1.一种拒绝服务攻击下电力系统事件触发固定时分布式频率控制方法，所述的电力系统由一个虚拟领导发电机和N个跟随发电机组成，其中虚拟领导发电机编号为0，跟随发电机编号为1～N；N个跟随发电机组成的通信网络是有向图Gs，每个跟随发电机和领导发电机之间都有路径相连，第i个跟随发电机的动态为：
式中Δδi表示发电机功角变化，Δωi表示发电机转子角频率的变化，ΔPmi表示发电机机械功率的变化，ΔPei表示发电机电磁功率的变化，Di表示阻尼系数，ωN表示额定频率，Ti表示惯性时间常数，THΣi是伺服电机时间常数和透平时间常数之和，Efi表示励磁电压，E'qi表示暂态电势，Eqi表示稳态电势，T'di表示暂态时间常数，ui为控制输入；
定义x1i＝Δδi，x2i＝Δωi， 设计
则跟随发电机动态变为：
领导发电机的动态为：
通过设计事件触发固定时分布式频率控制方法使得N个跟随发电机的功角和频率跟踪上领导发电机的功角和频率，并保持一致，即实现固定时一致性跟踪；
其特征在于包括如下步骤：
1)连接破坏拒绝服务攻击检测：将拒绝服务攻击分成两类，即，连接保持攻击和连接破坏攻击；如果攻击者在跟随发电机间某些冗余通信连接上发动攻击后，跟随发电机与领导发电机之间的连接性依然能够保持，称为连接保持攻击；如果攻击者在某些关键通信连接上发动攻击使得某些跟随发电机与领导发电机隔离，攻击后无法找到一条从领导发电机到这些跟随发电机之间的路径，称为连接破坏攻击；
如果一个跟随发电机有一条到领导发电机的路径，称该跟随发电机是好的；反之，则称‑ct
该跟随发电机是坏的；为了辨识坏的发电机，设计一种标签信号S0(t)＝1‑e 其中c为正常数；很明显，S0(t)是关于时间t的一个单调递增函数；领导发电机向其邻居发布其标签信号，该标签信号在跟随发电机集群内进行传播；对于跟随发电机i，其一个邻居的标号为j；
定义sj(t)＝1表示邻居j是好的，sj(t)＝0表示邻居j是坏的；如果跟随发电机j的触发条件不满足，它会周期性发送所收到的最大标签信号给其邻居，假设相邻信号间隔为 定义一开始，假设所有的邻居都是好的，即，对于邻居j有sj(0)＝1，并将每个邻居的标签信号设置为1，即对于邻居j有Sj(0)＝1；跟随发电机根据所收到邻居发来的最大标签信号来更新自身的标签信号Sj(t)；如果在时间t从邻居收到的最大标签信号S′j大于‑
在前一时刻t收到的最大标签信号，其标签信号Sj(t)将会更新，sj(t)将会设置为1，这意味着跟随发电机j有一条到领导的路径；如果跟随发电机j无法从领导收到标签信号或者从邻居收到的最大标签信号不变，其标签信号Sj(t)将不会更新；有三种情况阻碍跟随发电机更新其标签信号：第一种情况是至少有一个邻居触发但是触发的那个邻居是坏的；第二种情况是所有的邻居不触发并且所有的邻居都是坏的；第三种情况是所有的邻居不触发但是至少有一个邻居是好的；如果跟随发电机j收到邻居传来的最大标签信号在时刻t和时间间隔都不变，跟随发电机j证实其所有的邻居都是坏的，并将sj(t)设置为0；如果跟随发电机j收到邻居传来的最大标签信号在时刻t不变但在时间间隔 内变大，这说明跟随发电机j的邻居中至少一个是好的并且处于非触发状态，此时将sj(t)设置为1；这样，所提出的算法避免了对于第三种情况拒绝服务攻击的误判，能够给出拒绝服务攻击正确的判断结果；
2)领导发电机状态的固定时分布式估计：如果跟随发电机i发生了连接破坏攻击，跟随发电机i的分布式观测器无法获得领导的状态；为了避免分布式观测器状态不正确甚至无界的更新，本发明提出的分布式观测器在发生连接破坏拒绝服务攻击时，观测器状态停止更新；由于拒绝服务攻击消耗系统通信资源，为节约有限的通信资源，设计如下的事件触发分布式观测器：
+
式中 φ pi ,η'pi ,κpi∈R 是观测器增益，p＝1,2 ,3,i＝1 ,...,N；
且有ηpi
+
∈R，α和β是满足β＞α的奇数， 是状态θpi的事件时间序列， 是状态θpj最近事件时间，θi0＝xi0，上标σ表示由于拒绝服务攻击造成的切换拓扑；
定义测量误差：
定义 事件触发函数设计为：
hri1＝|eri1(t)|‑ψri1,hri2＝|eri2(t)|‑ψri2,r＝1,2,3           (6)式中，ψri1和ψri2是非零常值阈值；
设计事件触发条件：
3)分布式频率控制器设计：获得领导状态估计后，分布式一致性跟踪问题转化为局部跟踪控制问题；定义 跟踪误差动态可以表示为：
式中， 表示不匹配干扰， 表示匹配干扰；
为了实现跟踪误差动态的指定时间收敛，指定时间一致性跟踪控制器的设计步骤如下：
第一步：设计虚拟控制律为：
式中，a，Λ，F1i，w1i是正常数， 是自适应参数，ν(t)的表达式为：
参数 的自适应律为：
式中，γ1为正常数；
第二步：设计有限时微分器估计虚拟控制的导数：
式中，ξ11和ξ12是微分器状态，ι1和ι2是微分器增益；
虚拟控制设计为：
式中， 表示误差，F2i和w2i为正常数， 是自适应参数，其自适应律为：
式中，γ2为正常数；
第三步：设计有限时微分器估计虚拟控制的导数：
式中，ξ21和ξ22是微分器状态，ι3和ι4是微分器增益；
实际控制器设计为：
式中， 表示误差，F3i和w3i为正常数， 是自适应参数，其自
适应律为：
式中，γ3为正常数；
为了降低控制更新频率和控制开销，设计一种事件触发控制协议；事件触发条件设计为：
式中，μ1i3，μ2i3和μ3i3为非零常值阈值。