰信号。本发明具有以下技术效果：本发明通过对差分矩阵进行优化以构造出新的差分矩阵，从而提高测向精度。同时，本发明结合IAA算法得到的相干信号空间谱，构建干扰噪声协方差矩阵来对空域相邻的相干干扰信号进行抑制。本发明不仅能够有效提高低空目标探测的环境适应性，而且对于促进低空目标无源测向向实用化、精细化方向发展提供技术支撑。 | ||||||
| 171 | 基于改进IAA波束形成的低空目标测向方法 | CN202110450689.8 | 2021-04-26 | CN113030843A | 2021-06-25 | 户盼鹤; 苏晓龙; 刘振; 沈亲沐 |
| 本发明属于雷达信号处理技术领域，尤其涉及一种基于改进IAA波束形成的低空目标测向方法，包括以下步骤：S1：构建低空环境下混合信号模型；S2：空间差分处理不相关信号；S3:重构差分矩阵；S4:分离相干信号和DOA估计；S5：抑制相干干扰信号。本发明具有以下技术效果：本发明通过对差分矩阵进行优化以构造出新的差分矩阵，从而提高测向精度。同时，本发明结合IAA算法得到的相干信号空间谱，构建干扰噪声协方差矩阵来对空域相邻的相干干扰信号进行抑制。本发明不仅能够有效提高低空目标探测的环境适应性，而且对于促进低空目标无源测向向实用化、精细化方向发展提供技术支撑。 | ||||||
| 172 | 一种智能防务低空安全综合管控集成系统 | CN202010037411.3 | 2020-01-14 | CN111127790A | 2020-05-08 | 姚友贤; 马涛 |
| 本发明公开了一种智能防务低空安全综合管控集成系统，包括箱体、检测单元和防务单元；箱体：所述箱体的内部为中空，所述箱体的内部设有安装板，所述箱体的上表面设有支撑座；检测单元：所述检测单元包括无源雷达、安装座、转盘和电机，所述转盘的下表面与支撑座的上表面转动连接，所述转盘上表面的中部设有安装座，所述安装座上端的侧面设有无源雷达，所述电机设在支撑座下表面的中部，且电机的输出轴穿过支撑座的下表面与转盘的下表面固定连接；所述发射天线设在箱体上表面的前侧，本智能防务低空安全综合管控集成系统，可实时对低空空域进行检测，并在检测到违规飞行器后自动的驱逐和干扰，便于低空安全的管控。 | ||||||
| 173 | 一种反无人机装置的检测固定装置 | CN201920779739.5 | 2019-05-27 | CN210323347U | 2020-04-14 | 吴波; 姜龙; 闫文娟; 肖小珍 |
| 本实用新型公开了一种反无人机装置的检测固定装置，包括：天线装置、转动机构、固定台、安装支架；安装支架的上方设置固定台，固定台的上方设置转动机构，转动机构的转动轴连接天线装置；天线装置包括外壳、发射天线、接收天线；外壳由底板、天线安装板、第一侧板、第二侧板和固定板构成，底板的底部设置安装台，天线安装板与底板的一侧垂直固定连接，所述第一侧板和第二侧板分别设置在天线安装板的两侧并与底板垂直固定连接，固定板的表面设置发射天线和接收天线，第一侧板和的第二侧板为三角结构，其中斜边上固定设置固定板。本实用新型通过转动机构转动带动天线装置转动进行电磁波的发射和接收，实现对上空区域全方位的精确检测。 | ||||||
| 174 | 一种发现识别预警无人机的检测装置 | CN201920804489.6 | 2019-05-30 | CN210179228U | 2020-03-24 | 张勇敢; 岳洲; 邹博望; 郭宇峰 |
| 本实用新型公开了一种发现识别预警无人机的检测装置，包括：底盘、固定台、水平转盘、支撑架、成像装置；所述固定台内部设置水平转动机构，所述水平转动机构的输出端与水平转盘连接，所述水平转盘上固定设置支撑架，所述支撑架的内部设置俯仰角转动机构，所述俯仰角转动机构的输出轴与成型装置连接；所述固定台内部设置供电电源和控制电路板，所述供电电源的输出端连接控制电路板，所述控制电路板的输出端连接成像装置；本实用新型通过成像装置即可实现对无人机的检测，对远距离红外小目标可快速、高精度的检测，成本较低、安装方面；该系统可全天候的工作，不受光照的影响。 | ||||||
| 175 | 一种反无人机拒止装置 | CN201920725951.3 | 2019-05-20 | CN210108149U | 2020-02-21 | 吴波; 郭博鸣; 张恒; 郭宇峰 |
| 本实用新型公开了一种反无人机拒止装置，主要内容为：所述蓄电池和工控机都固定安装在机架内的底面上，单轴机器人安装在安装座上，滑座安装在单轴机器人的滑块上，旋转单元固定安装在滑座上，盖板通过合页安装在机架顶面上，机架左侧面和右侧面上都设有散热窗且散热窗靠近机架底部，支座安装在机架内壁上，接近传感器固定安装在支座上，感应铁片固定安装在滑座上，磁力扣安装在机架上，把手固定安装在盖板上。本实用新型安装维护十分方便快捷，操作方便，降低整体高度，减小体积，便于使用者携带使用，有效实现了反无人机的拒止操作。 | ||||||
| 176 | 一种可移动式反无人机装置 | CN201920671459.2 | 2019-05-10 | CN209897069U | 2020-01-03 | 吴波; 姜龙; 王治国; 王凯; 张凯 |
| 本实用新型公开了一种可移动式反无人机装置，包括基座，若干个连接在基座上的支撑柱，连接在支撑柱上的第一安装台，连接在第一安装台两端的第二安装台，减震箱，位于减震箱内的无人机干扰器；所述第一安装台和第二安装台上均设有横向滑杆，所述减震箱底部连接有夹持在横向滑杆上且可自由滑动的卡座；所述减震箱内侧壁连接有减震橡胶，所述减震箱底部连接有若干个弹簧，所述弹簧顶部连接有托板。本实用新型提供的可移动式反无人机装置，无人机干扰器能够牢固稳定地放置在减震箱内，不易受到晃动影响，确保了无人机干扰器能够正常使用，延长了无人机干扰器的使用寿命，此外，可实现无人机干扰器横向自由移动，方便使用。 | ||||||
| 177 | 基于动态分配算法的城市区域物流无人机需求预测方法 | CN202110585562.7 | 2021-05-27 | CN113222277A | 2021-08-06 | 张洪海; 张芳; 刘皞; 钟罡; 张连东; 冯棣坤 |
| 本发明公开了一种基于动态分配算法的城市区域物流无人机需求预测方法，包括：获取城市低空区域飞行环境信息，获取物流无人机运输性能参数；结合物流无人机在城市低空区域运行限制条件、物流无人机自身飞行限制条件以及物流运输任务要求，建立物流无人机运输任务优化分配模型，然后利用集合元素求解法建立物流无人机需求架次预测模型；基于物流无人机需求架次预测模型，考虑不同任务点处包裹数量、所在低空区域飞行环境信息、物流无人机运输性能，采用动态分配算法预测物流无人机需求架次。本发明综合考虑城市低空空域运输环境与物流无人机自身性能参数，合理分配物流无人机运输任务，实现城市区域物流无人机需求预测。 | ||||||
| 178 | 一种低空无人机被动声探测装置及方法 | CN201910753169.7 | 2019-08-15 | CN110441735A | 2019-11-12 | 王峰; 唐旭; 王银 |
| 本发明提供一种低空无人机被动声探测装置及方法，所述探测装置包括声传感器模块、多通道数据采集模块、无线传输模块I、声定位算法模块和上位机显示模块；所述声传感器模块用于搜集低空无人机辐射噪声信号；所述多通道数据采集模块用于将辐射噪声信号转换为数字信号；所述无线传输模块I用于传输数字信号；所述声定位算法模块用于数字信号的处理；所述上位机显示模块用于显示数字信号和语音报警；本发明能够在较复杂的外界环境正常工作，可探测的距离比传统的声探测定位方法更远；不仅能够有效探测入侵低空空域无人机等慢小飞行目标，而且随时对其进行准确定位和跟踪，从而提高了低空预警防御系统的能力。 | ||||||
| 179 | 一种无人值守的反无人机无线频谱侦测装置 | CN201920725490.X | 2019-05-20 | CN210321424U | 2020-04-14 | 吴波; 陈勇; 刘航; 宁耀博; 雷鸣 |
| 本实用新型公开了一种无人值守的反无人机无线频谱侦测装置，解决了现有无线频谱监测设备监测范围小，难以维护的问题。本实用新型包含箱体、天线固定座、支撑板、槽型立柱、升降机构和控制箱，天线固定座设置在箱体的外部上方位置，天线固定座上依次安装GPS接收天线、全频段接收天线以及气象监测设备；所述支撑板、槽型立柱、升降机构和控制箱均设置在箱体内部；所述槽型立柱垂直与支撑板且顶端固定在支撑板下面板，底端固定在箱体底部；所述升降机构包括齿杆、齿轮、传动轴及驱动电机，该齿杆一端穿透箱体且与天线固定座底部连接，另一端通过支撑板伸入至槽型立柱的底部；所述齿轮与齿杆啮合在一起，通过电机带动齿轮移动实现了齿杆竖直上下运动。 | ||||||
| 180 | 一种无人机干扰装置 | CN201920669298.3 | 2019-05-10 | CN209897068U | 2020-01-03 | 张勇敢; 陈勇; 郭博鸣; 郭宇峰; 王昭 |
| 本实用新型公开了一种无人机干扰装置，包括基座，若干个连接在基座上的升降机构，盒体，位于盒体内的无人机干扰器，连接在盒体底部的电机，被电机驱动的第一转轴，连接在第一转轴上的主动齿轮，与主动齿轮啮合的从动齿轮，连接在从动齿轮上的第二转轴，与第二转轴自由端配合的轴承；所述轴承外圈与盒体连接，所述从动齿轮连接在升降机构顶部。本实用新型提供的无人机干扰装置，通过升降机构升降可灵活调整无人机干扰器的高度，增大干扰距离和控制范围，在提高反制效果的同时便于操作使用，无人机干扰器在升降过程中平稳性较好，安全系数高，且升降机构可收容在下底座和上底座之间，占地空间小，便于搬运存放。 | ||||||
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