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数据处理子系统、域控制器和车辆
申请号	CN202310224192.3	申请日	2023-03-08	公开(公告)号	CN116279208B	公开(公告)日	2024-04-19
申请人	亿咖通(湖北)技术有限公司;			发明人	沈博; 吴文武; 熊刘平; 蔡杰雄; 陈乃坚;
摘要	本申请提供一种数据处理子系统、域控制器和车辆，第一处理器模块包括第一处理器子模块，扩展接口模块包括扩展接口子模块、加串器子模块和解串器子模块。扩展接口子模块用于接收第一处理器子模块发送的第一数据，并发送至加串器子模块，加串器子模块用于根据第一数据驱动对应的装置。扩展接口子模块还用于接收解串器子模块发送的第二数据，并发送至第一处理器子模块，第一处理器子模块根据第二数据生成控制指令，控制指令用于控制对应的装置。通过扩展接口子模块实现第一处理器子模块的扩展，弥补第一处理器子模块资源不足的问题，从而集成更多的功能，满足用户多种需求。
权利要求	1.一种数据处理子系统，其特征在于，包括：第一处理器模块以及扩展接口模块，所述第一处理器模块包括第一处理器子模块，所述扩展接口模块包括扩展接口子模块、加串器子模块和解串器子模块；所述第一处理器模块内置CPU和GPU；所述扩展接口子模块用于接收所述第一处理器子模块发送的第一数据，并将所述第一数据发送至所述加串器子模块，所述加串器子模块用于根据所述第一数据驱动对应的装置；所述扩展接口子模块还用于接收所述解串器子模块发送的第二数据，并将所述第二数据发送至所述第一处理器子模块，所述第一处理器子模块用于根据所述第二数据生成控制指令，所述控制指令用于控制对应的装置；所述扩展接口子模块用于接收所述第一处理器子模块发送的视频数据，并将所述视频数据发送至所述加串器子模块，所述加串器子模块用于根据所述视频数据驱动目标屏，所述目标屏包括后座屏RSD和抬头显示屏HUD；所述扩展接口子模块用于接收所述解串器子模块发送的摄像头数据，并将所述摄像头数据发送至所述第一处理器子模块，所述第一处理器子模块用于根据所述摄像头数据生成控制指令，所述控制指令用于控制对应的装置；其中，所述摄像头数据包括DMS摄像头数据、OMS摄像头数据、ADCU摄像头数据以及侧式摄像头数据中的至少一个。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述扩展接口子模块通过DSI接口将视频数据发送至所述加串器子模块，所述扩展接口子模块通过CSI‑2接口接收所述解串器子模块发送的摄像头数据；所述扩展接口模块包括时钟缓冲器子模块，所述时钟缓冲器子模块用于将接收到的一路时钟信号分成多路时钟信号，为所述DSI接口和所述CSI‑2接口提供时钟信号。 3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一处理器模块包括：内存子模块、固态硬盘子模块、基本输入输出子模块、IO扩展子模块以及第一温度传感器子模块；所述基本输入输出子模块用于存储引导程序，所述固态硬盘子模块用于存储操作系统；所述第一处理器子模块用于从所述基本输入输出子模块中读取引导程序，将所述引导程序存储于所述内存子模块中，以及从固态硬盘子模块中读取操作系统，将所述操作系统存储于所述内存子模块中；所述第一处理器子模块还用于通过控制所述IO扩展子模块控制所述加串器子模块和所述解串器子模块；所述第一温度传感器子模块用于监控所述内存子模块的温度。 4.根据权利要求1‑3中任意一项所述的系统，其特征在于，所述数据处理子系统包括：第二处理器模块，所述第二处理器模块包括第二处理器子模块、显存子模块和第二温度传感器子模块；所述第二处理器子模块用于进行图像的3D渲染、图像拼接以及运行目标应用；所述显存子模块用于存储所述第二处理器子模块对应的数据；所述第二温度传感器子模块用于监控所述第二处理器子模块和所述显存子模块的温度。 5.一种域控制器，其特征在于，包括权利要求1‑4中任意一项所述的数据处理子系统。 6.根据权利要求5所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器包括：微控制子系统，所述微控制子系统包括第一微控制模块、第二微控制模块、控制器域网模块、局域互联网络模块、Flexray模块、以太网模块以及看门狗模块；所述第一微控制模块用于运行汽车开放系统；所述第二微控制模块用于对所述域控制器中的各个模块进行使能控制以及对电源输出状态进行监控；所述控制器域网模块、所述局域互联网模块、所述Flexray模块以及所述以太网模块分别用于与对应的电子控制单元进行通讯；所述看门狗模块用于监控所述第一微控制模块和所述第二微控制模块的运行状态。 7.根据权利要求6所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器包括：数字信号处理子系统，所述数字信号处理子系统包括数字信号处理模块、模数转换器模块、汽车音频总线模块、数字功放模块、收音机模块和蓝牙模块；所述数字信号处理模块用于将所述模数转换器模块和所述汽车音频总线模块发送的第一音频数据进行第一处理后发送至所述第一处理器子模块，并在接收到所述第一处理器子模块进行第二处理的所述第一音频数据后，将第二处理后的所述第一音频数据发送至所述汽车音频总线模块、所述数字功放模块、所述收音机模块和所述蓝牙模块中的至少一个，以输出所述第二处理后的所述第一音频数据；所述数字信号处理模块还用于将所述收音机模块和所述蓝牙模块发送的第二音频数据进行第一处理后发送至所述汽车音频总线模块、所述数字功放模块、所述收音机模块和所述蓝牙模块中的至少一个，以输出所述第一处理后的所述第二音频数据。 8.根据权利要求7所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器包括：外围子系统，所述外围子系统包括串行解串模块、蓝牙Wifi模块、通用串行总线模块和惯性测量模块，所述串行解串模块包括第二加串器子模块和第二解串器子模块；所述第二加串器子模块用于接收第一处理器子模块和第二处理器子模块发送的视频数据，以驱动对应的屏幕；所述第二解串器子模块用于接收摄像头数据并发送至扩展接口子模块；所述蓝牙Wifi模块用于实现蓝牙功能和WiFi功能；所述通用串行总线模块用于提供通信接口；所述惯性测量模块用于进行惯性导航。 9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5‑8中任意一项所述的域控制器。
说明书全文	数据处理子系统、域控制器和车辆技术领域 [0001] 本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种数据处理子系统、域控制器和车辆。背景技术 [0002] 随着整车电子电气架构由分布式电子电气架构向域控中央集成电子电气架构演变，座舱内一个个独立的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)集成到一个座舱域控制器，需要智能座舱实现的功能及处理的数据越来越多，越来越复杂。 [0003] 现有的座舱采用集成的SOC(System on Chip，系统级芯片)，由于CPU(central processing unit，中央处理器)算力、GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)算力有限，导致集成的功能较少，难以满足各种各样的人机交互、娱乐体验及生活办公等需求。发明内容 [0004] 本申请提供一种数据处理子系统、域控制器和车辆，用以集成更多的功能，满足用户需求。 [0005] 第一方面，本申请提供一种数据处理子系统，包括： [0006] 第一处理器模块以及扩展接口模块，所述第一处理器模块包括第一处理器子模块，所述扩展接口模块包括扩展接口子模块、加串器子模块和解串器子模块； [0007] 所述扩展接口子模块用于接收所述第一处理器子模块发送的第一数据，并将所述第一数据发送至所述加串器子模块，所述加串器子模块用于根据所述第一数据驱动对应的装置； [0008] 所述扩展接口子模块还用于接收所述解串器子模块发送的第二数据，并将所述第二数据发送至所述第一处理器子模块，所述第一处理器子模块用于根据所述第二数据生成控制指令，所述控制指令用于控制对应的装置。 [0009] 可选的，所述扩展接口子模块用于接收所述第一处理器子模块发送的视频数据，并将所述视频数据发送至所述加串器子模块，所述加串器子模块用于根据所述视频数据驱动目标屏。 [0010] 可选的，所述扩展接口子模块用于接收所述解串器子模块发送的摄像头数据，并将所述摄像头数据发送至所述第一处理器子模块，所述第一处理器子模块用于根据所述摄像头数据生成控制指令，所述控制指令用于控制对应的装置； [0011] 其中，所述摄像头数据包括DMS摄像头数据、OMS摄像头数据、ADCU摄像头数据以及侧式摄像头数据中的至少一个。 [0012] 可选的，所述扩展接口子模块通过DSI接口将视频数据发送至所述加串器子模块，所述扩展接口子模块通过CSI‑2接口接收所述解串器子模块发送的摄像头数据； [0013] 所述扩展接口模块包括时钟缓冲器子模块，所述时钟缓冲器子模块用于将接收到的一路时钟信号分成多路时钟信号，为所述DSI接口和所述CSI‑2接口提供时钟信号。 [0014] 可选的，所述第一处理器模块包括： [0015] 内存子模块、固态硬盘子模块、基本输入输出子模块、IO扩展子模块以及第一温度传感器子模块； [0016] 所述基本输入输出子模块用于存储引导程序，所述固态硬盘子模块用于存储操作系统； [0017] 所述第一处理器子模块用于从所述基本输入输出子模块中读取引导程序，将所述引导程序存储于所述内存子模块中，以及从固态硬盘子模块中读取操作系统，将所述操作系统存储于所述内存子模块中；所述第一处理器子模块还用于通过控制所述IO扩展子模块控制所述加串器子模块和所述解串器子模块； [0018] 所述第一温度传感器子模块用于监控所述内存子模块的温度。 [0019] 可选的，所述数据处理子系统包括： [0020] 第二处理器模块，所述第二处理器模块包括第二处理器子模块、显存子模块和第二温度传感器子模块； [0021] 所述第二处理器子模块用于进行图像的3D渲染、图像拼接以及运行目标应用； [0022] 所述显存子模块用于存储所述第二处理器子模块对应的数据； [0023] 所述第二温度传感器子模块用于监控所述第二处理器子模块和所述显存子模块的温度。 [0024] 第二方面，本申请提供一种域控制器，包括第一方面及第一方面任一种可能的设计中的数据处理子系统。 [0025] 可选的，所述域控制器包括： [0026] 微控制子系统，所述微控制子系统包括第一微控制模块、第二微控制模块、控制器域网模块、局域互联网络模块、Flexray模块、以太网模块以及看门狗模块； [0027] 所述第一微控制模块用于运行汽车开放系统；所述第二微控制模块用于对所述域控制器中的各个模块进行使能控制以及对电源输出状态进行监控；所述控制器域网模块、所述局域互联网模块、所述Flexray模块以及所述以太网模块分别用于与对应的电子控制单元进行通讯；所述看门狗模块用于监控所述第一微控制模块和所述第二微控制模块的运行状态。 [0028] 可选的，所述域控制器包括： [0029] 数字信号处理子系统，所述数字信号处理子系统包括数字信号处理模块、模数转换器模块、汽车音频总线模块、数字功放模块、收音机模块和蓝牙模块； [0030] 所述数字信号处理模块用于将所述模数转换器模块和所述汽车音频总线模块发送的第一音频数据进行第一处理后发送至所述第一处理器子模块，并在接收到所述第一处理器子模块进行第二处理的所述第一音频数据后，将第二处理后的所述第一音频数据发送至所述汽车音频总线模块、所述数字功放模块、所述收音机模块和所述蓝牙模块中的至少一个，以输出所述第二处理后的所述第一音频数据； [0031] 所述数字信号处理模块还用于将所述收音机模块和所述蓝牙模块发送的第二音频数据进行第一处理后发送至所述汽车音频总线模块、所述数字功放模块、所述收音机模块和所述蓝牙模块中的至少一个，以输出所述第一处理后的所述第二音频数据。 [0032] 可选的，所述域控制器包括： [0033] 外围子系统，所述外围子系统包括串行解串模块、蓝牙Wifi模块、通用串行总线模块和惯性测量模块，所述串行解串模块包括第二加串器子模块和第二解串器子模块； [0034] 所述第二加串器子模块用于接收第一处理器子模块和第二处理器子模块发送的视频数据，以驱动对应的屏幕；所述第二解串器子模块用于接收摄像头数据并发送至所述扩展接口模块子模块；所述蓝牙Wifi模块用于实现蓝牙功能和WiFi功能；所述通用串行总线模块用于提供通信接口；所述惯性测量模块用于进行惯性导航。 [0035] 第三方面，本申请提供一种车辆，包括第二方面及第二方面任一种可能的设计中的域控制器。 [0036] 本申请提供的数据处理子系统，包括第一处理器模块以及扩展接口模块，第一处理器模块包括第一处理器子模块，扩展接口模块包括扩展接口模块子模块、加串器子模块和解串器子模块。扩展接口子模块用于接收第一处理器子模块发送的第一数据，并将第一数据发送至加串器子模块，加串器子模块用于根据第一数据驱动对应的装置，以实现更多的功能。扩展接口子模块还用于接收解串器子模块发送的第二数据，并将第二数据发送至第一处理器子模块，第一处理器子模块根据第二数据生成控制指令，控制指令用于控制对应的装置。通过扩展接口子模块实现第一处理器子模块的扩展，弥补第一处理器子模块资源不足的问题，从而集成更多的功能，满足用户多种需求。附图说明 [0037] 为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0038] 图1为本申请一实施例提供的数据处理子系统的结构示意图； [0039] 图2为本申请一实施例提供的域控制器的结构示意图。具体实施方式 [0040] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0041] 正如背景技术的描述，现有的座舱采用集成的SOC，由于CPU算力、GPU算力有限，导致集成的功能较少，难以满足各种各样的人机交互、娱乐体验及生活办公等需求。为了弥补APU子模块资源不足问题，本申请采用FPGA子模块来实现功能安全图标的CRC计算和APU子模块接口的扩展，本申请提供的数据处理子系统包括APU模块以及FPGA模块，APU模块包括APU子模块，FPFA模块包括FPGA子模块、Serializer子模块和Deserializer子模块。FPGA子模块用于接收APU子模块发送的第一数据，并将第一数据发送至Serializer子模块，Serializer子模块用于根据第一数据驱动对应的装置。FPGA子模块还用于接收Deserializer子模块发送的第二数据，并将第二数据发送至APU子模块，APU子模块用于根据第二数据生成控制指令，控制指令用于控制对应的装置。 [0042] 下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。 [0043] 图1示出了本申请一实施例提供的一种数据处理子系统的结构示意图。本申请实施例提供的数据处理子系统包括： [0044] 第一处理器(Accelerated Processing Unit，APU)模块以及扩展接口(Field Programmable Gate Array，FPGA)模块； [0045] 第一处理器模块包括第一处理器子模块，扩展接口模块包括扩展接口子模块、加串器(Serializer)子模块和解串器(Deserializer)子模块； [0046] 扩展接口子模块用于接收第一处理器子模块发送的第一数据，并将第一数据发送至加串器子模块，加串器子模块用于根据第一数据驱动对应的装置； [0047] 扩展接口子模块还用于接收解串器子模块发送的第二数据，并将第二数据发送至第一处理器子模块，第一处理器子模块用于根据第二数据生成控制指令，所述控制指令用于控制对应的装置。 [0048] 为了便于描述，将第一处理器模块称为APU模块，扩展接口模块称为FPGA模块，第一处理器子模块称为APU子模块，扩展接口子模块称为FPGA子模块，加串器子模块称为Serializer子模块，解串器子模块称为Deserializer子模块。 [0049] APU子模块具备强大的算力以及丰富的高速总线及低速接口，是整个数字处理子系统的大脑，APU子模块内置CPU和GPU，CPU算力可以达384KDMIPS(Dhrystone Million Instructions executed Per Second)，GPU算力可以达1.4T Flops(floating‑point operations per second)。APU子模块还可以具备4路DP1.4接口、18路PCIE Gen3接口、2路SGMII接口、4路USB3.2 Gen2接口、4路USB2.0接口、4路LPDDR4X等高速接口，以及具备2路TDM接口、5路I2C接口、1路SPI接口、2路UART接口、GPIOs等低速接口资源。 [0050] 在一些实施例中，APU子模块为一种SOC芯片，其内部集成了CPU和GPU。 [0051] 在一些实施例中，APU子模块中内置的GPU为车规级芯片。 [0052] 在一些实施例中，APU子模块中内置的GPU为iGPU(integrated GPU)，实现低算力场景下的图像处理工作。 [0053] 在一些实施例中，为了实现后座屏RSD及抬头显示屏HUD功能，APU子模块可以将视频数据发送至FPGA子模块，FPGA子模块接收APU子模块发送的视频数据，并将视频数据发送至Serializer子模块，Serializer子模块根据视频数据驱动目标屏。例如，APU子模块可以通过4Lane PCIE3.0总线将视频数据发送给FPGA子模块，FPGA子模块再通过2路DSI接口将视频数据发送给Serializer子模块，Serializer子模快收到数据后一路通过FPD LINK4接口来驱动后座屏，一路通过FPD LINK3接口来驱动抬头显示屏。 [0054] 在一些实施例中，FPGA子模块为一种FPGA芯片。 [0055] 在一些实施例中，Deserializer子模块可以接收以下至少一种摄像头数据：DMS摄像头发送的DMS数据、OMS摄像头发送的OMS摄像头数据、ADCU摄像头发送的ADCU摄像头数据以及侧式摄像头发送的侧式摄像头数据。Deserializer子模块在接收到摄像头数据后，将摄像头数据发送至APU子模块，APU子模块根据摄像头数据生成控制指令，控制指令用于控制对应的装置。 [0056] 例如，为了实现DMS(Drive Monitoring System，驾驶员监控系统)/OMS(Occupancy Monitoring System，乘客监控系统)舱内感知功能，Deserializer子模块接收来自DMS摄像头、OMS摄像头等传来的摄像头数据，FPGA子模块接收Deserializer子模块发送的摄像头数据，根据摄像头数据生成控制指令，控制指令用于控制对应的装置。示例的，Deserializer子模块通过GMSL2接口接收来自DMS摄像头、OMS摄像头等传来的摄像头数据并通过1路CIS‑2接口发送给FPGA子模块，FPGA子模块再通过PCIE 3.0总线发送给APU子模块分析处理，例如，摄像头数据包括疲劳驾驶对应的特征数据(瞌睡特征、哈欠特征等)，APU子模块根据摄像头数据生成的控制指令可以控制警报装置发出警报。 [0057] 再如，为了实现自动驾驶及自动泊车功能，Deserializer子模块接收来自ADCU(Automated Driving Control Unit，自动驾驶域控制器)摄像头发送的ADCU摄像头数据、侧式摄像头发送的侧式摄像头数据，FPGA子模块接收Deserializer子模块发送的摄像头数据，根据摄像头数据生成控制指令，控制指令用于控制对应的装置。示例的，Deserializer子模块通过GMSL3接口接收来自ADCU摄像头发送的ADCU摄像头数据、侧式摄像头发送的侧式摄像头数据，之后通过1路CSI‑2接口发送给FPGA子模块，FPGA子模块再通过PCIE 3.0总线发送给APU子模块分析处理，例如，摄像头数据包括目标范围内的车辆或行人信息时，APU子模块生成的控制指令用于控制车辆减速或刹车等。 [0058] 可选的，FPGA子模块还具备多路I2C、SPI、UART总线接口，其中I2C总线主要用来对Serializer子模块和Deserializer子模块的寄存器进行配置从而实现对其相应的控制及状态的读取；SPI总线主要用来与MCU1进行通信；蓝牙模块的UART流控则是通过FPGA子模块的UART总线实现。 [0059] 示例的，FPGA模块可以包括时钟缓冲器子模块，时钟缓冲器子模块用于将一路时钟信号分成多路时钟信号。例如，FPGA子模块通过2路DSI接口将视频数据发送至所述Serializer子模块，FPGA子模块通过1路CIS‑2接口接收Deserializer子模块发送的DMS摄像头数据/OMS摄像头数据，FPGA子模块通过1路CIS‑2接口接收Deserializer子模块发送的ADCU摄像头数据/侧式摄像头数据，时钟缓冲器子模块主要是为了将一路200MHz时钟分成4路，用来给DSI接口和CSI‑2接口提供本地时钟，保证通信正常。 [0060] 在一些实施例中，APU模块可以包括APU子模块、内存子模块、SSD(Solid State Disk，固态硬盘)子模块、BIOS(Basic Input/Output System，基本输入输出)子模块、IO扩展子模块以及第一温度传感器子模块。其中，BIOS子模块用于存储BOOT引导程序，SSD子模块用于存储操作系统，APU子模块用于从BIOS子模块中读取BOOT引导程序，将BOOT引导程序存储于内存子模块中，以及从SSD子模块中读取操作系统，将操作系统存储于内存子模块中，使得CPU能够执行内存子模块中的BOOT引导程序完成各存储器的初始化以及启动内存子模块中的操作系统。APU子模块还用于通过控制IO扩展子模块控制Serializer子模块和Deserializer子模块，使得Serializer子模块能够控制对应的装置，Deserializer子模块能够接收对应的摄像头数据。第一温度传感器子模块用于监控内存子模块的温度，防止出现系统死机或蓝屏现象。 [0061] 具体的，APU子模块先通过SPI总线从BIOS子模块读取BOOT引导程序，并将BOOT引导程序存储于内存子模块，使得CPU能够执行内存子模块中的BOOT引导程序，以完成对各存储器的初始化。而后APU子模块通过PCIE总线从SSD子模块搬运操作系统到内存子模块，使得CPU能够执行其他外设(接口、键盘等)的初始化，并启动操作系统，完成开机操作。IO扩展自接口作为APU子模块GPIO(General‑purpose input/output，通用输入/输出口)的扩展，APU子模块通过I2C总线控制IO扩展子模块作为APU子模块GPIO的扩展，通过I2C总线控制IO扩展子模块从而实现对Serializer和Deserializer模块的控制。 [0062] 在一些实施例中，数据处理子系统还包括：第二处理器(GPU)模块，第二处理器模块包括第二处理器子模块、显存子模块、第二温度传感器子模块。为了便于描述，将第二处理器模块称为GPU模块，第二处理器子模块称为GPU子模块。其中，CPU子模块用于进行图形的3D渲染、图像拼接以及运行目标应用，还可以进行神经网络学习、人工智能提供算力等，显存子模块用于存储GPU子模块对应的数据，第二温度传感器用于监控CPU子模块和显存子模块的温度，防止出现GPU子模块以及显存子模块过热导致性能下降的情况。 [0063] 在一些实施例中，GPU子模块为一种图像处理芯片。 [0064] 在一些实施例中，GPU子模块为dGPU(discrete/dedicated GPU)，实现高算力场景下单独或与APU一起完成图像处理。 [0065] 在一些实施例中，GPU子模块为一种消费级图像处理芯片，算力达到8.7TFlops。 [0066] 在一些实施例中，GPU子模块集成28个计算单元，算力高达8.7T Flops，可以用来进行图像的3D渲染、图像拼接以及运行大型的3D游戏等应用，GPU子模块通过8路PCIE3.0总线与APU子模块交互，实现高速通信。显存子模块采用4个32bit位宽的GDDR6显存，每个管脚速率达14Gbps，总带宽高达224GB/s，总容量达8GB，用来存储GPU子模块处理过或者即将提取的渲染数据。 [0067] 本申请提供的数据处理子系统，通过FPGA子模块实现APU子模块的扩展，弥补APU子模块资源不足的问题，从而集成更多的功能，满足用户多种需求。 [0068] 图2示出了本申请一实施例提供的一种域控制器的结构示意图。本申请实施例提供的域控制器系统包括上述的数据处理子系统。 [0069] 在一些实施例中，域控制器包括微控制(Multi Control Unit，MCU)子系统，微控制子系统包括第一微控制模块、第二微控制模块、控制器域网(Controller Area Network，CAN)模块、局域互联网络(Local Interconnect Network，LIN)模块、Flexray模块、以太网模块以及看门狗模块。 [0070] 为了便于描述，将微控制子系统称为MCU子系统，第一微控制模块称为MCU1模块，第二微控制模块称为MCU2模块，控制器域网模块称为CAN模块，局域互联网络模块称为LIN模块。 [0071] 其中，MCU1模块用于运行汽车开发系统(AUTOSAR)，以通过CAN、LIN、Flexray、以太网等总线与整车其它ECU进行通讯，以及实现系统电源管理；此外，MCU1模块还通过SPI接口分别与MCU2模块、以太网模块、DSP模块、FPGA子模块进行通信；通过RGMII接口先经以太网模块中的交换机与APU子模块进行通信；通过I2C接口来实现对收音机模块、数字功放模块、模拟MIC模块、数字MIC模块、RTC模块的控制及状态的读取。 [0072] MCU2模块用于对域控制器中的各个模块进行使能控制，以控制各个模块的工作状态以实现系统的正常启动以及休眠策略管理，例如控制各个模块处于工作状态或断开状态。MCU2模块还用于对电源输出状态进行监控，从而控制整个系统的电源。 [0073] CAN模块、LIN模块、Flexray模块以及以太网模块分别用于与对应的ECU进行通讯。例如，CAN模块主要实现与整车其它ECU间的通讯，以及作为系统的唤醒源。LIN模块主要实现与整车其它ECU间的通讯。Flexray模块主要实现与整车其它ECU间的通讯，以及作为系统的唤醒源。以太网模块，其内部包括2个PHY子模块及一个以太网SWITCH子模块。PHY子模块主要用来实现与整车其它ECU间的通讯以及总线升级功能；以太网SWITCH子模块主要来实现数据的分发，具体的，通过2路RGMII接口与PHY子模块进行通信，通过1路RMII接口与MCU1子模块进行通信，通过1路SGMII接口与APU进行通信，具体的数据交换规则是由MCU1通过SPI总线来设定的。 [0074] 看门狗模块用来监控MCU1模块和MCU2模块的运行状态，当监控到MCU1模块和MCU2模块异常后会去复位MCU1和MCU2，例如监控到MCU1模块异常后复位MCU1模块，监控到MCU2模块异常后复位MCU2模块。 [0075] 在一些实施例中，域控制器还包括数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)子系统，数字信号处理子系统包括数字信号处理模块、模数转换器(Analog‑to‑Digital Converter，ADC)模块、汽车音频总线(A2B)模块、数字功放模块、收音机模块和蓝牙模块。 [0076] 为了描述，将数字信号处理子系统称为DSP子系统，将模数转换器模块称为ADC模块，将汽车音频总线模块称为A2B模块。 [0077] DSP模块作为域控制器的音频处理器，用于将ADC模块和A2B模块发送的第一音频数据进行第一处理后发送至APU子模块，APU子模块对第一视频数据进行第二处理，并将经过第二处理后的第一音频数据发送至DSP模块，DSP模块并在接收到APU子模块进行第二处理的第一音频数据后，将第二处理后的第一音频数据发送至A2B模块、数字功放模块、收音机模块和蓝牙模块中的至少一个，从而通过A2B模块、所述数字功放模块、收音机模块和/或蓝牙模块输出经过DSP模块和APU子模块处理后的第一音频数据。例如，ADC模块和A2B模块输入的第一音频数据经过DSP模块处理后通过TDM接口发送至APU子模块，由APU子模块进一步处理进行多媒体数据的融合，随后通过TMD接口发送至DSP模块，再由DSP模块发送至数字功放模块、A2B模块、蓝牙模块等。 [0078] 收音机模块和蓝牙模块传来的第二音频数据通过DSP模块处理后直接输出至A2B模块、数字功放模块等，因此DSP模块还用于将收音机模块和蓝牙模块发送的第二音频数据进行第一处理后发送至A2B模块、数字功放模块、收音机模块和蓝牙模块中的至少一个，以输出第一处理后的第二音频数据。 [0079] ADC模块用于采集4路模拟MIC信号，并通过TDM接口发送至DSP模块，以使得DSP模块将ADC模块采集的模拟MIC信号进行处理。A2B模块用于通过A2B总线来采集远端从节点传来的音频数据并通过TDM接口送给DSP模块处理或者将DSP模块处理后的音频数据输出到远端从节点。数字功放模块用于通过I2S接口接收来自DSP模块处理后的数字音频数据，并将其转换成模拟信号并放大后通过喇叭输出。收音机模块用于通过AM及FM天线接收音频数据，通过I2S接口送给DSP模块处理。 [0080] 在一些实施例中，域控制器包括外围子系统，外围子系统包括串行解串(Serializer/Deserializer，Serdes)模块、蓝牙Wifi模块、通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)模块以及惯性测量模块(Inertial Measurement Unit)，串行解串模块包括第二加串器子模块和第二解串器子模块。 [0081] 为了便于描述，将串行解串模块称为Serdes模块、通用串行总线模块称为USB模块，惯性测量模块称为IMU模块，第二加串器子模块称为Serializer2子模块，第二解串器子模块称为Deserializer2子模块。 [0082] Serializer2子模块用于接收APU子模块和GPU子模块发送的视频数据，以驱动对应的屏幕。例如，加串器子模块主要通过DP1.4接口接收来自APU子模块和GPU子模块传来的视频数据，再通过FPD LINK4接口来驱动CSD屏、PSD屏、DIS屏、RSD1屏，由于APU子模块及GPU子模块算力足够强，因此四屏幕可以同时联动。 [0083] Deserializer2子模块用于接收摄像头数据并发送至FPGA子模块。例如，接收摄像头传来的视频数据再通过CSI‑2接口送给FPGA子模块进而发送给APU子模块处理。 [0084] 蓝牙Wifi模块用于实现蓝牙功能和WiFi功能，蓝牙WIFI模块通过集成在同一个模组上，可以同时实现蓝牙及WIFI功能。USB模块用于提供通信接口，例如，USB模块包括一路USB3.2 Gen2接口及2路USB2.0接口，APU子模块通过USB3.2 Gen2接口来与外部USB3.2 BOX通信来实现USB 3.2HUB功能；APU子模块通过一路USB2.0接口来与外部USB2.0 BOX通信来实现USB 2.0HUB功能，APU子模块通过另一路USB2.0接口来实现数字音频广播DAB功能。IMU模块用于进行惯性导航，APU子模块可以通过I2C接口实现对IMU模块的控制及状态的读取。 [0085] 本申请提供的域控制器，包括数据处理子系统，数据处理子系统包括FPGA子模块，通过FPGA子模块实现APU子模块的扩展，弥补APU子模块资源不足的问题，从而集成更多的功能，满足用户多种需求。 [0086] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

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