1.一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，方法用于并网MMC电流控制系统，系统包括主电路和控制系统，主电路包括用于并网的模块化多电平逆变器，控制系统包括电流控制内环和功率控制外环，电流控制内环包括输出电流内环和环流内环，环流内环包括第一个扩张状态观测器，输出电流内环包括第二个扩张状态观测器；
方法包括：
S1、建立模块化多电平换流器的欧拉‑拉格朗日模型，后简称MMC的EL模型，S2、基于MMC的EL模型建立输出电流误差和环流误差的能量存储函数，分析系统内部能量变化，推导控制律；
S3、为保证能量存储函数导数的负定，对推导得到的控制律中的附加项进行能量重塑，并引入滑模，得到新的控制律；
S4、基于S3得到的控制律和EL模型建立并网MMC扩张状态观测器；
S5、构建环流内环的第一个扩张状态观测器以获取实际的环流，该扩张状态观测器输出为MMC系统内的环流电流估计值，环流电流指令和环流电流估计值进行比较，比较的结果经过环流无源滑模控制器，得到环流电压信号，
构建输出电流内环里的第二个扩张状态观测器获取实际的输出电流，该扩张状态观测器的输出为MMC系统的输出电流估计值，输出电流估计值和输出电流指令参考值进行比较，其中输出电流指令参考值包括功率控制外环向输出的输出参考d轴电流，比较的结果经过输出电流无源滑模控制器，得到输出电压信号，环流电压信号和输出电压信号一起输入最近电平逼近调制器，最近电平逼近调制器向模块化多电平换流器输出开关驱动信号实现最终的控制效果。
2.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，建立模块化多电平换流器的EL模型的具体步骤为：
建立dq坐标系下的系统模型，构建并网MMC电压表达式，基于并网MMC电压表达式构建模块化多电平换流器的EL模型。
3.根据权利要求2所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，并网MMC电压表达式具体为：
其中：
ucd，ucq和id，iq分别为并网MMC在dq轴坐标系下输出电压和输出电流；usd，usq是在dq坐标系下的电网电压；uzd，uzq和izd，izq分别是dq轴坐标系下的环流电压和电流。Larm和Rarm分别是桥臂电感和桥臂电阻；Ls和Rs分别是交流电感和电阻。
4.根据权利要求3所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，模块化多电平换流器的EL模型为：
其中，
x为输出电流和环流的状态变量；U为系统的输入，M为正定的对角阵；J分别为输出电流和环流系统的反对称矩阵；R为对称正定矩阵。
5.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，S2的具体步骤包括：
S21、基于EL模型建立输出电流误差和环流误差的能量存储函数；
S22、对输出电流误差和环流误差的能量存储函数求导，推导控制律。
6.根据权利要求5所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，输出电流误差和环流误差的能量存储函数为：
其中，
idref和iqref为并网MMC在dq轴坐标系下输出参考电流，izdref和izqref为dq轴坐标系下的环流参考电流。
7.根据权利要求6所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，对输出电流误差和环流误差的能量存储函数求导，推导控制律的具体步骤为：
对输出电流误差和环流误差的能量存储函数求导，将求导的结果中对系统收敛有益的项保留，无益项消除，推导控制律。
8.根据权利要求7所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，推导的控制律为：
其中，v是附加项。
9.根据权利要求7所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，对推导得到的控制律中的附加项进行能量重塑，并引入滑模后，得到的新的控制律中的附加项为：
其中，s为滑模面，k表示增益矩阵，λ表示滑模切换增益矩阵，sat为饱和方程，∈表示所设定的滑模面边界层厚度，R1表示阻尼增益矩阵。
10.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的并网MMC无源滑模电流控制方法，其特征在于，所述建立扩张状态观测器的具体步骤为：
设置扩张状态变量矩阵：
利用 来分别估计x、xk，设置并网MMC扩张状态观测器为：
其中，β1和β2为观测器增益矩阵。