一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统 |
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| 申请号 | CN202311557685.5 | 申请日 | 2023-11-22 | 公开(公告)号 | CN117286815A | 公开(公告)日 | 2023-12-26 |
| 申请人 | 华东交通大学; | 发明人 | 郭军华; 任真; 李珍云; 严利鑫; 邓光阳; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统，包括第一标线、介于第一标线之间的第二标线、设于第一标线外侧并与第一标线垂直的第三标线，第一标线、第二标线和第三标线均由 磁性 涂料刷涂而成且 磁场 强度各不相同；第一标线和第二标线产生的磁场均为匀强磁场，第二标线的磁场强度沿其长度方向线性变化，与第三标线对应的 位置 放置有多个交通锥；交通锥包括锥本体、 近场通信 单元、第一控制单元、 电池 包、磁性感应器和位移机构；道路交通管理系统还包括用于向第一控制单元发出控制指令的远程 服务器 ；本发明能够减小交通锥的摆放误差，实现更为精确地摆放交通锥，以准确达到预期的分流效果，无需人工额外进行校正。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统，其特征在于，包括设于道路两侧的第一标线、介于两个第一标线之间的第二标线、设于第一标线外侧并与第一标线垂直的第三标线，第一标线、第二标线和第三标线均由磁性涂料刷涂而成且磁场强度各不相同；第一标线和第二标线产生的磁场均为匀强磁场，第二标线的磁场强度沿其长度方向线性变化，与第三标线对应的位置放置有多个交通锥； |
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| 说明书全文 | 一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统技术领域[0001] 本发明涉及交通管理技术领域，特别是涉及一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统。 背景技术[0002] 城市道路的车流量在时间上分布差异很大，早晚高峰车流量大，午间和夜晚车流量小，呈现出潮汐现象；因此，在交通管理过程中，当某一路段交通压力过大，无法实现高效通行时，就需要对该路段的车辆进行分流； [0003] 现有提供了具有GPS导航模块的交通锥，通过GPS导航控制交通锥进行自动摆放，以避免人工放置交通锥带来的安全隐患。 [0004] 然而，由于GPS导航的误差较大，导致在实际应用过程中，交通锥的摆放位置误差较大，造成达不到预期的分流效果，需要人工额外进行校正。 发明内容[0005] 本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统。 [0006] 为实现上述目的，本发明的具体方案如下： [0007] 一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统，包括设于道路两侧的第一标线、介于第一标线之间的第二标线、设于第一标线外侧并与第一标线垂直的第三标线，第一标线、第二标线和第三标线均由磁性涂料刷涂而成且磁场强度各不相同；第一标线和第二标线产生的磁场均为匀强磁场，第二标线的磁场强度沿其长度方向线性变化，与第三标线对应的位置放置有多个交通锥； [0008] 交通锥包括锥本体、设于锥本体顶部的近场通信单元、设于锥本体内的第一控制单元和用于供电的电池包，以及设于锥本体底部的磁性感应器和用于驱动交通锥移动的位移机构；近场通信单元用于校验相邻交通锥之间的间距，磁性感应器、位移机构和近场通信单元与第一控制单元连接； [0009] 道路交通管理系统还包括用于向第一控制单元发出控制指令的远程服务器。 [0011] 可选地，远程服务器根据需要分流区域确定交通锥的数量、交通锥摆放的坐标信息以及摆放间距，并根据交通锥的数量对交通锥进行标号，并将坐标信息发送至对应标号的交通锥的第一控制单元，第一控制单元根据接收到的坐标信息，通过位移机构控制交通锥移动至对应的坐标位置。 [0012] 可选地，交通锥还包括转动设于锥本体顶部并与第一控制单元连接的摄像头，摄像头用于检测车道是否有来车。 [0013] 可选地，位移机构包括移动支架，移动支架转动设有多个第一滚轴和多个第二滚轴，第一滚轴和第二滚轴相互垂直，第一滚轴和第二滚轴的两端均连接有半圆形滚轮，移动支架设有四个呈十字形分布的电机，电机的输出端与至少两个半圆形滚轮传动连接，且相对设置的两个电机之间传动连接的半圆形滚轮不相同，在交通锥移动时，相对设置的两个电机之间的相位差为180度。 [0014] 可选地，锥本体的周壁设有用于提供显示作用的显示屏。 [0016] 可选地，第一控制单元能够根据接收到的第二射频信号，判断与相邻交通锥的距离，并根据判断结果，确定是否控制位移机构工作。 [0017] 可选地，在交通锥摆放过程中，磁性感应器与第一标线、第二标线或第三标线位置对应时，磁性感应器产生感应信号发送至第一控制单元，第一控制单元根据感应信号确定该交通锥的当前位置。 [0018] 本发明的有益效果为：本发明通过设置能够产生磁场强度的第一标线、第二标线和第三标线，且第一标线和第二标线产生的磁场均为匀强磁场，第二标线的磁场强度沿其长度方向线性变化，在交通锥上设置磁性感应器和近场通信单元，从而能够在摆放过程中，以第一标线和第二标线为参考，对交通锥的位置进行校验，从而能够减小交通锥的摆放误差，实现更为精确地摆放交通锥，以准确达到预期的分流效果，无需人工额外进行校正。附图说明 [0019] 图1是本发明实施例提供的在交通锥处于放置区域时的应用示意图； [0020] 图2是本发明实施例提供的在交通锥摆放后的应用示意图； [0021] 图3是本发明实施例提供的交通锥的结构示意图； [0022] 图4是本发明实施例提供的交通锥的剖面示意图； [0023] 图5是本发明实施例提供的交通锥的部分结构示意图； [0024] 图6是本发明实施例提供的以1号、2号和3号交通锥为例进行摆放的示意图； [0025] 附图标记说明：11、第一标线；12、第二标线；13、第三标线；4、交通锥；41、锥本体；421、RFID标签；422、RFID读写器；43、第一控制单元；44、电池包；45、磁性感应器；461、移动支架；462、第一滚轴；463、第二滚轴；464、半圆形滚轮；465、电机；47、摄像头；48、旋转座； 49、显示屏；5、第二控制单元；6、交通信号灯。 具体实施方式[0026] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。 [0027] 如图1至图6所示，本实施例所述的一种基于智慧交通锥的道路交通管理系统，包括两条分布设置在道路两侧的第一标线11，第一标线11之间构成机动车道的分解线； [0028] 设置在两条第一标线11之间的多条第二标线12，第二标线12的数量根据实际道路宽度进行设置，如设置两条第二标线12，第二标线12与第二标线12之间，以及第二标线12与第一标线11之间构成用于机动车行驶的机动车道；第一标线11与相邻第二标线12之间的间距设置为d； [0029] 设置在第一标线11外侧并与第一标线11相互垂直的第三标线13，第一标线11、第二标线12和第三标线13均由磁性涂料刷涂而成且各自产生的磁场强度不相同；第一标线11和第二标线12产生的磁场均为匀强磁场，第二标线12的磁场强度沿其长度方向线性变化；第一标线11产生的磁场强度为B1,B1为固定值，第二标线12产生的磁场强度为B2，B2为线性变化值，设置磁场强度B2的增益系数为a，第三标线13产生的磁场强度为B3，B3为固定值，且设置磁场强度为B1、磁场强度为B3在磁场强度B2范围值之外，磁场强度B1大于磁场强度B3； 第一标线11、第二标线12和第三标线13均为实线，对应可变道的机动车道，将第二标线12间隔进行涂抹黑色，使得第二标线12从外观视觉上为虚线，从而形成可变道线，当然也可采用其他方式将第二标线12在外观视觉上为虚线，这里不再例举，可根据实际应用进行设置；设置第一标线11与第三标线13之间具有间距，以避免磁场之间的相互干扰； [0030] 在道路侧边与第三标线13对应的位置放置有多个交通锥4，交通锥4的数量根据实际需要进行放置； [0031] 交通锥4包括锥本体41、设于锥本体41顶部的近场通信单元、设于锥本体41内的第一控制单元43和用于供电的电池包44，以及设于锥本体41底部的磁性感应器45和用于驱动交通锥4移动的位移机构；近场通信单元用于校验相邻交通锥4之间的间距，磁性感应器45、位移机构和近场通信单元与第一控制单元43连接； [0032] 道路交通管理系统还包括用于向第一控制单元43发出控制指令的远程服务器。第一控制单元43通过通讯模块与远程服务器通讯连接。 [0033] 具体地，本实施例中，远程服务器以第一标线11与第三标线13的相交点为原点、平行于第一标线11的方向为横向和平行于第三标线13的方向为纵向建立直角坐标系，通过以道路上的标线进行建立直角坐标系，使得建立的直角坐标系与交通锥4使用场景更为贴近，控制更为简单。第二标线12的磁场强度B2线性增强，以坐标原点为起点，向远离坐标原点方向线性增强。 [0034] 远程服务器根据交通分流需求确定分流区域，再根据需要分流区域确定交通锥4的数量、交通锥4摆放的坐标信息以及摆放间距，坐标信息为（Xn，Yn），摆放间距为D，并根据交通锥4的数量对交通锥4进行标号，如1号交通锥、2号交通锥……n号交通锥，并将坐标信息发送至对应标号的交通锥4的第一控制单元43，如1号交通锥对应的坐标信息为（X1，Y1），2号交通锥对应的坐标信息为（X2，Y2）……n号交通锥对应的坐标信息为（Xn，Yn），第一控制单元43根据接收到的坐标信息，通过位移机构控制交通锥4移动至对应的坐标位置，即1号交通锥移动至坐标位置为（X1，Y1）的摆放位置，2号交通锥移动至坐标位置为（X2，Y2）的摆放位置……n号交通锥移动至坐标位置为（Xn，Yn）的摆放位置。 [0035] 本实施例中，如图3和图6所示，近场通信单元包括RFID标签421和RFID读写器422；RFID读写器422用于发射第一射频信号和接收第二射频信号，RFID标签421用于感应第一射频信号并根据第一射频信号反向散射第二射频信号。RFID标签421优选采用有源RFID标签 421，传输距离更长，以保证相邻交通锥4之间的信息交流。RFID标签421和RFID读写器422沿周向依次交替分布，以适应不同方位的摆放时，仍然能够保持与相邻交通锥4之间的信息交流。本实施例中，第一控制单元43能够根据接收到的第二射频信号，判断与相邻交通锥4的距离，并根据判断结果，确定是否控制位移机构工作。具体地，交通锥4的第一控制单元43控制RFID读写器422向其中一个相邻交通锥4发射第一射频信号，相邻交通锥4的RFID标签421感应第一射频信号后，并根据第一射频信号反向散射出第二射频信号，交通锥4的RFID读写器422接收到相邻交通锥4反向散射的第二射频信号，并反馈回第一控制单元43，第一控制单元43根据接收到的第二射频确定两者之间的实际间距D，此时，其余交通锥4的第一控制单元43控制各自的RFID标签421和RFID读写器422处于不工作状态，以免产生干扰；由于第一射频信号的强度是随传播的距离衰减的，使得RFID标签421接收到第一射频信号后获得的能量是与第一射频信号的强度成正比的，由于第二射频信号的强度与RFID标签421输入的能量呈正比，因此，RFID读写器422接收到第二射频信号后，根据第二射频信号，即可获得相邻交通锥4之间的实际间距D，如果实际间距D超出了误差范围，则第一控制单元43控制交通锥4移动，进行调整，直至实际间距D处于误差范围内。 [0036] 本实施例中，在交通锥4摆放过程中，磁性感应器45与第一标线11、第二标线12或第三标线13位置对应时，磁性感应器45产生感应信号发送至第一控制单元43，第一控制单元43根据感应信号确定该交通锥4的当前位置；由于第一标线11、第二标线12、第三标线13各自产生的磁场强度不相同，从而可以通过磁性感应器45感应到的磁场强度，确定交通锥4是在第一标线11、第二标线12或第三标线13位置上。 [0037] 结合图6所示，实际交通管理过程中，多个交通锥4对应第三标线13的位置放置在第一标线11外侧的区域内，可在该区域内设置为交通锥4充电的充电站，以能够为交通锥4提供持续充电需求； [0038] 当外界交通控制中心需要对该路口进行交通分流时，外界交通控制中心向远程服务器发送交通分流需求，远程服务器根据交通分流需求确定分流区域，根据分流区域确定交通锥4的数量以及交通锥4摆放的坐标信息，并根据所需数量对交通锥4进行标号； [0039] 远程服务器向各个交通锥4的第一控制单元43发出第一控制指令，该第一控制指令包括交通锥4的数量、标号以及交通锥4摆放的坐标信息，如需要的交通锥4的数量为7个时，则依次被标号为1号交通锥，坐标为（X1，Y1）、2号交通锥，坐标为（X2，Y2）、3号交通锥，坐标为（X3，Y3）、4号交通锥，坐标为（X4，Y4）、5号交通锥，坐标为（X5，Y5）、6号交通锥，坐标为（X6，Y6）、7号交通锥，坐标为（X7，Y7）；第一控制单元43根据第一控制指令，控制位移机构工作；其中，1号交通锥的位移机构带动1号交通锥沿着第三标线13移动，1号交通锥的磁性感应器45持续感应第三标线13产生的磁场强度为B3的磁场，并反馈至第一控制单元43，直至1号交通锥移动沿着第三标线13移动至第一标线11上时，此时1号交通锥的磁性感应器45感应到的磁场强度为B1的磁场，此时1号交通锥处于直角坐标系的原点上，同时2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥的第一控制单元43分别控制位移机构工作，朝向道路中心移动，直至2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥移动至第一标线11上时，2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥的磁性感应器45感应到磁场强度为B1的磁场，此时1号交通锥、2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥均处于第一标线11上； [0040] 此时，如分流区域的起始位置与直角坐标系的原点不重合时，根据分流区域的起始位置的横向坐标值X起，1号交通锥、2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥沿第一标线11移动距离为X起的距离；如分流区域的起始位置与直角坐标系的原点重合时，则各个交通锥4不进行移动距离为X起的移动，即X起为0； [0041] 然后1号交通锥、2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥的第一控制单元43分别各自控制位移机构沿第一标线11移动，使1号交通锥、2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥移动至各自对应的横向坐标值位置，以使相邻交通锥4之间的横向间距为D，即交通锥4以1号交通锥为固定点散开，如图6所示；此时1号交通锥的第一控制单元43控制RFID读写器422向2号交通锥的RFID标签421发射出第一射频信号，其余交通锥4的RFID标签421和RFID读写器 422不工作，2号交通锥的RFID标签421感应第一射频信号后根据第一射频信号向1号交通锥的RFID读写器422反向散射出第二射频信号，1号交通锥的第一控制单元43根据接收到的第二射频信号，判断1号交通锥与2号交通锥之间的实际间距D1，此时如果D1超出了误差范围，则2号交通锥的第一控制单元43控制位移机构沿第一标线11移动，直至1号交通锥与2号交通锥之间的实际间距D处于误差范围内； [0042] 然后2号交通锥与3号交通锥之间的近场通信单元配合，以判断2号交通锥与3号交通锥之间的实际间距D2，然后按照上述误差范围调整方式进行调整，如此依次迭代至7号交通锥，如此达到校验各个交通锥4的横向坐标值的效果； [0043] 在各个交通锥4沿第一标线11移动的过程中，各个交通锥4的磁性感应器45实时检测第一标线11产生的磁场强度B1的大小，当交通锥4在移动过程中发生偏移时，检测到的磁场强度B1将减小，此时第一控制单元43控制位移机构对行进方向进行修正，使得检测到的磁场强度B1保持在误差范围内，交通锥4始终处于第一标线11上方，减小交通锥4沿横向移动时因偏移产生的误差； [0044] 各个交通锥4横向调整完成后，结合图6所示，1号交通锥保持在坐标值（X起，0）的位置上，2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥朝向道路中心（即沿纵向方向）移动，直至各自的磁性感应器45检测到磁场强度为B2的磁场，2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥分别读取当前位置的磁场强度B2n，此时将当前的磁场强度B2n与各自对应的第一目标位置的磁场强度B2m进行比较，第一目标位置的坐标值为（X起+（n‑1）D，d），n为大于1的整数，此时，若B2n大于B2m，则当前位置相对第一目标位置向远离原点方向产生了偏离，此时，第一控制单元43控制位移机构沿第二标线12向原点方向移动，直至磁性感应器45检测到的磁场强度为B2m停止，此处即为第一目标位置；若B2n小于B2m，则当前位置相对第一目标位置向靠近原点方向产生了偏离，此时第一控制单元43控制位移机构沿第二标线12向远离原点方向移动，直至磁性感应器45检测到的磁场强度为B2m停止，此处即为第一目标位置，若B2n=B2m，则当前位置与第一目标位置重合；由于第二标线12的磁场强度B2是呈线性变化的，B2的增益系数为a，则纠偏系数为：K=a(B2m‑B2n)/d，然后各个交通锥4根据摆放位置的纵坐标值Ym，计算交通锥4当前位置在纵向方向上与摆放位置之间的纵向位移d1=Ym‑d，若d1的值小于0，则表示交通锥4的摆放位置位于第二标线12靠近第一标线11的一侧，交通锥4以第一目标位置为起点沿第二标线12且朝偏离的反方向移动K（Ym‑d）的位移，到达第二目标位置，第二目标位置的坐标值为（X起+（n‑1）D+ K（Ym‑d，d），若d1的值大于0，则表示交通锥4的摆放位置位于第二标线12远离第一标线11的一侧，交通锥4以第一目标位置为起点沿第二标线12且朝偏离的反方向移动K（Ym‑d）的位移，到达第二目标位置，第二目标位置的坐标值为（X起+（n‑1）D‑ K（Ym‑d，d），若d1的值等于0，则表示交通锥4当前位置即为摆放位置；然后2号交通锥、3号交通锥……7号交通锥从第二目标位置移动至摆放位置；如此，通过预先计算出交通锥4移动至摆放位置的偏移量，以补偿交通锥4在后续的移动中产生的偏移，使其到达预定的摆放位置。 [0045] 完成放置后，各个交通锥4的第一控制单元43向远程服务器发送反馈信号，反馈信号用于表示交通锥4摆放完成，如此实现更为精确地进行摆放交通锥4，以准确达到预期的分流效果，无需人工额外进行校正。 [0046] 本实施例通过设置能够产生磁场强度的第一标线11、第二标线12和第三标线13，且第一标线11和第二标线12产生的磁场均为匀强磁场，第二标线12的磁场强度沿其长度方向线性变化，在交通锥4上设置磁性感应器45和近场通信单元，从而能够在摆放过程中，以第一标线11和第二标线12为参考，对交通锥4的位置进行校验，从而能够减小交通锥4的摆放误差，实现更为精确地摆放交通锥4，以准确达到预期的分流效果。 [0047] 实际使用过程中，若某个交通锥4越过或处于远离第三标线13的第二标线12上时，该交通锥4的磁性感应器45检测到该第二标线12上对应位置的磁场强度B2n，并根据检测到的磁场强度B2n与第一目标位置的磁场强度B2m进行比较，若B2n=B2m，则表示该交通锥4在纵向上没有发生偏移，如B2n＞B2m或B2n＜B2m，则表示交通锥4发生了偏移，第一控制单元43通过位移机构控制交通锥4沿第二标线12移动，直至磁性感应器45检测到的磁场强度B2n与第一目标位置的磁场强度B2m相等，从而能够对纵向移动距离较长的交通锥4再次进行校正。 [0048] 如图3、图4和图6所示，所示，本实施例所述的道路交通管理系统，在一些实施例中，交通锥4还包括转动设置在锥本体41顶部并与第一控制单元43连接的摄像头47，摄像头47用于检测车道是否有来车。本实施例通过设置摄像头47，从而通过第一控制单元43控制摄像头47对机动车道内是否仍有车辆通行进行检测，如果检测到有车辆通行，则保持当前状态等待；等待15S后重复进行一次检测，若连续10S未检测到车道上有车辆通行，则进行交通锥4的摆放操作，结构使用更为安全。 [0049] 具体地，摄像头47通过一旋转座48安装在锥本体41顶部，旋转座48的输出端与摄像头47连接，从而在第一控制单元43的控制下驱动摄像头47转动，以调整摄像头47的拍摄方位。RFID标签421和RFID读写器422设置在旋转座48的周壁上。 [0050] 如图4、图5和图6所示，本实施例所述的道路交通管理系统，在一些实施例中，位移机构包括移动支架461，移动支架461转动设置有多个第一滚轴462和多个第二滚轴463，第一滚轴462和第二滚轴463相互垂直，第一滚轴462和第二滚轴463的两端均连接有半圆形滚轮464，移动支架461设有四个呈十字形分布的电机465，电机465的输出端与至少两个半圆形滚轮464传动连接，且相对设置的两个电机465之间传动连接的半圆形滚轮464不相同，在交通锥4移动时，相对设置的两个电机465之间的相位差为180度，以使相对设置的两个电机465能够交替带动整个交通锥4进行移动。具体地，电机465的输出端通过同步带轮组与半圆形滚轮464传动连接。 [0051] 具体地，第一滚轴462、第二滚轴463的数量设置为四个，同一第一滚轴462或第二滚轴463连接的半圆形滚轮464与同一电机465传动，如此在横向和纵向上分别设置两组驱动，在需要控制交通锥4移动时，相对的两个电机465中的一电机465的输出带动与其同一侧的两个半圆形滚轮464转动，使得半圆形滚轮464的圆弧面与道路接触，同时另一侧对应的两个半圆形滚轮464经第一滚轴462或第二滚轴463传动，进行同步与道路接触，交通锥4被顶起，从而带动交通锥4移动，相对的另一电机465的输出端带动对应半圆形滚轮464的圆弧面朝上，另一随着电机465的转动，两个电机465交替带动交通锥4连续移动，在交通锥4移动到位后，电机465带动半圆形滚轮464的圆弧面均朝上，此时，交通锥4将由锥本体41底部的支撑面进行支撑，使得交通锥4稳定放置在地面上；而与移动方向平行的另外两个相对的电机465则带动对应半圆形滚轮464的圆弧面朝上，以避免移动过程中与地面产生摩擦。 [0052] 本实施例通过在横向和纵向分别设置两组半圆形滚轮464交替配合驱动，在实现驱动交通锥4移动的同时，还可以实现移动完成后对交通锥4的下放，增强了静止状态下交通锥4的稳定性。 [0053] 如图3和图4所示，本实施例所述的道路交通管理系统，在一些实施例中，锥本体41的周壁设有用于提供显示作用的显示屏49。具体地，设置多个显示屏49沿锥本体41的周壁均布，以便驾驶人员能够充分观察到显示屏49上显示的信息；在交通锥4摆放完成后，远程服务器向第一控制单元43发送第二控制指令，第二控制指令包括分流的起止时间，第一控制单元43根据第二控制指令，控制显示器显示交通分流的起止时间等交通信息，对驾驶人员起到提醒作用。 [0054] 如图1和图2所示，本实施例所述的道路交通管理系统，在一些实施例中，还包括第二控制单元5以及第二控制单元5连接的交通信号灯6，在对具有交通信号灯6的道路区域进行分流时，远程服务器向第二控制单元5发送第三控制指令，第二控制单元5根据第三控制指令，控制交通信号灯6切换为红灯状态，以便进行各个交通锥4的摆放操作。在交通锥4摆放完成后，远程服务器接收到第一控制单元43的反馈信号后，远程服务器向第二控制单元5发送第四控制指令，第二控制单元5根据第四控制指令，控制交通信号灯6切换为绿灯状态，实现正常的交通通行。 [0055] 本实施例中，随着交通状况的变化，外界交通控制中心可以向远程服务器发送交通分流结束需求，远程服务器向各个交通锥4发出第五控制指令，使得交通锥4移动位置改变分流作用影响的机动车道，从而取消分流操作，恢复道路交通至初始状态，各个交通锥4按照与摆放过程中相反的操作，复位至放置区域内。 [0056] 当然，本实施例的交通锥4上也可设置GPS模块，以便远程服务器通过GPS模块对各个交通锥4进行粗略定位或者提供导航，以使未处于放置区域内的交通锥4移动至放置区域内。 |
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