1.一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述水下定位导航授时(PNT)终端采用共性传感器深度集成，水下传感器弹性集成的总体架构；
所述水下PNT终端的关键部件是核心板卡，所述核心板卡包括主控单元、共性传感器单元、拓展外设接口单元、电源管理单元、以及数据存储单元；
所述主控单元承载所述水下PNT终端的主控逻辑与核心算法，其中算法层面包括四个子系统，分别是多源融合时空预处理子系统、复杂场景感知子系统、自适应传感器接入与移出子系统、多源融合弹性定位子系统；
所述弹性集成，是指所述水下传感器并非松散式硬性捆绑地集成，而是通过导航场景自主感知，所述水下PNT终端能够快速实现所述水下传感器的自适应接入与移出，并确定不同所述水下传感器的最佳组合和最优参数。
2.根据权利要求1所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述多源融合时空预处理子系统，是向所述主控单元提供所述共性传感器与所述水下传感器的原始观测数据的时空基准对准与预处理结果；
所述复杂场景感知子系统，是基于所述共性传感器与所述水下传感器的原始观测数据的时空基准对准与预处理结果，根据函数模型、或指纹匹配、或大数据分析提供复杂场景类型判定的结果；
所述自适应传感器接入与移出子系统，是所述水下PNT终端弹性集成的核心软件子系统；
所述自适应传感器接入与移出子系统基于所述复杂场景类型判定的结果，结合导航场景先验信息，快速进行所述水下传感器参数的最优配置，以及所述共性传感器与所述水下传感器的最优组合；
向所述主控单元提供在当前所述复杂场景类型下应参与定位导航的所述共性传感器或所述水下传感器，并保持所述共性传感器或所述水下传感器同所述主控单元的逻辑连接，分别给出各个所述共性传感器或所述水下传感器的置信度结果；
进一步的，所述自适应传感器接入与移出子系统将此时用不上的所述共性传感器或所述水下传感器同所述主控单元断开逻辑连接，即物理上保持连接但逻辑上移出，即同时满足导航性能指标以及所述水下PNT终端低功耗的约束条件下，实现不同复杂场景下所述水下传感器的弹性化重构，从而具备多场景无缝切换的能力，并将进行场景软切换需预留的所述共性传感器或所述水下传感器列表提供给主控单元；
所述多源融合弹性定位子系统，是基于所述自适应传感器接入与移出子系统输出的当前所述复杂场景类型下应参与定位导航的所述共性传感器或所述水下传感器的列表信息，并根据所述共性传感器或所述水下传感器进行所述时空基准对准后的量测数据，通过多源融合定位算法，计算所述水下PNT终端的位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述拓展外设接口单元，包含一个或多个，一种或多种用于所述水下传感器接入的外部接口；所述外部接口是用于所述水下PNT终端的核心板卡与所述水下传感器之间的标准数据接口，包括但不限于RS232接口、RS422接口、RS485接口，实现所述水下传感器相对于所述水下PNT终端的即插即用；根据具体应用场景决定所述外部接口的数量、种类，并在所述核心板卡上进行配置和预留；
所述水下PNT终端能够通过所述拓展外设接口单元，具备智能识别接入到所述外部接口的所述水下传感器的种类和数量的能力，识别方式包括但不限于高低电平信号采集、原始测量信息采集、接口协议字段解析。
4.根据权利要求1和权利要求2所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述主控单元根据所述自适应传感器接入与移出子系统输出的参与定位导航的所述共性传感器或所述水下传感器列表、以及对应所述共性传感器或所述水下传感器的置信度、或再包括场景软切换需预留的所述共性传感器或所述水下传感器列表，生成所述电源管理单元所利用的供电控制信息。
5.根据权利要求1和权利要求4所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述电源管理单元负责所述水下PNT终端的所述核心板卡的供电，但并不向即插即用的所述水下传感器提供供电；
所述电源管理单元周期性地、或事件触发式地接收到来自所述主控单元发送的供电控制信息，采用供电使能信号，调整承载在所述核心板卡上的所述共性传感器的供电状态，以及所述水下传感器的连接状态，以动态优化并调整所述水下PNT终端的整机功耗；
所述供电使能信号，是对应所述共性传感器与所述水下传感器的供电使能信号集合，即每个所述共性传感器、每个所述水下传感器都对应一路供电使能信号。
6.根据权利要求1所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述数据存储单元，用于解算数据和采样数据的存储，包括但不限于定位位置信息、以及所述共性传感器和所述水下传感器的各类原始采样信息、时间戳信息。
7.根据权利要求1所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述共性传感器单元，由所述共性传感器组成，包括但不限于卫星定位模块、微惯导、微时钟、通信模块；
所述共性传感器需采用集成度高、体积小、功耗低的芯片或模组级产品。
8.根据权利要求1和权利要求3所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述水下传感器包括但不限于声呐、高精度惯导、多普勒测速仪、温盐深仪、声速剖面仪、压力计、磁力仪；
所述水下传感器具有独立的供电单元和水密线缆，且支持即插即用式的外部标准接口和数据传输线缆。
9.根据权利要求1所述的一种弹性集成的水下定位导航授时终端，其特征在于：
所述水下PNT终端的所述核心板卡，针对所述主控单元、所述共性传感器单元、所述拓展外设接口单元、所述电源管理单元、以及所述数据存储单元，采用最简电路设计和最优化共用组件的方式，将上述各个单元深度集成到所述核心板卡上；
进一步的，为减小所述水下PNT终端的体积，所述核心板卡还将采用如下方式，包括但不限于双面PCB布局、兼顾抗电磁干扰的高密度信号走线、高密度贴片工艺、多层板卡安装。