一种巡检控制自动化系统及其装置 |
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| 申请号 | CN202311813015.5 | 申请日 | 2023-12-26 | 公开(公告)号 | CN117908436A | 公开(公告)日 | 2024-04-19 |
| 申请人 | 河南城建学院; | 发明人 | 牛姿懿; 丁世敬; 王丹阳; 庞凯歌; 魏柯; 周元浩; 韩宗洋; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及巡检装置技术领域，尤其是一种巡检控制自动化系统及其装置，包括巡检 机器人 ，控制系统、多 传感器 监测子系统，巡检机器人分别与控制系统、多传感器监测子系统通信连接，控制系统将指令发送至巡检机器人，多传感器监测系统将检测信息传输至控制系统，本系统采用控制指令解析与执行的步骤对整体方案起到促进作用，它能够确保机器人按照预定路径进行精确运动，提高巡检效率和准确性，同时对巡检设备的结构做进一步改进，使得巡检机器人在行走时，由于锥形边和 接触 边半径不一致，使得 驱动轮 在滑道移动时由于锥形边产生的偏转 力 ，使得驱动轮稳定地滑动在轨道上。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种巡检控制自动化系统，其特征在于：包括巡检机器人(401)，控制系统、多传感器监测子系统，巡检机器人(401)分别与控制系统、多传感器监测子系统通信连接，控制系统将指令发送至巡检机器人(401)，多传感器监测系统将检测信息传输至控制系统； |
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| 说明书全文 | 一种巡检控制自动化系统及其装置技术领域[0001] 本发明涉及巡检装置技术领域，特别是一种巡检控制自动化系统及其装置。 背景技术[0002] 在传统的变电站巡检中，通常依赖人工巡视，这种方法存在一些问题，首先，人工巡视需要大量的人力资源和时间，效率较低，其次，人工巡视可能存在主观性和疏漏，无法保证对所有设备的全面监测，且人力成本高、效率低、巡检结果主观等，为此提出一种巡检控制自动化系统， [0003] 而为了后续巡检设备的运行时的稳定性，本发明还提出一种巡检控制自动化装置。 [0004] 因此，本发明的目的是提出一种巡检控制自动化系统及其装置。 发明内容[0005] 鉴于上述或现有技术中存在人工巡视效率较低的问题，提出了本发明。 [0006] 因此，本发明的目的是提供一种巡检控制自动化系统。 [0007] 为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：包括巡检机器人，控制系统、多传感器监测子系统，所述巡检机器人分别与控制系统、多传感器监测子系统通信连接，所述控制系统将指令发送至巡检机器人，所述多传感器监测系统将检测信息传输至控制系统，所述巡检机器人能够沿轨道自由移动，确保机器人与轨道之间的接触良好，以提供稳定的运动和数据，所述控制系统包括控制器，所述控制器通过设计控制指令解析系统，将输入的控制指令转化为机器人运动的具体指令，所述多传感器监测子系统包括温度采集模块、图像采集模块、电源模块、存储模块、无线传输模块、激光雷达和红外传感器。 [0008] 作为本发明巡检控制自动化系统的一种优选方案，其中：所述控制系统根据巡检区域的布局和要求，制定巡检路径，可以使用图论算法来确定最优路径，以减少巡检时间和能耗，且考虑到监控死角，路径应覆盖所有关键区域，并确保机器人能够到达并检查每个位置。 [0010] 作为本发明巡检控制自动化系统的一种优选方案，其中：所述电源模块用于为巡检机器人供电，以及用于将所述控制系统处理后的温度信号和图像信号存储到所述存储模块，所述无线传输模块用于与主站进行通信。 [0012] 鉴于在实际使用过程中，还存在巡检设备运行时的稳定性较差的问题。 [0013] 作为本发明巡检控制自动化装置的一种优选方案，其中：包括轨道，所述轨道上设置有巡检机器人，所述巡检机器人上设置有控制盒和摄像装置，所述轨道和巡检机器人之间设有导向机构，所述导向机构包括支撑件，所述支撑件上设有导向件，所述导向件上设有缓冲件，所述巡检机器人内还设有行走件。 [0014] 作为本发明巡检控制自动化装置的一种优选方案，其中：所述支撑件包括设置在巡检机器人两侧的支撑架，所述支撑架内设置驱动杆，所述驱动杆外壁上设置有驱动轮，所述驱动轮包括锥形边和接触边，所述轨道包括滑道，所述轨道两侧设有运轨槽，两组所述运轨槽设在滑道两侧，所述锥形边一边抵在一侧运轨槽内，所述接触边抵在滑道上端面。 [0015] 作为本发明巡检控制自动化装置的一种优选方案，其中：所述导向件包括一体形成于支撑架上的支撑部，所述支撑部内均活动连接有支撑杆，所述支撑杆一端设置有导向筒，所述导向筒一端设置有导向轮，所述导向轮为圆锥形，且所述导向轮一端抵在运轨槽内壁上。 [0016] 作为本发明巡检控制自动化装置的一种优选方案，其中：所述缓冲件包括设在导向筒内的空腔，所述支撑杆贯穿导向筒与导向轮连接，所述导向轮外壁上设有环形槽，所述导向筒转动连接在环形槽内，所述支撑杆位于空腔的位置套设有环形套，所述支撑杆外壁上套设有环形弹块，所述环形弹块抵在环形套外壁，所述行走件包括设置在巡检机器人内的两组驱动机，所述驱动机转子轴端贯穿巡检机器人的一端设置有皮带轮，所述巡检机器人外壁上两侧设置有行走杆，所述行走杆外壁上设置有行走轮，所述行走杆外壁上设置有皮带轮，两组所述皮带轮之间通过皮带传动。 [0017] 作为本发明巡检控制自动化装置的一种优选方案，其中：所述摄像装置和控制盒之间设置有快拆机构，所述快拆机构包括设置在摄像装置上的插接件，所述控制盒上设置有匹配插接件的固定件，所述插接件包括锁紧件，所述锁紧件上设置有卡接件，所述固定件内设置有配合锁紧件的定位件，以及设置与卡接件相配合的辅助件，所述锁紧件和定位件之间设置有锁止件。 [0018] 本发明的巡检控制自动化系统的有益效果：本系统采用控制指令解析与执行的步骤对整体方案起到促进作用，它能够确保机器人按照预定路径进行精确运动，提高巡检效率和准确性。同时，该步骤的实时响应能力和简化巡检流程的特点使得巡检系统更加灵活、可靠，并降低了操作复杂度，提高了整体方案的可操作性和实用性。 [0019] 本发明的巡检控制自动化装置的有益效果：巡检机器人在行走时，由于锥形边和接触边半径不一致，使得锥形边一边抵在一侧运轨槽内，接触边抵在滑道上端面，如此使得驱动轮在滑道移动时由于锥形边产生的偏转力，使得驱动轮稳定地滑动在轨道上，同时通过对导向筒的内部结构进一步限定，使得导向轮转动时由于支撑杆在空腔内被抵紧，使得导向轮转动时具有较大的缓冲力，保证了导向轮移动时的稳定性，且由于导向轮贴紧轨道，使得巡检机器人整体能够在轨道上行走而不发生侧翻。 [0020] 本发明的巡检控制自动化装置的有益效果：本装置通过行走机器人的行走，降低了成本和监测人员工作量，同时满足于代替人工巡检的需求，当摄像装置安装时，只需将摄像装置上的插接件插入固定件内，接着由于锁紧件和定位件配合形成中空区域，通过锁止件插入其中空区域实现插接件和固定件的锁紧，接着由于联动作用，使得卡接件和辅助件之间耦合，实现对插接件和固定件的再次锁紧，同时提高了连接强度。附图说明 [0021] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0022] 图1为巡检控制自动化装置的整体示意图。 [0023] 图2为巡检控制自动化装置的行走件结构示意图。 [0024] 图3为巡检控制自动化装置的a处放大结构示意图。 [0025] 图4为巡检控制自动化装置的轨道结构示意图。 [0026] 图5为巡检控制自动化装置的缓冲件爆炸结构示意图。 [0027] 图6为巡检控制自动化装置的摄像装置结构示意图。 [0028] 图7为巡检控制自动化装置的辅助件剖视结构示意图。 [0029] 图8为巡检控制自动化装置的插接件和固定件组合结构示意图。 [0030] 图9为巡检控制自动化装置的锁紧件结构示意图。 [0031] 图10为巡检控制自动化装置的锁紧件局部剖视结构示意图。 具体实施方式[0033] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。 [0034] 其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性地与其他实施例互相排斥的实施例。 [0035] 实施例1，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种巡检控制自动化系统，包括巡检机器人401，控制系统、多传感器监测子系统，巡检机器人401分别与控制系统、多传感器监测子系统通信连接，控制系统将指令发送至巡检机器人401，多传感器监测系统将检测信息传输至控制系统； [0036] 巡检机器人401能够沿轨道自由移动，确保机器人与轨道之间的接触良好，以提供稳定的运动和数据； [0037] 控制系统包括控制器，控制器通过设计控制指令解析系统，将输入的控制指令转化为机器人运动的具体指令； [0038] 多传感器监测子系统包括温度采集模块、图像采集模块、电源模块、存储模块、无线传输模块、激光雷达和红外传感器。 [0039] 具体的，控制系统根据巡检区域的布局和要求，制定巡检路径，可以使用图论算法来确定最优路径，以减少巡检时间和能耗，且考虑到监控死角，路径应覆盖所有关键区域，并确保机器人能够到达并检查每个位置，温度采集模块和图像采集模块分别用于采集线路的温度信号和图像信号，控制系统对采集到的温度信号和图像信号进行处理，电源模块用于为巡检机器人401供电，以及用于将控制系统处理后的温度信号和图像信号存储到存储模块，无线传输模块用于与主站进行通信，激光雷达和红外传感器，用于定位机器人的位置，通过使用定位算法处理传感器数据，估计机器人的准确位置，并实时更新。 [0040] 本系统通过解析控制指令，可以将高级指令转化为机器人运动的具体指令，实现对机器人的精确控制。这种精确控制可以确保机器人按照预定的路径和速度运动，减少运动误差和能耗，提高巡检效率； [0041] 实时响应能力：控制指令解析与执行系统可以实时响应输入的控制指令，使机器人能够快速、准确地执行相应的动作。这种实时响应能力可以提高巡检系统的灵活性和适应性，使其能够应对不同的巡检任务和环境变化； [0042] 简化巡检流程：通过控制指令解析与执行系统，可以将复杂的巡检任务转化为一系列简单的机器人运动指令，简化了巡检流程。这种简化可以降低操作难度，减少人为错误和巡检漏检的风险，提高整体方案的可靠性。 [0043] 本系统采用控制指令解析与执行的步骤对整体方案起到促进作用，它能够确保机器人按照预定路径进行精确运动，提高巡检效率和准确性。同时，该步骤的实时响应能力和简化巡检流程的特点使得巡检系统更加灵活、可靠，并降低了操作复杂度，提高了整体方案的可操作性和实用性。 [0044] 实施例2，参照图1～图10，为本发明第二个实施例，与上个实施例不同的是，包括轨道400，轨道400上设置有巡检机器人401，巡检机器人401上设置有控制盒402和摄像装置403； [0045] 利用巡检机器人401的行走，相比于传统的固定式摄像头或者球头摄像头，可以实现空间上的移动，无需每间隔一定距离就安装布置一套摄像头，有效的降低了成本和监测人员工作量，能够满足于代替人工巡检的需求，同时，由于采用相互间隔的工字型结构作为轨道400，也能够有效的提高巡检机器人401在行进过程中的稳定性。 [0046] 轨道400和巡检机器人401之间设有导向机构200，导向机构200包括支撑件201，支撑件201上设有导向件202，导向件202上设有缓冲件203，巡检机器人401内还设有行走件204，当巡检机器人401沿着轨道400的上表面前进时，导向机构200着轨道的侧限位，以此实现巡检机器人401能在轨道400上行走且能维持稳定，从而保证摄像装置403采集的图像信息准确。 [0047] 具体地，支撑件201包括固定安装在巡检机器人401两侧的支撑架201a，支撑架201a内通过轴承转动连接驱动杆201b，驱动杆201b外壁上固定连接有驱动轮201c，驱动轮 201c包括锥形边201d和接触边201e，轨道400包括滑道201f，轨道400两侧设有运轨槽201g，两组运轨槽201g设在滑道201f两侧，锥形边201d一边抵在一侧运轨槽201g内，接触边201e抵在滑道201f上端面，导向件202包括一体形成于支撑架201a上的支撑部202a，支撑部202a内均活动连接有支撑杆202b，支撑杆202b一端设置有导向筒202d，导向筒202d一端设置有导向轮202e，导向轮202e为圆锥形，且导向轮202e一端抵在运轨槽201g内壁上； [0048] 通过对驱动轮201c的结构进行限定，使得驱动轮201c包括锥形边201d和接触边201e，由于锥形边201d和接触边201e半径不一致，使得锥形边201d一边抵在一侧运轨槽 201g内，接触边201e抵在滑道201f上端面，如此使得驱动轮201c在滑道201f移动时由于锥形边201d产生的偏转力，使得驱动轮201c稳定地滑动在轨道400上，同时通过设置导向轮 202e，由于导向轮202e贴紧轨道400，使得巡检机器人401整体能够在轨道400上行走而不发生侧翻； [0049] 进一步地，缓冲件203包括设在导向筒202d内的空腔203a，支撑杆202b贯穿导向筒202d与导向轮202e连接，导向轮202e外壁上设有环形槽203b，导向筒202d转动连接在环形槽203b内，支撑杆202b位于空腔203a的位置套设有环形套203c，支撑杆202b外壁上套设有环形弹块203d，环形弹块203d抵在环形套203c外壁，通过对导向筒202d的内部结构进一步限定，使得导向轮202e转动时由于支撑杆202b在空腔203a内被抵紧，使得导向轮202e转动时具有较大的缓冲力，保证了导向轮202e移动时的稳定性，行走件204包括设置在巡检机器人401内的两组驱动机204a，驱动机204a为减速电机，且驱动机204a受外置控制器统一控制，驱动机204a转子轴端贯穿巡检机器人401的一端设置有皮带轮204b，巡检机器人401外壁上两侧通过轴承转动连接有行走杆204c，行走杆204c外壁上固定连接有行走轮204d，行走杆204c外壁上设置有皮带轮204b，两组皮带轮204b之间通过皮带传动。 [0050] 其余结构均与实施例1相同。 [0051] 在使用时，启动驱动机204a，驱动机204a带动皮带轮204b转动，两组皮带轮204b之间通过皮带传动，使得行走杆204c带动行走轮204d转动，如此使得巡检机器人401能在轨道400上行走且能维持稳定，在行走时，由于锥形边201d和接触边201e半径不一致，使得锥形边201d一边抵在一侧运轨槽201g内，接触边201e抵在滑道201f上端面，如此使得驱动轮 201c在滑道201f移动时由于锥形边201d产生的偏转力，使得驱动轮201c稳定地滑动在轨道 400上，同时通过对导向筒202d的内部结构进一步限定，使得导向轮202e转动时由于支撑杆 202b在空腔203a内被抵紧，使得导向轮202e转动时具有较大的缓冲力，保证了导向轮202e移动时的稳定性，且由于导向轮202e贴紧轨道400，使得巡检机器人401整体能够在轨道400上行走而不发生侧翻。 [0052] 实施例3，参照图1～图10，为本发明第三个实施例，与上个实施例不同的是，该实施例提供了巡检控制自动化装置，包括上述实施例，摄像装置403和控制盒402之间设置有快拆机构100，快拆机构100包括设置在摄像装置403上的插接件101，控制盒402上设置有匹配插接件101的固定件102，插接件101包括锁紧件103； [0053] 通过对摄像装置403和控制盒402之间的连接机构做进一步改进，使得插接件101和固定件102的配合实现对摄像装置403的快速固定，使得摄像装置403在出现故障或陈旧时，便于快速更换； [0054] 锁紧件103上设置有卡接件104，固定件102内设置有配合锁紧件103的定位件105，以及设置与卡接件104相配合的辅助件106，锁紧件103和定位件105之间设置有锁止件107，通过锁紧件103和定位件105相配合，使得锁止件107插入其中间区域，对锁紧件103和定位件105之间定位，使得插接件101和固定件102之间的连接更加稳定； [0055] 应说明的是，本装置通过巡检机器人401的行走，降低了成本和监测人员工作量，同时满足于代替人工巡检的需求，当摄像装置403安装时，只需将摄像装置403上的插接件101插入固定件102内，接着由于锁紧件103和定位件105配合形成中空区域，通过锁止件107插入其中空区域实现插接件101和固定件102的锁紧，接着由于联动作用，使得卡接件104和辅助件106之间耦合，实现对插接件101和固定件102的再次锁紧，同时提高了连接强度。 [0056] 在本装置中，对巡检机器人401的摄像装置403安装结构进行改进，采用插接件101和固定件102的锁定方式，实现了快速安装和拆卸，通过插接件101和固定件102的锁定设计，摄像装置403可以快速安装到巡检机器人上，也可以方便地进行拆卸，改进后的安装结构使得摄像装置403可以灵活地调整和定位，以适应不同的巡检需求，巡检机器人的摄像装置403通过插接件101和固定件102锁定，能够稳固安装，不易松动或脱落。 [0057] 实施例4，参照图1～图10，与上个实施例不同的是，该实施例提供了一种巡检机器人的具体结构，插接件101包括一体形成在摄像装置403上的连接板101a，连接板101a一端固定连接有插接板101b，插接板101b上设有插槽101c，插槽101c一侧设有限位槽101d，固定件102包括固定连接在有控制盒402上的固定板102a，固定板102a一端设有固定槽102b，固定板102a外壁上一体形成有限位板102c，限位板102c滑动连接在限位槽101d内； [0058] 通过插接板101b相对应地插入固定槽102b内，实现对插接件101和固定件102的初步固定，且通过限位板102c滑动连接在限位槽101d内，使得插接板101b和固定板102a连接得更加稳定，通过采用上述结构替代螺栓连接，提高了安装时的便捷性，且对限位板102c的结构进一步限定，限位板102c为T字形，保证插接板101b在插入时的稳定性。 [0059] 进一步地，锁紧件103包括固定连接在插槽101c内的锁紧板103a，锁紧板103a外壁上一体形成有第一对接板103b，第一对接板103b侧壁上设有第一对接口103c，第一对接口103c内设有第一弧形槽103d，锁紧板103a上还设有第一对接槽103e，第一对接板103b外壁上一体形成有抵杆103f，卡接件104包括一体形成于第一对接板103b上的结合板104a，结合板104a一端对称固定连接有凸出板104b，凸出板104b上一体形成有卡板104c，卡板104c上均设有卡槽104d； [0060] 通过对第一对接板103b的结构进一步限定，第一对接板103b为L字形，L字形便于卡接，且在L型第一对接板103b侧壁上开设有第一对接口103c，且第一对接口103c为半圆形，如此当两组L型板卡接时，对接口位置可形成圆形口，通过对圆形口的卡接，实现对第一对接板103b的限位，且对第一对接口103c内还设有第一弧形槽103d，使得圆形口在卡接时具有更好的稳定性； [0061] 定位件105包括一体形成在固定槽102b内的定位板105a，定位板105a外壁上一体形成有第二对接板105b，第二对接板105b侧壁上设有第二对接口105c，第二对接口105c内设有第二弧形槽105d，定位板105a上还设有第二对接槽105e，第一对接口103c和第二对接口105c之间形成压紧通道105f，第一弧形槽103d和第二弧形槽105d呈对称设置，第一对接板103b一端插设在第二对接槽105e内，第二对接板105b一端插设在第一对接槽103e内； [0062] 通过第一对接口103c和第二对接口105c之间形成压紧通道105f，当锁止件107挤入压紧通道105f，由于锁止件107对第一对接板103b和第二对接板105b的侧壁进行限位，使得第一对接板103b和第二对接板105b组成锁紧状态，且第一对接板103b一端插设在第二对接槽105e内，第二对接板105b一端插设在第一对接槽103e内，如此第一对接板103b和第二对接板105b互为锁定，提高了连接强度； [0063] 锁止件107包括活动连接在固定板102a内的插杆107a，插杆107a一端设在固定槽102b内，插杆107a外壁上套设有拉伸弹簧107b，拉伸弹簧107b为碳素弹簧，强度高，便于日常工作的使用，通过插杆107a活动连接在固定槽102b，同时通过弹簧的弹力，实现插杆107a的复位，拉伸弹簧107b一端抵在固定槽102b内壁上，插杆107a外壁上对称一体形成有弧形块107c，插杆107a与压紧通道105f对齐，弧形块107c与第一弧形槽103d和第二弧形槽105d对齐，当插杆107a插入压紧通道105f时，此时两组弧形块107c分别嵌入第一弧形槽103d和第二弧形槽105d内，完成对第一对接板103b和第二对接板105b的锁定； [0064] 其余结构均与实施例1相同。 [0065] 在使用时，首先拉动插杆107a向外移动，此时将固定板102a上的限位板102c与限位槽101d对应，此时完成对固定板102a的初步定位，使得插接板101b能够稳定地插入固定槽102b内，随着插接板101b的深入，使得一对接板103b一端插设在第二对接槽105e内，第二对接板105b一端插设在第一对接槽103e内，完成对插接件101和固定件102的初步固定，且第一对接口103c和第二对接口105c之间形成压紧通道105f，松开插杆107a，在弹簧力的作用下，此时锁止件107挤入压紧通道105f，由于锁止件107对第一对接板103b和第二对接板105b的侧壁进行限位，使得第一对接板103b和第二对接板105b组成锁紧状态，完成对插接件101和固定件102的锁定，当需要拆卸时，扶住摄像装置403，将插杆107a一端从压紧通道 105f内拔出，此时第一对接板103b和第二对接板105b的锁定状态接触，如此完成对摄像装置403的拆卸。 [0066] 实施例5，参照图1～图10，与上个实施例不同的是，该实施例提供了一种巡检机器人，包括上述实施例中的一种巡检机器人，辅助件106包括设置在固定槽102b内壁上的伸缩杆106a，伸缩杆106a一端设置有滑板106b，伸缩杆106a外壁上套设有压缩弹簧106c，压缩弹簧106c为碳素弹簧，强度高，便于日常工作的使用，压缩弹簧106c两端分别抵在固定槽102b和滑板106b上，通过滑板106b在固定槽102b内滑动，从而带动伸缩杆106a上的压缩弹簧106c发生形变，滑板106b一端固定连接有两组轴座106d，轴座106d上均转动连接有卡杆 106e，卡杆106e均具有竖直部106f和弧形部106g，弧形部106g一端一体形成有卡部106h，卡部106h相对应的抵在卡槽104d内； [0067] 第一对接板103b外壁上一体形成有抵杆103f，抵杆103f一端与滑板106b接触，当第一对接板103b进入固定槽102b后，由于抵杆103f挤压滑板106b，滑板106b在固定槽102b内滑动，从而使得压缩弹簧106c发生形变，此时由于联动运动使得卡部106h相对应的抵在卡槽104d内，完成插接件101和固定件102的二次卡接，提高了连接强度，通过上述结构，在第一对接板103b和第二对接板105b锁定的同时，通过第一对接板103b的联动运动，使得第一对接板103b与卡杆106e形成再次锚定结构，提高了结构稳定性。 [0068] 进一步地，竖直部106f外壁上具有斜行孔106i，斜行孔106i一端设有直行孔106j，固定槽102b内壁一侧固定连接有辅助杆106k，辅助杆106k一端一体形成有限位杆106l，限位杆106l一端滑动连接在斜行孔106i和直行孔106j内，通过限位杆106l对卡杆106e的运动轨迹，进行限位，使得卡杆106e顺着斜行孔106i和直行孔106j的运动轨迹进行运动，如此使得一对接板103b和第二对接板105b锁定时，卡部106h相对应的抵在卡槽104d内，当挤压滑板106b时，此时限位杆106l一端滑动连接在直行孔106j内，此时卡杆106e未发生变化，当限位杆106l运动至斜行孔106i后，由于斜行孔106i的偏转力带动卡杆106e转动； [0069] 其余结构均与实施例2相同。 [0070] 在使用时，当第一对接板103b进入固定槽102b后，由于抵杆103f挤压滑板106b，滑板106b在固定槽102b内滑动，从而使得压缩弹簧106c发生形变，此时滑板106b的运动带动两组轴座106d进行运动，此时卡杆106e在轴座106d上转动，且限位杆106l一端滑动连接在斜行孔106i和直行孔106j内，如此卡杆106e顺着斜行孔106i和直行孔106j的运动轨迹进行运动，直至卡部106h相对应的抵在卡槽104d内。 |
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