1.一种钻头直流电机无编码器的控制方法，其特征在于，步骤如下：
一、油门信号通过油门映射模块得到目标速度；
二、所述目标速度通过速度规划模块得到期望输出速度；
三、所述期望输出速度通过反电动势模块得到期望反电动势；
四、所述期望反电动势通过外环PI控制模块得到期望电流；
五、所述期望电流通过内环PI控制模块得到PWM输出从而控制电机。
2.根据权利要求1所述的钻头直流电机无编码器的控制方法，其特征在于，油门映射模块得到的期望输出速度与油门信号呈非线性关系。
3.根据权利要求2所述的钻头直流电机无编码器的控制方法，其特征在于，步骤三具体包括：
(1)求电机内阻R1；
通过电机堵转得到电机内阻；
(2)求电机的反电动势常数KE1；
KE1＝(X‑Y*R1)/W＝(r*(X‑Y*E1))/V1
其中，X为电机端电压；Y为电机电流；R1为电机内阻；W为转速；r为线圈半径；V1当前电机速度；KE1为电机的反电动势常数；
(3)计算期望反电动势；
由反电动势公式：E＝KE1*W＝(KE1*V1)/r，得到期望反电动势E。
4.根据权利要求3所述的钻头直流电机无编码器的控制方法，其特征在于，步骤四具体包括：
计算期望电机端电压；
计算端电压误差；
利用外环PI控制模块求出输出的期望电流。
5.根据权利要求4所述的钻头直流电机无编码器的控制方法，其特征在于：
计算期望电机端电压＝(期望反电动势+母线电流)*电机内阻；
计算端电压误差＝期望电机端电压‑电机端电压；
利用外环PI控制模块求出输出的期望电流：
期望电流＝kp*端电压误差+ki*(Voltage_err[1]+Voltage__err[2]+……Voltage_err[t])。
6.根据权利要求5所述的钻头直流电机无编码器的控制方法，其特征在于，步骤五具体包括：
计算端电流误差；
内环PI控制模块将电流误差转化为pwm输出，输出的pwm直接输出控制电机。
7.根据权利要求6所述的钻头直流电机无编码器的控制方法，其特征在于：
计算端电流误差＝期望电流‑采集端电流；
内环PI控制模块将电流误差转化为pwm输出，公式为：
pwm＝kp*电流误差+ki*(isenor_err[1]+isenor_err[2]+······isenor_err[t])；
输出的pwm直接输出控制电机。
8.一种采用权利要求7所述的钻头直流电机无编码器的控制方法的系统，其特征在于，包括油门映射模块、速度规划模块、反电动势模块、外环PI控制模块和内环PI控制模块。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，油门映射模块得到期望输出速度；
速度规划模块利用目标速度得到期望输出速度；
反电动势模块利用期望输出速度输入进反电动势模块输出期望反电动势；
外环PI控制模块得到期望电流值；
内环PI控制模块输出pwm直接控制电机。