[0001] 本发明涉及一种校准时钟的方法，尤其涉及一种两个超声波模块之间校准时钟的方法。

[0002] 在超声波室内定位系统中，要求每个超声波模块的时钟同步；在定位过程中，需要随时校准所有模块的时钟，一个模块安装在机器人上，一个模块安装在天花板上面，采用信号线连接两个模块来实现时钟同步，每次都要连线，操作比较麻烦。

[0003] 为了克服上述缺点, 本发明提供了一种两个超声波模块之间校准时钟的方法。

[0004] 本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：两个超声波模块之间校准时钟的方法，所述方法包括以下步骤：
这里，模块A与模块B都是指超声波测距模块和WIFI模块的组合；
1) 假设模块Ａ和模块Ｂ位置都是不动的，模块Ａ装在机器人上，模块Ｂ装在天花板上，那么模块Ａ与模块Ｂ之间的距离就确定了；
2) 模块Ａ发送超声波给模块Ｂ，模块Ｂ收到模块Ａ发来的超声波后再延时一个确定的时间后，模块Ｂ再发送超声波给Ａ；通过这样一个来回，就能确定超声波从模块Ａ传播到模块Ｂ所用的时间Ｔab；
3) 然后，模块Ａ向模块Ｂ发送超声波，同时把模块Ａ发送超声波的时间Ta记录下来，并且通过WIFI发送给模块Ｂ；
4) 模块Ｂ收到模块Ａ发送超声波时记录当时时间Tb和WIFI发来的时间Ｔa，就能求得Ａ模块与Ｂ模块之间的时间差为t = Tb-Tab-Ta；
5) 再修正模块Ｂ的时钟，使之和模块Ａ的时钟一致。

[0005] 本发明的有益效果是，空中校准两个模块的时钟，不用另外接线，方便快捷。附图说明

[0006]下面结合附图和实施对本发明进一步说明。图1是本发明的示意图。

[0007] 图中，1是模块Ａ，2是模块B。

[0008] 在图1中，两个超声波模块之间校准时钟的方法，所述方法包括以下步骤：A、校准步骤
１、求超声波从模块A到模块B的时间差Tab
1) 模块A通过WIFI通知模块B，要进行模块A到模块B的时间测量，模块B收到指令后切换到相应的模式；
2) 模块A发送超声波的同时，记录当时的时间T1，模块B收到模块A发送的超声波后，延时一段时间Td后，模块B再发送超声波到模块A；
3) 模块A收到模块B发送的超声波后，记录当前的时间T2；
4) 求超声波从A到B的传播时间

2、校准模块A与模块B的时钟
1) 模块A发送超声波到模块B，同时记录下此时的时间Ta，并通过WIFI把Ta通知给模块B，模块B收到模块A发送的超声波后，记录下此时模块B的时间Tb；
2) 求模块A与模块B的时间差t = Tb-Ta-Tab；
3) 模块B根据两模块之间的时间差t，再校准自己的时钟，此时模块A时钟与模块B时钟同步。

[0009] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，任何未脱离本发明方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。