1.一种永磁同步电驱系统位置同步抗扰动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：建立交叉耦合结构作用于不同位置的双永磁电机系统模型；
S2：分析三个耦合系统的结构框图和对应的开环传递函数，画出相应波德图，分析出得出将耦合结构作用于电流环能够兼顾系统稳定性和抗扰能力；
S3：基于步骤S1所述交叉耦合结构作用于不同位置的双永磁电机系统模型，考虑扰动得到新的耦合系统，考虑系统的稳态静差和稳定性，选用PID控制律为A(s)，其表达式如下：
其中Kp、Ki、Kd分别是比例、积分、微分的参数；
S4：将PID控制律带入A(s)，得到系统的开环传递函数G(s)和扰动闭环传递函数Gd(s)；
S5：对控制参数进行在线自适应整定。
2.根据权利要求1所述的永磁同步电驱系统位置同步抗扰动控制方法，其特征在于：步骤S1中，单电机的速度环和电流环均用PI控制器，两台自身的控制回路一致，ωref为速度环的给定速度，ω1和ω2分别为两台电机的实际速度，各自反馈到其速度环，形成速度反馈回* *
路，速度环的输出为q轴电流给定即iq1、iq2 ,电流环采用id＝0控制，iq1、iq2、id1、id2分别为电机1和电机2的实际q轴和d轴电流，各自反馈到其电流环，形成电流反馈回路，电流环的输* * * *
出为电压的d、q轴给定即uq1、uq2、ud1、ud2，电压通过电机，产生位置θ1、θ2；
耦合结构的输入为两台电机的位置差Δθ，其输出为耦合电压uqc、耦合电流iqc或耦合速度ωc，对应作用到速度环、电流环、电压环，仅选用一种分别反向交叉补偿到两轴；
基于电压环的耦合系统中，给定一个值Δθ，以Δθ为输入，以θ1为输出，通过耦合结构输出为耦合电压uqc，再经过电机得到θ1；基于电流环的耦合系统中，给定一个值Δθ，以Δθ为输入，以θ1为输出，通过耦合结构输出为耦合电流iqc，再经过电机电流环和电机得到θ1；
基于速度环的耦合系统中，给定一个值Δθ，以Δθ为输入，以θ1为输出，通过耦合结构输出为耦合速度ωqc，再经过电机速度环、电流环和电机得到θ1。
3.根据权利要求1所述的永磁同步电驱系统位置同步抗扰动控制方法，其特征在于：骤S2中，根据速度环、电流环、电压环的结构框图写出对应的开环传递函数，画出相应波德图，通过幅频曲线穿越0db的横坐标线性来表示系统的响应快慢，通过相频曲线是否低于‑180°来表示系统是否稳定，分析得出将耦合结构作用于电流环能够兼顾系统响应性和稳定性；
基于电压环的耦合系统的开环传递函数为：
式中Kt为电机转矩常数；J为电机转动惯量；Ls、Rs为分别为定子电感和电阻；
基于电流环的耦合系统的开环传递函数为：
基于速度环的耦合系统的开环传递函数为：
4.根据权利要求1所述的永磁同步电驱系统位置同步抗扰动控制方法，其特征在于：步骤S3中所述新的耦合系统包括：给定一个位置θref，经过A(s)，输出电流iq，然后经过电机对应的表达式 得到电机速度ω，再经过积分1/s得到电机位置θ。
5.根据权利要求1所述的永磁同步电驱系统位置同步抗扰动控制方法，其特征在于：步骤S4所述将PID控制律带入A(s)，得到系统的开环传递函数G(s)和扰动闭环传递函数Gd(s)如下：
其中Kp、Ki、Kd分别是比例、积分、微分的参数，Kt和J为电机转矩常数和电机转动惯量；
将G(s)和Gd(s)转换为下面两式：
其中Ta、Tb、T1、T2、T3对应着频率域的不同转折频率，且Kp、Ki、Kd、Ta、Tb能够用T1、T2、T3表示；
通过转换后的G(s)求出系统的穿越频率ωc如下：
6.根据权利要求1所述的永磁同步电驱系统位置同步抗扰动控制方法，其特征在于：步骤S5中，针对步骤S2、S3中得到的参数提出以下定义：
其中λ为定义的一个中间变量，把Kp、Ki、Kd三个参数的选取最后转为λ和T2的选择，参数自整定的规则先取1/T2＝f，f为要抑制的负载扰动频率；
再基于和电流环匹配需要选取的穿越频率来计算出参数λ；
然后计算出Kp、Ki、Kd三个参数；
最后再实时引入双电机的位置差，若位置差未控制到理想效果，则缓慢减小T2的值，并判断此时2/Ta是否小于fd/2，若小于则继续增大加强抑制效果，否则T2已达到稳定裕度范围内的最大值，T2变化后，重新计算参数λc以求取Kp、Ki、Kd三个参数。