用于电缆导管的收纳装置 |
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| 申请号 | CN202280061451.9 | 申请日 | 2022-07-18 | 公开(公告)号 | CN117957735A | 公开(公告)日 | 2024-04-30 |
| 申请人 | 贸联工业德国有限公司; | 发明人 | B·乔斯顿; A·贝姆; | ||||
| 摘要 | 一种用于收纳 电缆 导管 的装置，具有收纳元件，所述收纳元件具有多个护壳元件，适于一起至少部分地包围具有至少两个装置开口的装置内部。所述装置还具有至少一个紧固元件，其布置在所述收纳元件上并配置为可拆卸地布置在紧固装置上。所述多个护壳元件中的每个都布置在至少一个另一护壳元件上，以便可绕旋 转轴 枢转。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于收纳电缆导管、特别是波纹软管的装置，具有 |
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| 说明书全文 | 用于电缆导管的收纳装置技术领域[0001] 本文描述了一种用于电缆(缆线)导管的收纳装置，在专业术语中也称为线缆包(Dresspack线缆包)。电缆导管，例如波纹软管，也称为波纹管，特别用于机器人技术中，并作为供给线路或作为电源、信号和气动线路的捆绑软管，用于供给机器人或机器人零件。为了防止可移动机器人或机器人的可移动部件与电缆导管发生意外接触，从而可能损坏它们，电缆导管通常通过支撑装置或借助缩回系统固定在机器人上，这样，即使机器人在运行时，电缆导管，特别是波纹软管，也至少基本上沿着指定的电缆通道布置。 背景技术[0002] 用于电缆导管(特别是波纹软管)已知的收纳装置包括管状或半管状的收纳元件，待被固定的电缆导管或波纹软管被引导穿过收纳元件、或者待被固定的电缆导管或波纹软管被布置在收纳元件中。例如通过螺钉连接或粘合剂连接，收纳装置固定例如在机器人上或其环境中的不同位置。收纳装置的数量取决于生产线管理所需的电缆导管或波纹软管固定装置的数量，因此可以变化。此外，具有预先准备好的用于电缆导管(特别是用于波纹软管)的收纳装置的机器人或其他机器也是已知的。 [0004] 然而，这些已知的收纳装置有几个缺点。首先，用于安装或布置电缆导管或波纹软管的收纳装置通常难以进入。特别是，例如在安装机器人时，例如在随后布置附加收纳装置时，或者在机器人或其他机器上的现有收纳装置可能发生故障或磨损时，将电缆导管或波纹软管引导完全穿过管状收纳元件，在实践中可能既耗时又不切实际。 [0005] 此外，用于电缆导管或波纹软管的开放式非管状收纳装置一方面只能从特定侧面进入，这使得布置更加困难，另外也对收纳的电缆导管或波纹软管提供较少的保护，例如免受由于与机器人的可移动部件接触而造成的损坏。 [0006] 已知收纳装置的另一个缺点是，例如，通过其上布置有收纳装置的机器人部件的移动和/或通过其上布置有实际电缆导管或波纹软管上的机器人部件的移动，电缆导管或波纹软管至少部分被拉出收纳装置和/或穿过收纳装置。相对于收纳元件，收纳的电缆导管或波纹软管的这种可移动性完全是有意为之，因为其上布置有电缆导管或波纹软管的可移动机械臂也总是要求布置在其上的部件(例如波纹软管)具有一定的可移动性或间隙。然而，不利的是，电缆导管或波纹软管借助于作用在它们之上的拉力可以至少部分地从收纳装置中拉出和/或穿过收纳装置，但在相反方向作用的推力下，它们却不能再次向相反方向移动，因为电缆导管或波纹软管会弹性地吸收推力，或在收纳装置外因推力而变形或卷绕。因此，电缆导管或波纹软管的一些部分就会受到相当大且长期作用的拉力，从而缩短电缆导管或波纹软管的使用寿命。此外，还有一个缺点是，迄今为止还无法测量或检测电缆导管或波纹软管的负载和/或移动，至少在不使用外部传感器进行手动检查的情况下无法做到这一点。这就使得识别非最佳布置的收纳装置或至少是非最佳构造的软管导引变得更加困难。 [0007] 另一个缺点是，收纳装置只能不灵活地并且只能在适当工具的帮助下安装在机器人和/或其他装置上，在某些情况下，在机器人表面引入钻孔也是必要的，但并不总是可行的。因此，需要一种更快速、更简单、更灵活的收纳装置安装方案。 [0008] 因此，本发明的技术目的是提供一种用于电缆导管(例如用于波纹软管)的改进的收纳装置，它至少克服了前面所述的一些缺点。 发明内容[0010] 一种用于收纳电缆导管或波纹软管的装置具有收纳元件，所述收纳元件具有多个护壳元件，这些护壳元件适于一起至少部分地包围或形成具有至少两个装置开口的装置内部。所述多个护壳元件中的每个都布置在和/或固定到多个护壳元件中的至少另一个元件上，以便可绕旋转轴枢转。所述装置还具有至少一个紧固元件，其布置在所述收纳元件上并配置为可拆卸地布置在和/或紧固到紧固装置上。 [0011] 换句话说，护壳元件都可以可枢转地和/或可旋转地布置在彼此上。护壳元件尤其可以互锁和/或相互平齐的方式布置在彼此上。这样做的好处是，通过枢转或展开一个或多个护壳元件，收纳元件的内部可以打开用于布置电缆导管或波纹软管，并且，随后再合拢护壳元件，除了至少两个装置开口外，内部可以再次封闭。这样，管状收纳的优点(即更好地保护所收纳的电缆导管或波纹软管不受损坏，以及在所有空间方向上更好地固定或布置电缆导管或波纹软管)就与非管状电缆导管或波纹软管收纳的优点(即可以在收纳装置中布置电缆导管或波纹软管，而不必例如从软管末端引导它们穿过收纳装置)结合在一起了。 [0012] 在一变型中，所述装置具有收纳元件，所述收纳元件具有至少三个护壳元件，其中所述三个护壳元件中的每一个都布置在另一个护壳元件上，以便可绕旋转轴枢转/铰接或旋转。这样做的好处是，与使用两个可以相对彼此转动的收纳元件能够做到的相比，收纳元件的内部可以打开更大。当使用两个护壳元件时，只有到护壳元件中的至少一个在半圆底面上形成至少半圆柱体的程度，才可以使基本为圆柱形的内部可以进入。这就意味着，必须以与护壳元件枢轴转动形成的装置开口基本正交的方式来在收纳元件的内部布置电缆导管或波纹软管，这就限制了装置的布置选项和/或布置灵活性。然而，当使用三个或更多可相对转动的护壳元件时，收纳元件的内部几乎可以以任何所需的开口角度(例如开口角度为270°)打开，这样就可以至少从任何所需的方向布置电缆导管或波纹软管。这对于在机器人或其他机器上布置电缆导管或波纹软管来说是一个优势，因为在实践中，安装人员无法例如从任何空间方向自由进入到收纳装置或线缆包。 [0013] 所述装置还可以具有至少一个闭合装置，所述至少一个闭合装置布置在一个护壳元件上或多个护壳元件上，用于将多个护壳元件中的至少两个彼此可拆卸地紧固在一起。闭合装置尤其可以具有至少一个锁定元件，所述至少一个锁定元件可在与一个/多个旋转轴平行的方向上位移和/或移动、并适于产生和/或释放可拆卸的紧固作用。 [0014] 例如，闭合装置可以具有一个或多个闭合杆，每个闭合杆都布置在可转动护壳元件中的一个上。闭合杆可配置为与另一个护壳元件上的构造和/或另一个闭合杆相啮合(Eingriff)，可选地至少部分基于材料的啮合，或布置在另一个护壳元件上的构造和/或另一个闭合杆上。锁定元件尤其可配置为固定使闭合杆相互之间和/或与其他护壳元件之间可选的至少部分基于材料啮合和/或互锁的接触或使其释放脱离接触。 [0015] 至少一个闭合杆至少在某些部位具有至少部分T形的横截面。可选地，闭合杆可以特别是通过互锁啮合，至少在某些部位与另一个护壳元件的部分接触，和/或至少在某些部位与另一个护壳元件的该部分一起形成至少部分T形横截面。锁定元件可以适于，例如由装置的使用者，通过基于材料和/或互锁啮合至少在某些部位与闭合杆接触。 [0016] 闭合杆和/或其中一个护壳元件可以具有一个或多个闩锁凸起，一个或多个闩锁凸起适于将可移动锁定元件可拆卸地固定在预定位置和/或提供压力阻力，防止锁定元件沿平行于一个/多个旋转轴的方向发生位移或移动。 [0017] 在一变型中，闩锁凸起可适于将可移动锁定元件可拆卸地固定在三个不同的预定位置上，和/或提供压力阻力，防止例如当锁定元件移出三个预定位置之一时，锁定元件沿平行于一个/多个旋转轴的方向发生位移或移动。 [0018] 锁定元件可以选择地具有操作槽，尤其是在与一个/多个旋转轴基本正交的方向上运作。操作槽可以使装置的使用者更容易操作锁定元件。 [0019] 在一变型中，锁定元件还可以进一步与中心元件互锁接触，特别是当闭合装置可拆卸地将多个护壳元件中的至少两个固定在一起时。换句话说，该装置的使用者可以将锁定元件移动到一个位置，在这个位置上，锁定元件一方面靠着闭合装置的中心元件，另一方面可拆卸地将多个护壳元件中的两个固定在一起。 [0020] 锁定元件和/或布置在护壳元件上的对位件可配置为相互固定在预定位置，特别是锁定位置。 [0021] 闭合装置的一个优点是，它可以允许打开或开放收纳元件的内部，也可以闭合、形成或关闭收纳元件的内部，而不需要额外的工具，也就是说不需要工具。这就简化并加快了装置中电缆导管或波纹软管的布置。 [0022] 可选地，一个或多个护壳元件，尤其是在装置开口处，可以具有形成到内部中的导向几何形状。导向几何形状可用于定义和/或影响和/或保持电缆导管或波纹软管的定位。这样就能确保和/或改善电缆导管或波纹软管在装置内部的特定布置。 [0023] 在一变型中，该装置可以具有至少一个长度补偿元件，该至少一个长度补偿元件布置在装置内部、并具有至少一个弹簧。至少一个弹簧可以固定或(尤其是非弹性地)布置在护壳元件和/或导向几何形状之一上，并且可以具有电缆导管或波纹软管收纳装置，其中电缆导管或波纹软管收纳装置适于固定或(尤其是非弹性地)布置在电缆导管或波纹软管上。长度补偿元件和/或至少一个弹簧可适于形成或环绕收纳在该装置的装置内部的电缆导管，尤其是收纳的波纹软管。换句话说，电缆导管，特别是波纹软管，可以被引导穿过弹簧或穿过由弹簧形成的弹簧内部。 [0024] 弹簧可以是金属弹簧，特别是钢弹簧。弹簧可以特别地用第一弹簧端固定或(尤其是非弹性地)布置在护壳元件和/或导向几何形状之一上。可选地，弹簧可以通过一个或多个弹簧布置元件安装在一个或多个护壳元件上。电缆导管或波纹软管收纳装置尤其可以固定到或布置在第二弹簧端，尤其是非弹性地。可选地，电缆导管或波纹软管收纳装置可以具有收纳环，该收纳环通过基于材料和/或基于力的啮合，适于收纳或固定电缆导管，特别是波纹软管或波纹软管部分。换句话说，电缆导管或波纹软管可以基本非弹性地固定在弹簧上。 [0025] 具有弹簧的长度补偿元件特别适于利用在与一个/多个旋转轴平行的方向上的材料张力来收纳固定到或布置在电缆导管或波纹软管收纳装置上的电缆导管，尤其是波纹软管。 [0026] 可选地，弹簧至少在某些部位可以将固定在其上的电缆导管或波纹软管压缩和/或挤压到预定程度，使得当对其施加拉伸力时，电缆导管或软管至少可以膨胀和/或被拉伸(伸出)到预定程度，其中，相反地，固定在电缆导管或波纹软管上的弹簧被拉伸力拉紧。如果施加在电缆导管或波纹软管上的拉力减小，作用在弹簧上的拉伸力也会减小。在这种情况下，弹簧再次将电缆导管或波纹软管压缩或挤压到预定的程度。 [0027] 此外，弹簧可以可选地以预张力或材料张力的形式，尤其是预压缩的形式布置在装置内部，使得即使没有拉力施加到装置收纳的电缆导管上，尤其是波纹软管上，弹簧也能对收纳的电缆导管，尤其是收纳的波纹软管施加力，尤其是反压力。 [0028] 布置在装置内部并具有弹簧的长度补偿元件的优点是，虽然在机器人移动时，电缆导管或波纹软管可以暂时移动，特别是可以部分移出用于收纳电缆导管或波纹软管的装置，以补偿机器人的移动，但当机器人移动完成和/或机器人回到起始位置时，它又会被弹簧移回原始布置位置。因此，电缆收纳装置或波纹软管以一定的间隙被收纳，特别是以在电缆收纳或软管方向上一定的间隙被收纳，其中，可以防止电缆收纳装置或波纹软管不期望地永久性移动出该装置和/或电缆收纳装置或波纹软管(过度)拉伸。 [0029] 在更多的实施例中，该装置还可以具有多个弹簧，特别是两个弹簧，其中多个弹簧中的每一个都可以固定到或(特别是非弹性地)布置在护壳元件和/或导向几何形状之一上，和/或每一个都可以具有电缆导管或波纹软管收纳装置。 [0030] 替换地或附加地，长度补偿元件也可以用不同的弹性元件(例如橡皮筋)、或者电磁系统和/或电机系统来代替一个弹簧或多个弹簧，其每个都像前面所述的弹簧一样，被固定和/或可以被固定在护壳元件之一或导向几何形状以及电缆导管上，特别是波纹软管上。弹性元件或电磁系统和/或电机系统可以承担和/或替代上述弹簧的功能。此外，弹性元件或电磁系统和/或电机系统可以具有与前面所述弹簧相对应的特征，特别是电缆导管或波纹软管收纳装置，其功能和/或形式与前面所述长度补偿元件的元件相对应。 [0031] 在一个实施例中，护壳元件中的一个、多个和/或所有护壳元件，特别是在护壳元件的外侧，都可以具有压槽、导槽、弧或沟槽。护壳元件，特别是护壳元件的外侧，可以具有带有塑料材料的制造材料，特别是聚合物材料、金属、碳纤维、碳纤维复合材料、陶瓷和/或玻璃材料。 [0032] 特别是压槽、导槽、弧槽或凹槽的优点是可以增强护壳元件的硬度和/或改善护壳元件的抓握性。 [0033] 此外，护壳元件可以尤其适于用与外侧相对的内侧抵靠由收纳元件收纳的电缆收纳装置、尤其是抵靠波纹软管、和/或抵靠长度补偿元件。这样就产生了用于收纳电缆收纳装置和/或长度补偿元件的导向装置，它特别有利于和/或改善电缆收纳装置或波纹软管在装置内部的正确布置，并为长度补偿元件的弹簧特别是以导轨的形式来定义或建立运动路径。因此，带有电缆导管或波纹软管收纳装置的弹簧的运动不会产生很大的径向间隙，这一方面有利于保护弹簧的材料，另一方面有利于弹簧的压缩或拉伸。还能进一步防止弹簧扭曲。护壳元件可与由收纳元件收纳的电缆导管相抵靠和/或接触，特别是与波纹软管相抵靠和/或接触，和/或与长度补偿元件相抵靠和/或接触，特别是用位于与护壳元件外侧的压槽、导槽、弧槽或沟槽相对的内侧的那些区域。 [0034] 可选地，至少两个护壳元件围绕其安装以便可绕旋转轴枢转的至少一个旋转元件(例如金属销或塑料销)可以完全由围绕该旋转元件可枢转地安装的两个护壳元件包围。换句话说，至少两个护壳元件可以可枢转地或可旋转地用旋转元件(特别是圆柱形旋转元件)安装，其中护壳元件中的一个或两个护壳元件共同形成用于旋转元件的外壳，至少部分地，例如完全地包围该旋转元件。 [0035] 这样做的好处是可以保护旋转元件，防止灰尘进入轴承和液体进入轴承，而且旋转元件的润滑剂可以留在由护壳元件形成的外壳中。此外，由于装置的使用者不会意外接触到旋转元件或轴承的润滑剂，因此便于装置的操作。此外，由护壳元件形成的外壳还能保护旋转元件免受损坏。 [0036] 由护壳元件围成的装置内部可以具有至少基本为圆柱形的部分，该部分配置为收纳长度补偿元件和/或导向几何形状和/或电缆导管(特别是波纹软管)的至少一部分。例如，装置内部可以具有至少基本为圆柱形的部分，其适于收纳直径约为70毫米、56毫米或48毫米的波纹软管。即使在护壳元件枢转、旋转、收叠或闭合后也能始终保持并且尤其适于要由该装置待要收纳的电缆导管(特别是波纹软管)的通过的至少两个装置开口，可以具体是该装置内部至少基本圆柱形部分的开口。 [0037] 此外，由护壳元件围成的装置内部可以具有至少基本长方体的部分，其特别适于收纳一个或多个传感器元件。装置内部的至少一个基本长方体部分可以至少部分由一个护壳元件和/或至少部分由多个护壳元件围成。装置内部的至少基本长方体的部分的优点是，装置内部的这一部分非常适于附加装置元件的布置，特别是传感器元件，而且这样布置在装置内部的装置元件同样受到护壳元件的保护，不会受到污染和损坏。 [0038] 例如，该装置可以具有至少一个传感器元件，用于检测长度补偿元件的弹簧伸长量或弹簧偏转，其中至少一个传感器元件可以是光学检测传感器元件等。替代地，传感器元件也可以是非光学检测传感器元件，例如拉力传感器、弹簧传感器或电容传感器。在一变型中，传感器元件也可以是磁检测传感器元件，例如霍尔效应传感器。 [0039] 在一个实施例中，该装置的紧固元件可以适于通过螺钉连接安装在紧固装置上或已经安装在紧固装置上。换句话说，紧固元件可以安装在紧固装置上。替代地或附加地，紧固元件还可以具有齿槽，并可以借助于齿槽以互锁方式与紧固装置上相应的(反)齿槽啮合。紧固元件的齿槽和/或紧固装置的齿槽可分别适于允许紧固元件在紧固装置上有多个可能的布置位置。换句话说，紧固元件的齿槽和/或紧固装置的齿槽可以适于不定义紧固元件在紧固装置上的布置位置。紧固元件在紧固装置上的布置位置可以是可变的或可改变的。 [0040] 可选地，紧固元件可通过一个或多个紧固螺栓和/或一个或多个紧固夹可拆卸地紧固到紧固装置上。紧固螺栓和/或紧固夹可与紧固元件上的预留开口和紧固装置上的预留开口都啮合。此外，紧固螺栓和/或紧固夹可以尤其在与一个/多个旋转轴平行的方向、或与一个/多个旋转轴正交的方向上，分别插入紧固元件上的预留开口和紧固装置上的预留开口。这样做的好处是，不需要额外的和/或特殊的工具，就可以将紧固元件连接到紧固装置上和/或从紧固装置上拆卸下来。这样，就可以简化和加快用于收纳电缆导管或波纹软管的装置的安装。 [0041] 紧固元件的齿槽可以布置在紧固元件的表面上。替代地或附加地，紧固元件的齿槽也可以布置在紧固元件的锁定延伸件上。 [0042] 锁定延伸件可以布置在紧固元件的另一个部件上，例如紧固元件基体上，以便可以围绕紧固元件轴线枢转。紧固元件轴线尤其可以平行于护壳元件的一个/多个旋转轴。 [0043] 通过围绕紧固元件轴线转动锁定延伸件，锁定延伸件上布置的齿槽可以至少部分地与紧固装置的齿槽相互锁定啮合。此外，通过围绕紧固元件轴线转动锁定延伸件，锁定延伸件上的齿槽可至少部分地与紧固装置的齿槽分离。 [0044] 可枢转锁定元件具有齿槽的一个优点是，紧固元件的表面也可以形成无齿槽，这样就可以使紧固元件在紧固装置的齿槽上滑动或被推过。因此，紧固元件可以先沿着与紧固元件轴线平行的方向推过或移过紧固装置的齿槽，一旦达到与紧固元件轴线平行的期望位置，就可以借助于可枢转的锁定元件固定到紧固装置上。通过围绕紧固元件轴线转动锁定延伸件，使锁定延伸件上布置的齿槽至少部分地与紧固装置的齿槽互锁啮合，从而将紧固元件固定到紧固装置上。 [0045] 可选地，锁定延伸件可以具有尤其可弹性变形的至少一个锁定延伸件闩锁元件，当锁定延伸件上布置的齿槽与紧固装置的齿槽啮合时，该闩锁元件适于将锁定延伸件固定到收纳元件和/或收纳元件的护壳元件中的一个和/或紧固装置上。 [0046] 尤其是可弹性变形的锁定延伸件闩锁元件的优点是可以防止锁定延伸件从收纳元件和/或紧固装置上意外地脱落。可选地，具有锁定延长闩锁元件的锁定延伸件可以适于抵抗压力阻力而从收纳元件和/或收纳元件的护壳元件中的一个和/或紧固装置上再次分离出来，使得锁定延长闩锁元件产生的固定被解开。可选地，用于收纳电缆导管或波纹软管的装置可以具有一个或多个密封元件，这些密封元件每个布置在装置开口中的一个处和/或装置开口中的一个中，和/或适于抵靠至少部分收纳的电缆导管，例如抵靠直径约为70毫米、56毫米或48毫米的波纹软管。密封元件每个都可以与收纳的电缆导管或收纳的波纹软管配合，以至少基本防尘和/或防液的方式关闭装置开口中的一个。这样就可以防止装置内部受到污染。 [0047] 另一种用于收纳电缆导管或波纹软管的装置具有收纳元件，该收纳元件具有至少一个护壳元件，其至少部分地包围或形成具有至少两个装置开口的装置内部。至少一个紧固元件布置在收纳元件上，并且配置为可拆卸地布置在或紧固在紧固装置上。该装置还包括布置在装置内部并具有弹簧的至少一个长度补偿元件，该弹簧固定或布置在护壳元件上，并具有电缆导管或波纹软管收纳装置，其中电缆导管或波纹软管收纳装置适于固定或布置在电缆导管或波纹软管上。此外，该装置具有布置在装置内部的至少一个第一传感器元件，适于检测长度补偿元件的变化和/或长度补偿元件弹簧的伸长量或弹簧偏转。 [0048] 弹簧固定或(特别是非弹性地)布置在护壳元件之一和/或护壳元件的导向几何形状上，并具有电缆导管或波纹软管收纳装置，其中电缆导管或波纹软管收纳装置适于固定或(特别是非弹性地)布置在电缆导管或波纹软管上。长度补偿元件和/或弹簧可适于形成或围绕收纳在该装置的装置内部的电缆导管，特别是波纹软管。换句话说，电缆导管或波纹软管可以被引导穿过弹簧或穿过由弹簧形成的弹簧内部。 [0049] 弹簧可以是金属弹簧，特别是钢弹簧。弹簧可以特别用第一弹簧端来固定或布置在护壳元件中的一个和/或护壳元件的导向几何形状上。可选地，弹簧可通过一个或多个弹簧布置元件布置在一个护壳元件上或多个护壳元件上，和/或护壳元件的导向几何形状上。电缆导管或波纹软管收纳装置尤其可以特别是非弹性地固定或布置在第二弹簧端处。可选地，电缆导管或波纹软管收纳装置可以具有收纳环，该收纳环通过材料和/或基于力的啮合，适于收纳或固定电缆导管，例如波纹软管或波纹软管部分。换句话说，电缆导管或波纹软管可以基本非弹性地固定在弹簧上。 [0050] 具有弹簧的长度补偿元件可以特别适于收纳固定到或布置在电缆导管或波纹软管收纳装置上的电缆导管(尤其是波纹软管)，其材料张力方向与一个/多个旋转轴平行。 [0051] 可选地，弹簧可以在至少某些部位将固定在其上的电缆导管或波纹软管压缩和/或挤压到预定程度，使得当对其施加拉伸力时，软管可以膨胀和/或被拉伸(伸出)至少到预定程度，其中，反之，固定在电缆导管或波纹软管上的弹簧被拉伸力拉紧。如果施加在电缆导管或波纹软管上的拉力减小，作用在弹簧上的拉力也会减小。在这种情况下，弹簧再次将电缆导管或波纹软管压缩或挤压到预定的程度。 [0052] 此外，弹簧可以可选地以预张力或材料张力的形式，尤其是预压缩的形式布置在装置内部，使得即使在由装置收纳的电缆导管上没有施加拉伸力，尤其是在由装置收纳的波纹软管上没有施加拉伸力的情况下，弹簧例如也能对收纳的电缆导管或收纳的波纹软管施加力(尤其是反压力)。 [0053] 布置在装置内部并带有弹簧的长度补偿元件的优点是，虽然在机器人移动的情况下，电缆导管(例如波纹软管)可以暂时移动，特别是可以部分移出用于收纳电缆导管或波纹软管的装置，以补偿机器人的移动，但当机器人移动完成和/或机器人返回到起始位置时，它又会被弹簧移回原来的布置位置。因此，电缆收纳装置或波纹软管以一定的间隙被收纳，特别是在收纳方向或软管方向上具有一定的间隙，从而就可以防止电缆导管或波纹软管不期望地永久性移出装置和/或电缆导管或波纹软管(过度)拉伸。 [0054] 在更多的实施例中，该装置还可以具有多个弹簧，特别是两个弹簧，其中这些多个弹簧中的每个可以固定到或(特别地非弹性地)布置在护壳元件之一和/或护壳元件的导向几何形状上，和/或每个都可以具有电缆导管或波纹软管收纳装置。 [0055] 替代地或附加地，长度补偿元件也可以用不同的弹性元件(例如橡皮筋)、或者电磁系统和/或电机系统来代替一个弹簧或多个弹簧，其每个都像前面所述的弹簧一样，被固定和/或可以被固定在护壳元件之一和/或护壳元件的导向几何形状以及电缆导管上，特别是波纹软管上。弹性元件、电磁系统和/或电机系统可以承担和/或替代上述弹簧的功能。此外，弹性元件、电磁系统和/或电机系统可以具有与前面所述弹簧相对应的特征，特别是电缆导管或波纹软管收纳装置，其功能和/或形式与前面所述长度补偿元件的元件相对应。 [0056] 例如，至少一个传感器元件可以是光学检测传感器元件。替代地，传感器元件也可以是非光学检测传感器元件，例如拉力传感器、弹簧传感器或电容传感器。在一变型中，传感器元件也可以是磁检测传感器元件，例如霍尔效应传感器。 [0057] 在装置内部布置传感器元件的优点是，可以测量或检测电缆导管或波纹软管的负载和/或移动，而无需使用外部传感器进行人工检查。传感器元件的测量或检测结果可以例如通过无线电链路等方式传送到评估装置，例如传送到计算单元。评估装置可以评估和/或处理测量结果、长时间存储和/或比较测量结果、和/或将测量结果输出给评估装置的操作员。这有助于识别非最佳布置的收纳装置或至少非最佳构造的软管导向装置。 [0058] 因此，该装置可以可选地具有评估装置，该评估装置尤其可以集成在机器人中，用于评估第一传感器元件检测到的长度补偿元件的弹簧的弹簧伸长量和/或传感器元件确定的弹簧力。根据评估结果，评估装置可输出状态警告信息。 [0059] 在一变型中，该装置可以包括显示元件，其尤其是可以集成在机器人或护壳元件中的显示元件，并且其配置为以可视方式输出状态警告信息。 [0060] 在一变型中，收纳元件可以具有多个护壳元件，特别是两个或三个护壳元件，这些护壳元件适于一起至少部分包围或围绕具有至少两个装置开口的装置内部。多个护壳元件中的每一个都可以布置在或固定到至少另一个护壳元件上，以便可以围绕旋转轴枢转。 [0061] 换句话说，每个护壳元件都可以相互可枢转地和/或可旋转地布置。护壳元件尤其可以彼此平齐布置。这种装置的一个优点是，通过枢轴转动或打开一个或多个护壳元件，收纳元件的内部可以开放出来，用于布置电缆导管或波纹软管，随后折叠进护壳元件，除了至少两个装置开口外，内部可以再次封闭。这样，管状收纳装置的优点(即更好地保护所收纳的电缆导管或波纹软管不受损坏，以及在所有空间方向上更好地固定或布置电缆导管或波纹软管)，与用于收纳电缆导管和波纹软管的非管状装置的优点(即可以在收纳装置中布置电缆导管或波纹软管，而不必从软管端部引导它们穿过收纳装置)相结合。 [0062] 在一变型中，该装置具有收纳元件，该收纳元件具有至少三个护壳元件，其中三个护壳元件中的每一个都布置在另一个护壳元件上，以便可绕旋转轴枢转/铰接或旋转。这样做的好处是，与使用可以相对枢转的两个护壳元件相比，收纳元件的内部可以打开更大。当使用两个护壳元件时，只有当护壳元件中的至少一个在半圆的底面上形成至少一个半圆柱体时，才可以使基本为圆柱形的内部成为可进入的。这就意味着，必须在护壳元件的内部布置电缆导管或波纹软管，其方式使其与护壳元件枢转形成的布置开口基本正交，这就限制了装置的布置选项和/或布置灵活性。然而，当使用可相对枢转的三个或更多个护壳元件时，收纳元件的内部几乎可以以任何所需的开口角度(例如开口角度为270°)开放，这样就可以至少从几乎任何所需的方向布置电缆导管或波纹软管。这对于在机器人或其他机器上布置电缆导管或波纹软管来说是一个优势，因为例如在实践中，安装人员无法从任何空间方向自由地进入到收纳装置或线缆包。 [0063] 可选地，至少两个护壳元件围绕其安装以便可以绕旋转轴枢转的至少一个旋转元件(例如金属销钉或塑料销钉)可以由围绕旋转元件可枢转安装的两个护壳元件完全封闭。换句话说，至少两个护壳元件可以由旋转元件(特别是圆柱形旋转元件)可枢转地或可旋转地安装，其中护壳元件中的一个或护壳元件两者共同形成旋转元件的外壳，其至少部分地、例如完全地包围旋转元件。 [0064] 这样做的好处是可以保护旋转元件，防止灰尘进入轴承和液体进入轴承，而且旋转元件的润滑剂可以保留在由护壳元件形成的外壳中。此外，由于装置的使用者不会意外接触到旋转元件或轴承的润滑剂，因此便于装置的操作。此外，由护壳元件形成的外壳还能保护旋转元件免受损坏。 [0065] 该装置还可以具有至少一个闭合装置，该装置布置在一个护壳元件或多个护壳元件上，并且配置为将多个护壳元件中的至少两个彼此可拆卸地紧固在一起。闭合装置尤其可以具有至少一个锁定元件，该锁定元件在平行于一个/多个旋转轴的方向上是可位移和/或可移动的、并适于产生和/或释放可拆卸的紧固。 [0066] 例如，闭合装置可以具有一个或多个闭合杆，每个闭合杆都布置在可枢转护壳元件中的一个上。闭合杆可配置为与另一个护壳元件上的构造和/或另一个闭合杆相啮合，可选地至少部分基于材料的啮合，或布置在另一个护壳元件上的构造和/或另一个闭合杆上。锁定元件尤其可配置为固定使闭合杆相互之间和/或与其他护壳元件之间可选的至少部分基于材料和/或互锁的接触或使其释放脱离接触。 [0067] 至少一个闭合杆至少在某些部位具有至少部分T形的横截面。可选地，闭合杆可以至少在某些部位与另一个护壳元件的部分接触，特别是通过互锁啮合，和/或至少在某些部位与另一个护壳元件的该部分一起形成至少部分T形横截面。锁定元件可以适于，例如由装置的使用者，通过基于材料和/或互锁啮合，至少在某些部位与闭合杆接触。 [0068] 闭合杆和/或其中一个护壳元件可以具有一个或多个闩锁凸起，一个或多个闩锁凸起适于将可移动锁定元件可拆卸地固定在预定位置和/或提供压力阻力，防止锁定元件沿平行于一个/多个旋转轴的方向发生位移或移动。 [0069] 在一变型中，闩锁凸起可适于将可移动锁定元件可拆卸地固定在三个不同的预定位置上，和/或提供压力阻力，防止例如当锁定元件移出三个预定位置之一时，锁定元件沿平行于一个/多个旋转轴的方向发生位移或移动。 [0070] 锁定元件可以选择带有操作槽，尤其是在与一个/多个旋转轴基本正交的方向上。操作槽可以使装置的使用者更容易操作锁定元件。 [0071] 在一变型中，锁定元件还可以进一步与中心元件互锁接触，特别是当闭合装置可拆卸地将多个护壳元件中的至少两个固定在一起时。换句话说，该装置的使用者可以将锁定元件移动到一个位置，在这个位置上，锁定元件一方面靠着闭合装置的中心元件，另一方面可拆卸地将多个护壳元件中的两个固定在一起。 [0072] 闭合装置的一个优点是，它可以打开或开放收纳元件的内部，也可以闭合、形成或关闭收纳元件，而不需要额外的工具，也就是说不需要工具。这就简化并加快了装置中电缆导管或波纹软管的布置。 [0073] 可选地，一个或多个护壳元件，特别是在装置开口处，可以具有形成入内部的导向几何形状。导向几何形状可用于定义和/或影响电缆导管或波纹软管的定位。这样就能确保和/或改善电缆导管或波纹软管在装置内部的特定布置。 [0074] 在一个实施例中，护壳元件中的一个、多个和/或所有都可以具有护壳元件，特别是在护壳元件的外侧，特别是压槽、导槽、弧槽或沟槽。护壳元件，特别是护壳元件的外侧，可以具有带有塑料材料的制造材料，特别是聚合物材料、金属、碳纤维、碳纤维复合材料、陶瓷和/或玻璃材料。 [0075] 特别是压槽、导槽、弧槽或沟槽，其优点是可以增强护壳元件的硬度和/或改善护壳元件的抓握性。 [0076] 此外，护壳元件尤其可以适于在与外侧相对的内侧与收纳元件收纳的电缆导管相抵靠，特别是由收纳元件收纳的波纹软管相抵靠，和/或与长度补偿元件相抵靠。这样，就可以产生用于收纳电缆导管或收纳波纹软管和/或长度补偿元件的导向器，其特别有利于和/或改善电缆导管或波纹软管在装置内部的正确布置，并为长度补偿元件的弹簧特别是以导轨的形式来定义或建立移动路径。因此，带有电缆导管或波纹软管收纳装置的弹簧的移动就不会产生很大的径向间隙，这一方面有利于保护弹簧的材料，另一方面也有利于弹簧的压缩或拉伸。护壳元件可以与由收纳元件收纳的电缆导管相抵靠和/或接触，特别是与波纹软管相抵靠和/或接触，和/或与长度补偿元件、特别是与护壳元件外侧中的压槽、导槽、弧槽或沟槽相对的内侧区域相抵靠和/或接触。 [0077] 在一个实施例中，该装置可以具有布置在装置内部的第二传感器元件，并且适于检测长度补偿元件的弹簧伸长量或弹簧偏转。 [0078] 该装置还可以在长度补偿元件的弹簧上安装测量元件，尤其是安装在弹簧上和/或电缆导管或波纹软管收纳装置上的测量元件，该测量元件尤其可以是反射元件。替代地或附加地，测量元件也可以具有磁铁，例如永磁体。测量元件可以布置例如在第一和第二传感器元件之间的空间内。 [0079] 测量元件尤其可以是反射元件，其可以适于例如反射激光和/或红外线。测量元件可以是反射元件，其具有与护壳元件的旋转轴基本正交取向的反射表面。反射元件可以尤其被定向，使得激光束或红外激光束基本上正交地射到反射表面。 [0080] 由护壳元件围成的装置内部可以具有至少基本为圆柱形的部分，该部分配置为收纳长度补偿元件和/或电缆导管的至少一部分或波纹软管的至少一部分。例如，装置内部可以具有至少基本为圆柱形的部分，其适于收纳直径约为70毫米、56毫米或48毫米的波纹软管。即使在护壳元件转动、旋转、折叠或闭合后也能始终保持并且特别是适于要由该装置收纳的电缆导管(特别是波纹软管)的通过的至少两个装置开口可以特别是装置内部至少基本为圆柱形部分的开口。 [0081] 此外，由护壳元件围成的装置内部还可进一步具有至少基本长方体的部分，期特别适于收纳测量元件和/或第一传感器元件和/或第二传感器元件。装置内部的至少一个基本长方体部分可以至少部分由一个护壳元件和/或至少部分由多个护壳元件围成。装置内部至少基本长方体部分的优点是，装置内部的这一部分非常适合附加的装置元件的布置，特别是传感器和/或测量元件，而且如此布置在装置内部的装置元件同样受到护壳元件的保护，不会受到污染和损坏。 [0082] 第一和/或第二传感器元件尤其可以是光学或磁学检测传感器元件。例如，第一和/或第二传感器元件可以发射激光和/或红外光，特别是红外激光，并通过渡越时间测量和/或测量元件反射的激光的三角测量来确定长度补偿元件弹簧的伸长量。换句话说，第一或/和第二传感器元件可以是距离测量传感器，每个传感器都能确定(特别是通过激光束)第一或/和第二传感器元件与布置/固定在长度补偿元件弹簧上的测量元件之间的距离。由此确定的传感器元件和测量元件之间的距离对应于长度补偿元件的弹簧的弹簧伸长量或弹簧偏转，而测量元件就紧固在长度补偿元件的弹簧上。因此，例如关于瞬时或记录的弹簧伸长量或弹簧偏转的结论可由传感器元件和/或经由无线电链路与传感器元件通信的评估装置来确定。 [0084] 第一和/或第二传感器元件还可适于确定弹簧对护壳元件和/或电缆导管或波纹软管收纳装置施加的弹力。 [0085] 传感器元件和/或评估装置还可以适于基于检测到的和/或记录的测量数据，例如通过与(预)存储的目标数据进行比较，检测或确定使用一段时间后出现的弹簧疲劳、装置内部的弹簧倾斜、电缆导管或波纹软管的偏转和/或电缆导管或波纹软管的位置或电缆导管或波纹软管部分的位置。此外，传感器元件和/或评估装置还可以在确定或检测到的参数偏离预定或存储的目标值范围的情况下，向用户或负责装置维护的人员发出警报和/或维护通知。 [0086] 在包括至少两个传感器元件的装置的实施例中，第一传感器元件可以布置在装置内部的第一端，尤其是至少基本长方体的装置内部部分的第一端。第二传感器元件可以布置在装置内部与第一端相对的第二端，特别是至少基本长方体的装置内部部分的第二端。例如，第一和第二传感器元件可以布置在装置内部或装置内部部分的彼此相对侧表面或(内)壁上。第一和第二传感元件可分别适于将激光束和/或红外线引导到测量元件的表面，测量元件特别可以是反射元件，其中被传感元件用激光束和/或红外线照射的测量元件表面是测量元件的彼此相对的表面。传感器元件和/或评估装置还可适于比较和/或平均由第一和第二传感器元件确定的测量结果/参数，特别是由第一和/或第二传感器元件确定的弹簧伸长量或弹簧偏转，从而提高测量结果和/或测量参数的准确性。 [0087] 在一个实施例中，该装置的紧固元件可以适于通过螺钉连接安装在紧固装置上或已经安装在紧固装置上。换句话说，紧固元件可以安装在紧固装置上。替代地或附加地，紧固元件还可以具有齿槽，并可以借助于齿槽以互锁方式与紧固装置上相应的(反)齿槽相互啮合。紧固元件的齿槽和/或紧固装置的齿槽可分别适于允许紧固元件在紧固装置上有多个可能的布置位置。换句话说，紧固元件的齿槽和/或紧固装置的齿槽可以适于不定义紧固元件在紧固装置上的布置位置。紧固元件在紧固装置上的布置位置可以是可变的或可改变的。 [0088] 可选地，紧固元件可通过一个或多个紧固螺栓和/或一个或多个紧固夹可拆卸地紧固到紧固装置上。紧固螺栓和/或紧固夹可分别与紧固元件上的预留开口和紧固装置上的预留开口啮合。此外，紧固螺栓和/或紧固夹可以尤其在与一个/多个旋转轴平行或与一个/多个旋转轴正交的方向上，分别插入紧固元件上的预留开口和紧固装置上的预留开口。这样做的好处是，不需要额外的和/或特殊的工具，就可以将紧固元件连接到紧固装置上和/或从紧固装置上拆卸下来。这样，就可以简化和加快用于收纳电缆导管或波纹软管的装置。 [0089] 紧固元件的齿槽可以布置在紧固元件的表面上。替代地或附加地，紧固元件的齿槽也可以布置在紧固元件的锁定延伸件上。 [0090] 锁定延伸件可以布置在紧固元件的另一个部件上，例如紧固元件基体上，以便可以围绕紧固元件轴线枢转。紧固元件轴线尤其可以平行于护壳元件的一个/多个旋转轴。 [0091] 通过围绕紧固元件轴线枢转锁定延伸件，锁定延伸件上布置的齿槽可以至少部分地与紧固装置的齿槽互锁啮合。此外，通过围绕紧固元件轴线枢转锁定延伸件，锁定延伸件上的齿槽可至少部分地与紧固装置的齿槽分离。 [0092] 可枢转锁定元件具有齿槽的一个优点是，紧固元件的表面也可以形成无齿槽，这样就可以使紧固元件在紧固装置的齿槽上滑动或被推过。因此，紧固元件可以先沿着与紧固元件轴线平行的方向推过或移过紧固装置的齿槽，一旦达到与紧固元件轴线平行的期望位置，就可以借助于可枢转的锁定元件固定到紧固装置上。通过围绕紧固元件轴线枢转锁定延伸件，使锁定延伸件上布置的齿槽至少部分地与紧固装置的齿槽相互啮合，从而将紧固元件固定到紧固装置上。 [0093] 可选地，锁定延伸件可以具有尤其可弹性变形的至少一个锁定延伸件闩锁元件，当锁定延伸件上布置的齿槽与紧固装置的齿槽啮合时，该闩锁元件适于将锁定延伸件固定到收纳元件和/或收纳元件的护壳元件中的一个和/或紧固装置上。 [0094] 尤其是可弹性变形的锁定延伸件闩锁元件，其优点是可以防止锁定延伸件意外从收纳元件和/或紧固装置上脱落。可选地，具有锁定延伸闩锁元件的锁定延伸件可以适于抵抗压力阻力，从收纳元件和/或收纳元件的护壳元件中的一个和/或紧固装置上再次分离出来，使得锁定延长闩锁元件形成的固定被解开。 [0095] 可选地，用于收纳电缆导管或波纹软管的装置可以具有一个或多个密封元件，这些密封元件分别布置在装置开口中的一个处和/或装置开口中的一个中，和/或适于抵靠至少部分收纳的电缆导管，例如抵靠直径约为70毫米、56毫米或48毫米的波纹软管。密封元件每个都可以与收纳的电缆导管或收纳的波纹软管配合，以至少基本防尘和/或防液的方式关闭装置开口中的一个。这样就可以防止装置内部受到污染。 [0096] 另一种用于收纳电缆导管或波纹软管的装置有一个收纳元件，收纳元件具有至少一个护壳元件，其至少部分包围了具有至少两个装置开口的装置内部。至少一个紧固元件布置在收纳元件上，并且配置为可拆卸地布置在或紧固到紧固装置上。此处的紧固元件具有成形的元件，特别是齿槽。紧固元件附加地配置和布置为通过成形元件，特别是借助于齿槽，至少部分地以互锁方式啮合到紧固装置中，特别是啮合到紧固装置的(反)齿槽中，和/或借助于齿槽至少部分地布置在紧固装置的(反)齿槽中。 [0097] 在一变型中，收纳元件可以具有多个护壳元件，特别是两个或三个护壳元件，其适于一起至少部分包围或环绕具有至少两个装置开口的装置内部。多个护壳元件中的每一个都可以布置在或固定在另一个护壳元件上，以便可以围绕旋转轴枢转。 [0098] 换句话说，每个护壳元件都可以彼此可枢转地和/或可旋转地布置。护壳元件尤其可以互锁和/或相互平齐的方式布置。这种装置的一个优点是，通过枢转或展开一个或多个护壳元件，收纳元件的内部可以开放出来，用于电缆导管或波纹软管的布置，并且随后叠回护壳元件，除了至少两个装置开口外，内部可以再次封闭。管状收纳装置的优点(即更好地保护收纳的电缆导管或波纹软管不受损坏、以及在所有空间方向上更好地固定或布置电缆导管或波纹软管)就与用于电缆导管或波纹软管的非管状收纳装置的优点(即可以在收纳装置内布置电缆导管或波纹软管、而不必从软管端部引导它们穿过收纳装置)相结合。 [0099] 在一变型中，该装置具有收纳元件，收纳元件具有至少三个护壳元件，其中三个护壳元件中的每一个都布置在另一个护壳元件上，以便可绕旋转轴枢转/铰接或旋转。这样做的好处是，与使用两个可以相对枢转的护壳元件能做到的相比，收纳元件的内部可以打开更大。当使用两个护壳元件时，只有当护壳元件中的至少一个在半圆的底面上形成至少一个半圆柱体时，才可以使基本为圆柱形的内部可以进入。这就意味着，必须以与护壳元件枢转形成的布置开口基本正交的方式来在收纳元件的内部布置电缆导管或波纹软管，这就限制了装置的布置选项和/或布置灵活性。然而，当使用三个或更多可相对转动的护壳元件时，收纳元件的内部几乎可以以任何所需的开口角度(例如开口角度为270°)打开，这样就可以至少从任何所需的方向布置电缆导管或波纹软管。这对于在机器人或其他机器上布置电缆导管或波纹软管来说是一个优势，因为在实践中，安装人员无法从任何空间方向自由进入到收纳装置或线缆包。 [0100] 该装置还可以具有至少一个闭合装置，其布置在一个或多个护壳元件上，用于将多个护壳元件中的至少两个彼此可拆卸地紧固在一起。闭合装置尤其可以具有至少一个锁定元件，其可在与一个/多个旋转轴平行的方向上位移和/或移动、并适于产生和/或释放可拆卸的紧固。 [0101] 例如，闭合装置可以具有一个或多个闭合杆，每个闭合杆都布置在可转动的护壳元件中的一个上。闭合杆可配置为与另一个护壳元件上的构造和/或另一个闭合杆相啮合，可选地至少部分基于材料的啮合，或布置在另一个护壳元件上的构造和/或另一个闭合杆上。锁定元件尤其可配置为固定使闭合杆相互之间和/或与其他护壳元件之间可选的至少部分基于材料和/或互锁的接触或使其释放脱离接触。 [0102] 至少一个闭合杆可以至少在某些部位具有至少部分T形的横截面。可选地，闭合杆可以至少在某些部位与另一个护壳元件的部分接触，特别是通过互锁啮合，和/或至少在某些部位与另一个护壳元件的部分一起形成至少部分T形横截面。锁定元件适于例如由装置的使用者，可以通过基于材料和/或互锁啮合，至少在某些部位与闭合杆接触。 [0103] 闭合杆和/或其中一个护壳元件可以具有一个或多个闩锁凸起，其适于将可移动锁定元件可拆卸地固定在预定位置和/或提供压力阻力，防止锁定元件沿平行于一个/多个旋转轴的方向发生位移或移动。 [0104] 在一变型中，闩锁凸起可适于将可移动锁定元件可拆卸地固定在三个不同的预定位置上，和/或提供压力阻力，防止例如当锁定元件移出三个预定位置之一时，锁定元件沿平行于一个/多个旋转轴的方向位移或移动。 [0105] 锁定元件可以选择地具有操作槽，尤其是在与一个/多个旋转轴基本正交的方向上。操作槽可以使装置的使用者更容易操作锁定元件。 [0106] 在一变型中，锁定元件还可以进一步与中心元件互锁接触，特别是当闭合装置可拆卸地将多个护壳元件中的至少两个固定在一起时。换句话说，该装置的使用者可以将锁定元件移动到一个位置，在这个位置上，锁定元件一方面靠着闭合装置的中心元件，另一方面可拆卸地将多个护壳元件中的两个固定在一起。 [0107] 闭合装置的一个优点是，它可以打开或开放收纳元件的内部，也可以闭合、形成或关闭收纳元件，而不需要额外的工具，也就是说不需要工具。这就简化并加快了装置中电缆导管或波纹软管的布置。 [0108] 可选地，一个或多个护壳元件，尤其是在装置开口处，可以具有形成入内部的导向几何形状。导向几何形状可用于定义和/或影响电缆导管或波纹软管的定位。这样就能确保和/或改善电缆导管或波纹软管在装置内部的特定布置。 [0109] 在一变型中，该装置可以具有至少一个长度补偿元件，其布置在装置内部并具有弹簧。弹簧可以固定到或(特别是非弹性地)布置在护壳元件和/或导向几何形状之一上，并且可以具有电缆导管或波纹软管收纳装置，其中电缆导管或波纹软管收纳装置适于固定到或(特别是非弹性地)布置在电缆导管或波纹软管上。长度补偿元件和/或弹簧可适于形成或围绕收纳在该装置的装置内部的电缆导管，特别是波纹软管。换句话说，电缆导管，特别是波纹软管，可以被引导穿过弹簧或穿过由弹簧形成的弹簧内部。 [0110] 弹簧可以是金属弹簧，特别是钢弹簧。弹簧可以用第一弹簧端来固定或(尤其是非弹性地)布置在护壳元件和/或导向几何形状上。弹簧还可以通过一个或多个弹簧布置元件安装在一个或多个护壳元件上。电缆导管或波纹软管收纳装置尤其可以固定到或特别是非弹性地布置在第二弹簧端。可选地，电缆导管或波纹软管收纳装置可以具有收纳环，该收纳环通过基于材料和/或基于力的啮合，适于收纳或固定电缆导管或电缆导管部分，例如波纹软管或波纹软管部分。换句话说，电缆导管或波纹软管可以基本非弹性地固定在弹簧上。 [0111] 具有弹簧的长度补偿元件特别适于用方向与一个/多个旋转轴平行的材料张力来收纳固定或布置在电缆导管或波纹软管收纳装置上的电缆导管，尤其是波纹软管。 [0112] 可选地，弹簧至少在某些部位可以将固定在其上的电缆导管或波纹软管压缩和/或挤压到预定程度，这样，当对其施加拉伸力时，软管至少可以膨胀和/或被拉伸(伸出)到预定程度，其中，相反地，固定在电缆导管或波纹软管上的弹簧被拉伸力拉紧。如果施加在电缆导管或波纹软管上的拉力减小，作用在弹簧上的拉力也会减小。在这种情况下，弹簧再次将电缆导管或波纹软管压缩或挤压到预定的程度。 [0113] 此外，弹簧可以选择以预张力或材料张力的形式，尤其是预压缩的形式布置在装置内部，这样，即使没有拉力施加到装置收纳的电缆导管上，尤其是装置收纳的波纹软管上，弹簧也能对收纳的波纹软管施加力，尤其是反压力。 [0114] 布置在装置内部并具有弹簧的长度补偿元件的优点是，虽然在机器人移动时，电缆导管或波纹软管可以临时移动以补偿机器人的移动，特别是可以部分移出用于收纳电缆导管或波纹软管的装置，但当机器人移动完成和/或机器人回到起始位置时，它又会被弹簧移回原来的位置。因此，电缆导管或波纹软管以一定的间隙被收纳，特别是以在软管方向上一定的间隙被收纳，从而防止了电缆导管或波纹软管不期望地永久性脱离装置和/或电缆导管或波纹软管的(过度)拉伸。 [0115] 在一个实施例中，护壳元件中的一个、多个和/或所有都可以具有，特别是在护壳元件的外侧，尤其是压槽、导槽、弧槽或沟槽。护壳元件，特别是护壳元件的外侧，可以具有带有塑料材料的制材料，特别是聚合物材料、金属、碳纤维、碳纤维复合材料、陶瓷和/或玻璃材料。 [0116] 特别是压槽、导槽、弧槽或凹槽，其优点是可以增强护壳元件的硬度和/或改善护壳元件的抓握性。 [0117] 此外，护壳元件可以尤其适于与外侧相对的内侧抵靠由收纳元件收纳的电缆导管或收纳元件中的波纹软管和/或长度补偿元件。这样就可以产生用于收纳电缆导管或收纳波纹软管和/或长度补偿元件的导向结构，它特别有利于和/或改善电缆导管或波纹软管在装置内部的正确布置，并为长度补偿元件的弹簧特别是以导轨的形式来定义或建立运动路径。因此，弹簧与电缆导管或波纹软管收纳装置的移动就不会产生很大的径向间隙，这一方面有利于保护弹簧的材料，另一方面有利于弹簧的压缩或拉伸。护壳元件可以与收纳元件收纳中的电缆导管相抵靠和/或接触，特别是波纹软管相抵靠和/或接触，和/或与长度补偿元件相抵靠和/或接触，特别是在位于与收纳元件外侧中的压槽、导槽、弧槽或沟槽相对的内侧的那些区域。 [0118] 可选地，至少两个护壳元件围绕安装以便可绕旋转轴枢转的至少一个旋转元件，例如金属销或塑料销，可以完全由围绕该旋转元件可枢转地安装的两个护壳元件包围。换句话说，至少两个护壳元件可以可枢转地或可旋转地由旋转元件(特别是圆柱形旋转元件)安装，其中护壳元件中的一个或两个护壳元件共同形成用于旋转元件的外壳，其至少部分地，例如完全地包围旋转元件。 [0119] 这样做的好处是可以保护旋转元件，防止灰尘进入轴承和液体进入轴承，而且旋转元件的润滑剂可以保留在由护壳元件形成的外壳中。此外，由于装置的使用者不会意外接触到旋转元件或轴承的润滑剂，因此便于装置的操作。此外，由护壳元件形成的外壳还能保护旋转元件免受损坏。 [0120] 由护壳元件围成的装置内部至少可以具有基本为圆柱形的部分，该部分配置为收纳长度补偿元件和/或电缆导管或波纹软管的至少一部分。例如，装置内部可以具有至少基本为圆柱形的部分，其适于收纳直径约为70毫米、56毫米或48毫米的波纹软管。即使在护壳元件枢转、旋转、叠回或闭合后也能始终保持并且尤其适于要由该装置收纳的电缆导管(特别是波纹软管)的通过的至少两个装置开口，可以特别是装置内部至少基本为圆柱形部分的开口。 [0121] 此外，由护壳元件围成的装置内部可以具有至少基本长方体的部分，其尤其适于收纳一个或多个传感器元件。装置内部的至少一个基本长方体部分可以至少部分由一个护壳元件和/或至少部分由多个护壳元件围成。装置内部的至少基本长方体的部分的优点是，装置内部的这一部分非常适于附加装置元件的布置，尤其是传感器元件，而且这样布置在装置内部的装置元件同样受到收纳元件的保护，不会受到污染和损坏。 [0122] 例如，该装置可以具有至少一个传感器元件，用于检测长度补偿元件的弹簧伸长量或弹簧偏转，其中至少一个传感器元件可以是光学检测传感器元件等。替代地，传感器元件也可以是非光学检测传感器元件，例如拉力传感器或弹簧传感器。在一变型中，传感器元件也可以是磁检测传感器元件，例如霍尔效应传感器。 [0123] 可选地，用于收纳电缆导管或波纹软管的装置可以具有一个或多个密封元件，这些密封元件分别布置在装置开口中的一个处和/或装置开口中的一个中，和/或适于抵靠至少部分收纳的电缆导管，特别是抵靠在波纹软管上，例如抵靠直径约为70毫米、56毫米或48毫米的波纹软管。密封元件每个都可以适于与收纳电缆导管或收纳波纹软管配合，以至少基本防尘和/或防液的方式关闭装置开口中的一个。这样就可以防止装置内部受到污染。 [0124] 用于将用于收纳电缆导管或波纹软管的装置紧固到紧固装置的紧固元件的齿槽可以具有彼此相同或不同的多个材料凸起和/或材料凹槽或材料凹陷。换句话说，齿槽可以形成多个褶皱和多个沟槽，每个褶皱和沟槽都配置为与紧固装置的(反)齿槽形成的褶皱和沟槽啮合，和/或每个褶皱和凹槽都适于与紧固装置的(反)齿槽形成的褶皱和凹槽通过互锁和/或基于力啮合而接触。多个材料凸起和/或材料凹槽中具有至少一些可以具有棱柱的形式，特别是梯形棱柱或长方体的形式。 [0125] 紧固元件的齿槽上可以具有多个材料孔和/或多个材料开口，特别是在彼此相同地或彼此不同地形成的材料凸起中的每一个上的一个或多个材料孔和/或一个或多个材料开口。 [0126] 可选地，紧固元件可通过一个或多个紧固螺栓和/或一个或多个紧固夹可拆卸地紧固到紧固装置上。紧固螺栓和/或紧固夹可分别啮合到紧固元件上的预留开口和紧固装置上的预留开口，特别是啮合到多个材料凸起中的材料孔和/或材料开口。此外，紧固螺栓和/或紧固夹可尤其在与一个/多个旋转轴平行或与一个/多个旋转轴正交的方向上，分别插入紧固元件上的预留开口和紧固装置上的预留开口。这样做的好处是，不需要额外的和/或特殊的工具，就可以将紧固元件连接到紧固装置上和/或从紧固装置上拆卸下来。这样，就可以简化和加快用于收纳电缆导管或波纹软管的装置。 [0127] 在一变型中，紧固元件可以具有第一至少部分可弹性变形的闩锁元件，其被布置和配置为布置在紧固装置第一侧表面的第一凹槽中，特别是第一底切部中。紧固元件还可以具有第二至少部分可弹性变形的闩锁元件，其被布置和配置为布置在第二凹槽中，特别是位于与紧固装置第一侧表面相对的第二侧表面的第二底切部中。第一和第二闩锁元件可以彼此不对称地配置。 [0128] 例如，第一至少部分可弹性变形的闩锁元件可以包括至少部分可弹性变形的腹板和/或至少部分可弹性变形的壁和/或材料凸起或材料隆起，该材料凸起或材料隆起布置在腹板或壁上，并被配置为啮合到横向布置在紧固装置上的凹槽中，该凹槽尤其是底切部。第二至少部分可弹性变形的闩锁元件也可以可选地包括至少部分可弹性变形的腹板和/或至少部分可弹性变形的壁和/或材料凸起或材料隆起，该材料凸起或材料隆起布置在腹板或壁上，并被配置为啮合到尤其是在紧固装置上横向布置的凹槽中，该凹槽尤其是底切部。例如，第一和第二至少部分可弹性变形闩锁元件的不同之处在于，第一闩锁元件的材料凸起或材料隆起配置为阶梯状或升起状，和/或相对于其所布置的腹板或壁面的凸起或材料隆起，比起第二闩锁元件的材料凸起或材料隆起配置为阶梯状或升起状，和/或相对于其所布置的腹板或壁面的凸起或材料隆起来说，明显更高/更大/更远。换句话说，与第二闩锁元件的材料凸起相比，第一闩锁元件的材料凸起可以更大，并且/或者相对于闩锁元件的腹板或壁可以凸出得更远。相应地，凹槽(尤其是底切部)也可以在紧固装置中不对称地形成。 [0129] 彼此不对称闩锁元件的一个优点是，不需要额外的工具，特别是通过旋转运动，就可以很容易地将紧固元件安装并紧固到紧固装置上，但要无意中将紧固元件从紧固装置上拆卸下来则要困难得多。由于闩锁元件的非对称结构，需要至少部分执行倾斜和拉动运动，才能将紧固元件从紧固装置上拆卸下来，这种运动至少很少是由装置的使用者无意中进行的或者是由于装置与其他机器部件发生碰撞而造成的。 [0130] 齿槽的材料凸起和/或材料凹槽可以各自具有至少一个直边，在每种情况下，其布置为平行或正交于一个/多个旋转轴，或延伸平行或正交于一个/多个旋转轴。 [0131] 紧固元件的齿槽可以布置在紧固元件的表面上。替换地或附加地，紧固元件的齿槽也可以布置在紧固元件的锁定延伸件上。 [0132] 锁定延伸件可以布置在紧固元件的另一个部件上，例如紧固元件基体上，以便可以围绕紧固元件轴线枢转。紧固元件轴线尤其可以平行于护壳元件的一个/多个旋转轴。 [0133] 通过围绕紧固元件轴线枢转锁定延伸件，锁定延伸件上布置的齿槽可以至少部分地与紧固装置的齿槽互锁啮合。此外，通过围绕紧固元件轴线枢转锁定延伸件，锁定延伸件上布置的齿槽可至少部分地与紧固装置的齿槽分离。 [0134] 可转动锁定元件具有齿槽的优点是，紧固元件的表面也可以配置为无齿槽，这使得紧固元件可以在紧固装置的齿槽上滑动或被推过。因此，紧固元件可以先沿着与紧固元件轴线平行的方向推过或移过紧固装置的齿槽，一旦到达与紧固元件轴线平行的期望位置，就可以通过可枢转的锁定元件固定到紧固装置上。通过围绕紧固件轴线枢转锁定延伸件，使锁定延伸件上布置的齿槽至少部分与紧固件的齿槽互锁啮合，可实现紧固件与紧固装置的固定。 [0135] 可选地，锁定延伸件可以具有至少一个(尤其是可弹性变形的)锁定延伸件闩锁元件，当锁定延伸件上布置的齿槽与紧固装置的齿槽啮合时，该锁定延伸件闩锁元件适于将锁定延伸件固定到收纳元件和/或收纳元件的护壳元件中的一个和/或紧固装置上。 [0136] 尤其是可弹性变形的锁定延伸件闩锁元件的优点是，可以防止锁定延伸件意外从收纳元件和/或紧固装置上脱离。可选地，具有锁定延伸件的锁定延伸件可适于克服压力阻力从收纳元件和/或收纳元件中护壳元件中的一个和/或紧固装置上再次分离，使得锁定延伸件进行的固定被解开。 [0137] 在此公开的一种紧固装置具有齿槽，该齿槽可以至少部分地以互锁的方式布置在前述装置的紧固元件上。这种紧固装置可以集成在机器人或机器中，和/或集成在建筑安装体或建筑构件中，和/或例如通过螺钉连接布置在这些物体上。 [0138] 在一个实施例中，紧固装置可以通过螺钉连接步骤在或已经安装在机器人、机器和/或建筑构件上。 [0139] 紧固元件的齿槽和/或紧固装置的齿槽可以分别适于允许紧固元件在紧固装置上的多个可能的布置位置。换句话说，紧固元件的齿槽和/或紧固装置的齿槽可以适于不定义紧固元件在紧固装置上的布置位置。紧固元件在紧固装置上的布置位置可以是可变的。 [0140] 可选地，紧固装置还可以具有一个或多个(尤其是两个)电缆引导臂，这些电缆引导臂布置在紧固装置上，并配置为将电缆导管(尤其是波纹软管或波纹管)的没有布置在收纳元件的装置内部的一部分或部位固定和/或布置在预定位置。电缆引导臂尤其可以是从紧固装置横向伸出的布置元件、腹板或材料凸起。可选地，特别是横向突出的电缆引导臂可适于布置电缆导管(特别是波纹软管或波纹管)的未收纳在收纳元件的装置内部的部分或部位，其平行于收纳在收纳元件的装置内部的电缆导管(特别是波纹软管或波纹管)的部分或部位。换句话说，电缆引导臂可适于在收纳装置内部之外定义、产生或至少在某些部位至少支持电缆导管(特别是波纹软管或波纹管)的特定布设或布置。可选地，电缆导管(特别是波纹软管或波纹管)的这种布设，在某些部位可以与电缆导管(特别是波纹软管或波纹管)的由收纳装置收纳并布置在装置内部的部分或部位平行布置。 [0141] 本文公开的电缆导管或波纹软管紧固系统还具有至少一种前文所述的用于收纳电缆导管或波纹软管的装置、至少一种前文所述的紧固装置和/或至少一种电缆导管或波纹软管，其中电缆导管或波纹软管至少部分布置在用于收纳电缆导管或波纹软管的装置的收纳元件的装置内部。 [0142] 本领域技术人员在参考附图进行以下描述后，将清楚地了解更多的特征、性能、优点和可能的修改。在附图中，所有描述和/或描绘的特征都显示了本文所公开的主题本身或任何所需的组合。图中所示装置和部件的尺寸和比例未按比例绘制。 附图说明[0143] 附图分别展示了用于收纳波纹软管的装置的实施例，这些装置对于所有类型的电缆导管都具有代表性。然而，图中所示装置也同样适于收纳波纹管和/或其他电缆导管，例如用于电缆导管的光滑管或光滑软管。因此，示意图和以下基于附图的描述也设计用于收纳非波纹软管的电缆导管，波纹软管仅作为所有电缆导管的代表进行描述和展示。 [0144] 图1示意性地示出用于收纳波纹软管的装置的示例。 [0145] 图2以剖面图示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的收纳元件的示例，其中收纳元件具有两个护壳元件，这两个护壳元件连接在一起并且可绕旋转轴枢转、并共同围住装置内部。 [0146] 图3示意性地示出了长度补偿元件的示例，其具有弹簧并布置在用于收纳波纹软管的装置的装置内部。 [0147] 图4以剖面图示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的收纳元件的示例，其中收纳元件具有三个护壳元件，其连接在一起并且每个都可绕旋转轴枢转、并且其至少部分地围住了装置内部。 [0148] 图5以剖面图示意性地示出了通过枢转多个护壳元件来收纳波纹软管的装置的装置内部的示例。 [0149] 图6示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的闭合元件的示例。 [0150] 图7示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的示例，具有基本呈长方体的装置内部部分。 [0151] 图8示意性地示出了长度补偿元件的示例，其布置在用于收纳波纹软管的装置内部，并具有弹簧和用于测量弹簧伸长量的传感器元件。 [0152] 图9示意性地示出了长度补偿元件的示例，其布置在用于收纳波纹软管的装置的装置内部，并具有弹簧和用于测量弹簧伸长量的两个传感器元件。 [0153] 图10A/B示意性地示出了具有齿槽的紧固元件和具有对应反齿槽的紧固装置之间的相互作用的示例。 [0154] 图11示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的紧固元件示例。 [0155] 图12以剖面图示意性地示出了用于收纳具有紧固元件的波纹软管的装置示例，其中该装置通过紧固元件布置在紧固装置上。 [0156] 图13以剖面图示意性地示出了用于收纳具有紧固元件的波纹软管的装置的示例，该紧固元件包括第一和第二闩锁元件，其中该装置通过紧固元件布置在紧固装置上。 [0157] 图14A‑C以剖面图示意性地示出了用于收纳具有紧固元件的波纹软管的装置的示例，其中该装置通过紧固元件布置在紧固装置上，并通过紧固夹或锁定延伸件来固定。 [0158] 除非另有明确说明，在示意图1至14C中，对应或功能相似的部件和组成部件都有相应的附图标记。这些图均为示意图，且未按比例绘制。 具体实施方式[0159] 图1示意性地示出了用于收纳具有管状收纳元件100的波纹软管的装置示例，管状收纳元件100布置在紧固装置或紧固杆400上。在此管状收纳元件100可适于将被引导穿过它的波纹软管布置在特定位置，该波纹软管例如用于机器人臂(图中未示出)，该特定位置即在紧固装置400的区域内。在这里，软管可以例如通过机器人臂的移动沿软管纵向穿过管状收纳元件100拉动或移动。此外，为了将波纹软管布置在管状收纳元件100中，有必要从波纹软管的一端开始引导波纹软管至少部分地穿过管状收纳元件100，这尤其使得有必要随后将已安装的波纹软管布置在所示的用于收纳波纹软管的装置中。 [0160] 图2以剖面图示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的收纳元件110的示例。收纳元件110具有两个护壳元件110a和110b，这两个护壳元件连接在一起，可绕旋转轴X1枢转，共同围住装置内部。如图2示意图所示，护壳元件110a和110b的布置方式使其可以相对于彼此枢转，这使得收纳元件110的装置内部至少可以暂时开放或打开，以便波纹软管(未示出)可以布置在装置中。这尤其有利于布置已安装或至少部分安装的波纹软管，因为波纹软管不必从波纹软管的一端开始穿过装置内部。从图2中的剖面图可以看出，两个护壳元件110a和110b中的每一个都呈半管状。在两个护壳元件110a和110b可彼此枢转的情况下，这种设计是有利的，或者说是没有任何替代方案的，因为否则就无法将利用装置内部全直径的波纹软管至少引入护壳元件中的一个。因此，波纹软管或波纹管的布置必须从与开放的装置内部基本正交的方向进行。 [0161] 图3示意性地示出了长度补偿元件的示例，该长度补偿元件具有弹簧120并布置在用于收纳波纹软管的装置的装置内部。所示的长度补偿元件布置在图2所示收纳元件110的内部。不过，为了清楚起见，图3中只示出了可枢转护壳元件110a的一部分。长度补偿元件具有由弹簧钢制成的弹簧120。弹簧120通过两个弹簧布置元件130固定在护壳元件110a上。不过，在其他示例中(图中未示出)，弹簧也可以通过不同数量的弹簧布置元件和/或不带弹簧布置元件(尤其是非弹性的)固定到护壳元件中的一个上。所示的弹簧120还具有波纹软管收纳装置140，其可适于非弹性地固定在波纹软管(未示出)上，使得波纹软管在纵向或波纹软管方向上的运动只能与弹簧120的压缩或拉伸一起进行。波纹软管被引导穿过弹簧120和波纹软管收纳装置120，使得弹簧120和波纹软管收纳装置140包围着收纳的波纹软管。这样，通过波纹软管收纳装置140连接到长度补偿元件的弹簧120的波纹软管在纵向或波纹软管方向保持可移动状态，尽管会受到弹簧的阻力。然而，一旦作用在波纹软管上的(拉伸)力被移除或结束，弹簧120就会再次将波纹软管移动到原来的布置位置。这样就防止波纹软管因为只是暂时作用的拉力而发生永久性移动或位移。在其他实施例中(未示出)，弹簧可以布置在收纳元件的内部，这样即使在没有外部(拉伸)力作用在收纳的波纹软管上时，它也具有(弹簧)预张力。因此，施加在波纹软管上的(拉伸)力可以被更强地抵消。 [0162] 图4以剖面示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的收纳元件200的示例，其中收纳元件200具有三个护壳元件200a、200b和200c，这三个护壳元件连接在一起，可绕旋转轴X1或X2枢转，并至少部分地围住装置内部。 [0163] 如图4所示，收纳元件200也可以具有两个以上(例如三个)可相对彼此枢转的护壳元件。三个可相对彼此枢转的护壳元件200a、200b和200c分别布置在至少另一个护壳元件上，以便可绕旋转轴X1、X2枢转。因此，护壳元件200a与护壳元件200c连接，以便可绕旋转轴X1枢转，并与护壳元件200b连接，以便可绕旋转轴X2枢转。 [0164] 如图5所示，与图2中可枢转地连接在一起的仅两个护壳元件的布置相比，可相对彼此枢转的至少三个护壳元件200a、200b、200c的布置可以允许大得多的开口角度，以至少可以暂时开放装置内部。这样做的好处是，要布置在装置内部的波纹软管也可以从与半管基本正交的方向以外的方向插入装置内部。换句话说，波纹软管(未示出)的可能布置角度大大增加，这尤其有利于安装已经部分预装的波纹软管，因为由于护壳元件也可以从例如紧固装置的横向方向进行对应的旋转或枢转，可以将它们布置在具有至少三个护壳元件的装置中的收纳元件中。此外，与图2所示的装置相比，具有至少三个护壳元件的装置更加灵活，使用起来也更加方便。 [0165] 图4和图5进一步显示护壳元件中的至少一些(例如护壳元件200b和200c)可以具有压槽或弧槽210b和210c，其可以通过多种方式对装置的功能做出有利的贡献。首先，压槽或弧槽210b和210c可以加固和/或稳定护壳元件，其可以由聚合物材料或金属制成，这样由于护壳元件外壁材料厚度相对较小的护壳元件的材料节省也成为可能。护壳元件内侧相对于外侧的压槽或弧槽210b和210c可以进一步形成导轨，用于要收纳的波纹软管和/或长度补偿元件的弹簧(图4和图5中未示出)，从而这可以在收纳元件200(特别是波纹软管布置后再次关闭的收纳元件)的装置内部，强制或至少辅助波纹软管和/或弹簧的特定指定布置。 [0166] 图4和图5所示的装置还具有至少两个金属销，其作为安装在护壳元件200a、200b和200c上的轴承元件，以便可绕轴X1和/或X2枢转。在所示示例中，这些轴承元件被护壳元件200a、200b和200c完全封闭，因此可以防止污染、损坏或润滑剂泄漏。 [0167] 图4和图5还示出了紧固在护壳元件200c上的闭合元件220(闭合装置)，并在图6中以侧视图示出。除了包括不可移动地布置在护壳元件200c上的中心元件222外，闭合元件220还包括两个闭合杆224，这两个闭合杆224也同样固定在护壳元件220c上，并适于与护壳元件200b上相应形成的部分形成互锁接触。一旦闭合杆224与护壳元件200b的相应形成部分之间建立了这种互锁接触，在与旋转轴X1和X2平行的方向上可移动的锁定元件226就可以与闭合杆224和护壳元件200b的相应形成部分形成接触或移动到接触。为此，装置的使用者可以将锁定元件226推到闭合杆224和护壳元件200b相应形成的部分上。在该位置，即锁定位置，锁定元件226至少以互锁的方式围绕着闭合杆224和护壳元件200b的相应形成部分，从而防止闭合杆224从护壳元件200b的相应形成部分脱离。为了松开闭合元件220并使装置内部可进入，可在以后将锁定元件226移回到在锁定装置和/或将护壳元件200b和200c紧固到彼此之前的起始位置。为了进一步提高闭合元件220的可操作性，特别是为了防止操作人员意外松开锁定元件226，锁定元件226的表面都有操作沟槽228。闭合元件220的优点是，装置的使用者无需使用工具，就可以进入到装置内部，而布置或移除布置好的波纹软管。 [0168] 图7以剖面图示出，具有三个护壳元件300a、300b和300c(每个均可绕轴线X1和/或X2转动)的收纳元件300的装置内部，除了用于收纳波纹软管(未示出)的基本圆柱形部分外，还可以具有基本长方体的装置内部部分350，其中可以布置更多装置元件，例如传感器元件360和/或更多装置元件。 [0169] 图7示出，基本呈长方体的装置内部部分350至少部分由护壳元件300a包围和形成，但在更多的实施例中(未示出)，基本呈长方体的装置内部部分至少部分由多个可转动收纳元件，特别是两个可转动收纳元件形成或包围也是可能的。 [0170] 图8示出了传感器元件360和反射元件370在基本呈长方体的装置内部部分350中的布置示例(如图7示意性所示)，该装置用于收纳具有收纳元件300的波纹软管。与图3所示和上文所述的长度补偿元件相对应，图8还示出了弹簧320，其借助于至少一个弹簧布置元件130紧固到护壳元件300a上，为了清楚起见，仅部分示意性地示出了。与图3所示的长度补偿元件相对应，图8所示的弹簧320还具有波纹软管收纳装置340，其对应地配置为图3所示的波纹软管收纳装置，用于特别是非弹性地紧固到待收纳的波纹软管(未示出)上。替代地或附加地，波纹软管收纳装置340还可以适于压在弹簧320上，使得波纹软管收纳装置340跟随弹簧320的移动。然而，除了这些装置元件之外，图8中示意性示出的装置还具有布置在图7中所示的基本呈长方体的装置内部部分350中的光学检测传感器元件360和同样布置在该基本呈长方体的装置内部部分350中的反射元件370。为清晰起见，图8中未示出基本呈长方体的装置内部部分350本身，而仅用部分示出的护壳元件300a表示。传感器元件360固定在基本呈长方体的装置内部部分350的(由护壳元件300a形成的)壁上。 [0171] 在所示示例中，反射元件370紧固在波纹软管收纳装置340上。反射元件370因此跟随波纹软管收纳装置340移动，而波纹软管收纳装置340又直接对应于弹簧320的弹簧偏转或弹簧伸长量，这是因为波纹软管收纳装置340至少基本非弹性地紧固在弹簧320上，和/或因为波纹软管收纳装置340跟随弹簧320的移动。波纹软管收纳装置340还适于至少基本非弹性地固定到由装置收纳的波纹软管(未示出)上，使得波纹软管收纳装置340和反射元件370直接跟随收纳的波纹软管运动，其中波纹软管收纳装置340和反射元件370的位置和/或移动直接对应于弹簧320的弹簧偏转或弹簧伸长量。 [0172] 图8所示的传感器元件360适于将一束激光引导到反射元件370上，并借助于渡越时间测量和/或通过对被反射元件370反射并且然后再次由传感器元件360检测到的激光进行三角测量来确定传感器元件360和反射元件370之间的距离。激光尤其可以是红外线激光。在第二步中，传感器元件360或外部评估装置(未示出)可以确定弹簧320的弹簧偏转或弹簧伸长量。 [0173] 具有在装置内部安装的传感器元件360的装置的优点是，可以测量或检测弹簧120和/或波纹软管的负载和/或移动，而无需使用外部传感器进行手动检查。传感器元件360的测量或检测结果可通过无线电链路发射到评估装置(未示出)。评估装置可以评估和/或处理测量结果，在较长时间内存储和/或比较测量结果，和/或将测量结果输出给评估装置的操作员。这有助于识别非最佳布置的收纳装置或至少非最佳构造的软管导向结构。 [0174] 图9示出了图8所示装置300的进一步发展。除了图8所示并在此之前描述过的装置元件之外，图9所示的进一步发展还包括附加传感器元件365，其紧固在基本呈长方体的装置内部部分350的另一个壁上，该另一个壁与其上紧固有传感器元件360的壁相对。与传感器元件360类似，附加传感器元件365也通过将一束激光引导到反射元件370的表面上，并借助于渡越时间测量和/或通过三角测量来确定自身与反射元件370之间的距离或间距，从而确定自身与反射元件370之间的距离。与传感器元件360类似，附加传感器元件365和/或评估装置(未示出)(附加传感器元件365也可以通过无线电链路与评估装置通信)也可以基于确定的距离来确定弹簧320的弹簧伸长量或弹簧偏转。可选地，在进一步开发中(未示出)还可以借助于无线电链路相互通信的传感器元件360、365和/或评估装置可以比较弹簧伸长量或弹簧偏转的确定值并求取平均值，以提高弹簧伸长量或弹簧偏转的精确度。 [0175] 如图9所示，反射元件370尤其可以布置在两个传感器元件360和365之间的空间中，其中传感器元件360和365可以分别用激光束照射或照亮反射元件370的不同的、相对的表面，以确定弹簧320的弹簧偏转或弹簧伸长量。 [0176] 在此处所示装置的进一步发展中，传感器元件360和/或365和/或评估装置(未示出)可以基于检测到的和/或记录的测量数据，例如通过与(预先)存储的目标数据进行比较，来检测或确定使用一段时间后出现的弹簧疲劳、装置内部弹簧的倾斜、波纹软管和/或波纹软管位置或波纹软管部分位置的偏移。传感器元件和/或评估装置还可以在确定或检测到的参数偏离预定或存储的目标值范围的情况下，向用户或负责装置维护的人员输出警报和/或警告信息。 [0177] 图10A示意性地示出了具有齿槽的紧固元件500和具有对应反齿槽的紧固装置510之间的相互作用示例。 [0178] 紧固元件510可以是用于收纳波纹软管(未示出)的装置的一部分，特别是可以布置在具有装置内部的收纳元件上。紧固装置510可以是机器(例如机器人)或建筑构件的一部分，并且/或者可以布置在机器(例如机器人)或建筑构件上。 [0179] 紧固元件500和紧固装置510都具有包括彼此完全相同的多个棱柱形材料凸起的齿槽。在所示示例中，紧固元件500和紧固装置510的齿槽彼此配置相同。此外，紧固元件500和紧固装置510的齿槽还适于相互啮合并进入互锁接触位置，以连接紧固元件510和紧固装置500。从图10中可以清楚地看出，紧固元件在紧固装置上的布置有多种不同的布置或紧固选项。特别是，通过紧固元件500相对于紧固装置510在纵向方向上的位移或移动，可以改变紧固元件500在紧固装置510上的布置或紧固位置。在极端情况下，可以使紧固元件500和紧固装置510的齿槽彼此接触，例如，使紧固元件500的所有材料凸起都与紧固装置510的至少一个材料凸起接触。在另一示例中，可以使紧固元件500和紧固装置510的齿槽彼此接触，使得只有紧固元件500的部分材料凸起与紧固装置510的至少一个材料凸起接触。这样，紧固元件500在紧固装置510上的布置或紧固位置就可以改变。 [0180] 图10B示出了具有齿槽的紧固元件500和具有相应反齿槽510的紧固装置510之间相互协作的另一示例。 [0181] 紧固元件500的齿槽布置在紧固元件500的锁定延伸件504上。锁定延伸件504可枢转地布置在紧固元件基体上。 [0182] 通过围绕紧固元件轴线枢转锁定延伸件504，可使锁定延伸件504上布置的齿槽与紧固装置510的至少部分齿槽形成互锁啮合。通过围绕紧固元件轴线反方向枢转锁定延伸件504，紧固元件500的齿槽可再次与紧固装置510的齿槽分离。 [0183] 图11示意性地示出了用于收纳波纹软管的装置的紧固元件500的另一示例。虽然为了清晰起见，图11仅示出了紧固元件500与紧固到装置的收纳元件，但很明显，与所示紧固元件500对应的紧固装置(此处未示出)可以具有与图11所示特征中的每个相对应的特征。 [0184] 如图11所示，形成所示紧固元件500的齿槽的棱柱形材料凸起512每个都可以具有多个预留的材料切口或开口514，这些材料切口或开口514配置为与所示紧固螺栓516配合。换句话说，材料切口或开口514都配置为接收紧固螺栓516。 [0185] 如果图11所示的紧固元件500至少部分地以互锁方式布置在紧固装置510上，其中紧固装置510的齿槽和/或材料凸起各自具有与紧固元件500的齿槽和/或材料凸起相对应、并且各自配置为接收紧固螺栓516的材料切口或开口，则紧固元件500可借助于紧固螺栓516可拆卸地紧固到紧固装置510上。 [0186] 换句话说，紧固元件500和紧固装置510可以布置为至少部分地彼此互锁接触，其中紧固元件500的至少部分齿槽与紧固装置510的至少部分齿槽啮合。紧固元件500与紧固装置510的至少部分互锁接触可以固定和/或改进，即紧固螺栓516布置在紧固元件500和紧固装置510的材料凸起的开口中，从而防止紧固元件500从紧固装置510上脱离。 [0187] 在某些实施例中(未示出)，紧固螺栓可以具有闩锁棘爪或闩锁延长件，尤其是至少部分可弹性变形的闩锁棘爪或闩锁延长件，其作用是将紧固螺栓固定或紧固在材料凸起的材料切口或开口中。紧固螺栓既可以由装置的使用者或安装者插入材料凸起的开口中，而无需额外工具，也可以由装置的使用者或安装者再次从材料凸起的开口中取出，而无需额外工具。因此，用于收纳波纹软管的装置在紧固装置上的布置可以快速且高效地进行。 [0188] 例如，图12示出了这种用于收纳波纹软管的装置的示例，其具有固定到紧固装置510的紧固元件500。如图12的剖面图所示，用于收纳波纹软管的装置可以具有例如具有多个护壳元件200a、200b、200c的收纳元件200和布置在护壳元件中的一个上的紧固元件500。 具有紧固元件500的装置可以布置在剖面图所示的紧固装置510上。可选地，将紧固螺栓516(图12中未示出)插入所示的开口514中，以防止紧固元件500从紧固装置510上脱离。 [0189] 可选地或除了紧固螺栓516之外，如图13所示，紧固元件500还可以进一步具有第一至少部分可弹性变形的闩锁元件522，其被布置和配置为布置在紧固装置510的第一侧表面中的第一底切部532中。当然，紧固装置510的侧表面也可以是紧固装置510的齿槽侧表面。此外，图13中所示的装置具有至少部分可弹性变形的第二闩锁元件524，其被布置和配置为布置在紧固装置的位于与第一侧表面相对的第二侧表面中的第二底切部534中。 [0190] 第一和第二闩锁元件522、524彼此不对称地形成。在图13所示的示例性实施例中，第一和第二至少部分可弹性变形的闩锁元件522、524都设计具有至少部分可弹性变形的壁，在每种情况下都具有材料凸起。这里，第一可变形闩锁元件522的材料凸起从闩锁元件522的至少部分可弹性变形壁上的突出比第二可弹性变形闩锁元件524的材料凸起从其至少部分可弹性变形壁上的突出更远或更高。紧固装置510侧表面上的底切部532和534也相应形成。在一个实施例中(未示出)，紧固元件500的齿槽也可以具有与紧固装置侧表面上的底切部532和534相对应的切口。 [0191] 相互不对称的闩锁元件的优点是，紧固元件可以特别是通过旋转运动以简单方式布置在紧固装置上并与紧固装置紧固在一起，而不需要额外的工具，但紧固元件无意中从紧固装置上脱开则要困难得多。由于闩锁元件522、524的非对称配置，从紧固装置上拆卸紧固元件至少需要部分倾斜和拉动移动，而这种移动至少只在极少数情况下由装置的使用者无意中执行，或者是由于装置与其他机器部件发生碰撞而造成。 [0192] 替代或附加于紧固螺栓516和/或至少部分可弹性变形的闩锁元件522、524，还可以通过紧固夹570将紧固元件500固定到紧固装置510上，紧固夹570沿旋转轴X1和/或X2的横向引入紧固元件500和紧固装置510。图14以剖面图示意性地示出了用于收纳具有紧固元件500的波纹软管的装置的示例，其中该装置通过紧固元件500布置在紧固装置510上，并通过紧固夹570固定。 [0193] 如图14A示意所示，紧固元件500、紧固元件500的齿槽和/或紧固装置510的齿槽可以具有横向切口，当紧固元件布置在紧固装置上时，这些切口可以共同形成接收开口560，例如用于紧固夹570。紧固夹570可以横向插入紧固元件500和紧固装置510。特别是，如图14A所示，紧固元件500和紧固装置510的齿槽上可以具有如下的切口，这些切口(也就是说，在紧固元件500安装在紧固装置510上之后)结合到一起至少部分形成或构成用于紧固夹 570的接收开口560。此外，接收开口560还可以(同时)引入到紧固元件500或紧固装置510的侧面或壁上。例如，接收开口560也可以布置在闩锁元件522、524中的至少一个的至少部分可弹性变形的壁中。 [0194] 紧固夹570至少部分是可弹性变形的和/或至少部分具有可弹性变形的材料部分和/或至少部分可弹性变形的结构元件。此外，紧固夹570配置为尤其是横向地布置和/或定位在接收开口560中的一个中，使得它/它们防止紧固元件500从紧固装置510上脱离。紧固夹570既可以由装置的使用者或安装者插入接收开口560中，而无需额外的工具，又可以由装置的使用者或安装者从接收开口560中取出，而无需额外的工具。因此，用可以快速高效地执行于紧固装置上的波纹软管的装置的布置。 [0195] 此外，图14B和14C还示意性地示出，紧固元件500的接收开口560还可适于接收紧固元件500的锁定延伸件504。如上所述，锁定延伸件504可以具有紧固元件500的齿槽。通过在紧固元件500的接收开口560中布置锁定延伸件504，可以使紧固元件500的齿槽与紧固装置510的齿槽形成啮合和/或接触。 [0196] 如图14C示意性地示出，锁定延伸件504可以布置在紧固元件500上，使得它可以通过围绕紧固元件轴线X500的枢转运动被引入接收开口560，轴线X500可以布置为平行于旋转轴X1和X2。因此，紧固元件500的齿槽就可以与紧固装置510的齿槽啮合和/或接触。换句话说，锁定延伸件504可以可枢转地布置在紧固元件500的不同部分上，其中布置在锁定延伸件504上的齿槽可以与紧固装置510的齿槽形成啮合和/或接触。 [0197] 可选地，锁定延伸件504可以具有可弹性变形的锁定延伸闩锁元件(未示出)，其配置例如类似于图14A中所示的紧固夹570，一旦紧固元件500的齿槽和紧固装置510的齿槽彼此啮合，该锁定延伸闩锁元件就适于将锁定延伸件504固定在接收开口560中。 [0198] 可以理解的是，上文所解释的示例性实施例并非详尽无遗，并不限制本文所披露的主题。特别是，本领域技术人员将清楚，他可以以任何所需的方式将所描述的特征相互结合，并且/或者可以省略各种特征，而不脱离本文所公开的主题。 |
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