1.一种用于风力发电机叶片除冰的履带式机器人电机转矩控制方法，其特征在于包括以下步骤：
S1.建立双侧电机独立驱动的机器人两轮运动学模型，确定坐标轴、转向中心、质心当前位置、质心目标位置；
S2.采集机器人质心位置的运动速度v和机器人的横摆角速度ω，基于建立的机器人两轮运动学模型，计算机器人左、右两侧驱动轮的线速度如下：
其中，vL是左轮线速度、vR是右轮线速度、v是运动速度、Bw是两侧轮距、ω是机器人的横摆角速度；
S3.已知机器人两侧车轮的运动半径Rt，基于步骤S2的左、右两侧驱动轮的线速度vL、vR，由线速度与车轮半径和车轮转速计算公式，得到机器人两侧车轮的转速，即左、右两侧驱动电机的期望转速：
其中，nreqL是左电机期望转速，nreqR是右电机期望转速；
S4.采集左、右两侧电机的实际转速nL和nR，与步骤S3得到的左、右两侧电机的期望转速λ μ
nreqL和nreqR，通过两者之间的差值，利用分数阶PID控制算法进行反馈控制获取左、右两侧电机的输出转矩：
其中，TL和TR为左、右两侧电机的输出转矩，nL和nR为左、右两侧电机的实际转速，KPL和λ μ λ μ
KPR是分数阶PID控制的比例系数，KIL和KIR是分数阶PID控制的积分系数，KDL和KDR是分数λ μ
阶PID控制的微分系数， 和 是微积分算子，λL、λR和μL、μR分别是分数阶λ μ
PID控制的积分阶数和微分阶数，并且0≤λL、λR、μL、μR≤2。
2.根据权利要求1所述的用于风力发电机叶片除冰机器人履带的电机转矩控制方法，λ μ
其特征在于：步骤S4中通过设定评价指标，利用全局寻优算法获取分数阶PI D控制的比例系数、积分系数、微分系数、积分阶数和微分阶数。
3.根据权利要求1‑2之一所述的用于风力发电机叶片除冰机器人履带的电机转矩控制方法，其特征在于：对S4中获取到的左、右两侧电机的输出转矩TL和TR进行限制，将电机的最大转矩作为转矩限值：
其中，TmaxL和TmaxR是左、右两侧电机的最大转矩，由电机的外特性曲线决定。