1.一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，包括基站和移动终端两部分，各个部分上安装有LED光发射模块和PD光接收模块，LED发光中心和PD光敏中心不重合；定位时，多个基站以非共线的形式布置在天花板上，移动终端任意分布在三维空间中；当移动终端获取到下行链路定位数据后，通过上行链路光通信系统将定位数据发给基站；当基站汇集齐下行链路和上行链路定位数据后，再通过以太网将数据传输给后台服务器；后台服务器首先假设终端在不同的高度层上，融合信号数据组成位置方程组，通过使用最小二乘算法求解该方程组，可以获得移动终端在该高度层的二维坐标，然后计算每个高度层上预期的信号接收强度与实际测量到的信号接收强度之间的差异，最后通过对比选择最小差异的相邻两层进行加权平均来估算终端的实际高度，从而获得终端的三维坐标；
所述LED光发射模块，由LED、MOS管和MOS驱动电路构成，能够快速控制LED的开关，用于发送调制的光通信或定位信号；
所述PD光接收模块，由PD光电二极管和信号放大电路构成，可将PD产生的微弱电流信号转换为电压信号，用于接收调制的光通信或定位信号；
所述定位信号，在下行链路中采用频分方式，各基站的载波频率互不相同且互质，接收端接收到信号后，利用傅里叶变换区分不同信号；
所述光通信信号，信息先经曼彻斯特编码，转为0/1各占一半的码元，再经开关调制变换成光信号。
2.根据权利要求1所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，不仅利用全双工光无线通信系统中的下行链路光信号进行定位，而且将通信用的上行链路光信号复用作定位信号。
3.根据权利要求1所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，基站以非共线的形式进行布置，包括但不限于正方形、长方形、三角形方式。
4.根据权利要求1所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，基站和移动终端上LED和PD的中心位置不重合。
5.根据权利要求1和4所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，基站布置时，其朝向存在差异，用朝向角度表示排布，典型的排布方式包括朝向向内、朝向向外、朝向为旋转。
6.根据权利要求1所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，基站与后台服务器经以太网连接，具体地，通过WiFi、网口实现连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，后台服务器拥有一定的算力，可以完成相关算法的部署及数据记录。
8.根据权利要求1所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，高度层取值由场景高度决定，其精度可以进行迭代优化。
9.根据权利要求1所述的一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，采用了选择RSS配置方案来提高其定位精度，每个高度层都配备有一个最优选择配置表。
10.一种基于双向光无线通信的三维定位系统和方法，其特征在于，包括以下步骤：
A.多个基站利用发射模块驱动LED发出不同频率的调制光信号，这些信号构成下行链路，且各载波频率互质；
B.移动终端接收模块接收到下行链路信号时，便开始收集信号强度并存储至缓存区，同时操控发射模块发出固定频率的上行链路信号；
C.基站接收到上行链路信号时，也开始采集并将其保存到缓存区；
D.经历固定采样时间T后，终端和基站停止采样；
E.终端将缓存区内的数据封装成光通信格式帧，并控制发射模块发送光通信开始起始位，通知基站准备接收光通信数据；
F.基站在接收到光通信开始起始位后，控制下行链路发射模块发射准备接收信号，准备进行数据接收；
G.终端收到基站准备接收信号后，通过上行链路将光通信帧数据发射出去；
H.基站收到光通信帧数据，进行数据解码获得终端接收到的下行链路信号强度数据；
I.基站将缓存区内的上行链路信号强度数据和收到的下行链路信号强度数据回传给后端服务器；
K.服务器在接收到上、下行链路的信号强度数据后，根据预先准备的各高度层，组成多个位置解算方程组；
L.通过线性最小二乘算法求得使各方程组误差平方和最小的解，系统即得到了各高度层终端的初始二维位置坐标；
M.根据各高度层中预先准备的最优选择配置表以及初始二维位置坐标，重新选择组合方程组，得到新的二维位置坐标；
N.在各高度层中，通过组合得到的三维坐标计算预期的各个信号接收强度，分别与接收到的各信号强度作差，取绝对值后进行平均计算；
O.通过对比选择最小差异的相邻两个高度层，根据误差进行加权平均来估算终端的实际高度，组成最终的位置解算方程组，通过线性最小二乘算法解得终端的三维位置坐标。