1.一种基于中长波的室内三维定位授时方法，其特征在于，包括：
利用QPSK的调制方式将测距码和数据码调制在载波信号上，得到定位信号；
在每一个发射周期内，根据参与定位的基站的数目，划分时隙，并确定所有所述基站发射信号的顺序；其中，一个所述基站只允许占用一个所述时隙；
在所述基站按照所述顺序向室内的接收机发射所述定位信号之后，所述接收机对所述定位信号进行捕获，并结合预设的计算推导方法，完成定位授时的解算。
2.如权利要求1所述的一种基于中长波的室内三维定位授时方法，其特征在于，所述在所述基站按照所述顺序向室内的接收机发射所述定位信号之后，所述接收机对所述定位信号进行捕获，并结合预设的计算推导方法，完成定位授时的解算，具体为：
在所述基站按照所述顺序向室内的接收机发射所述定位信号之后，所述接收机对所述定位信号进行捕获，并计算得到所述接收机到各所述基站的伪距观测值和各所述基站的大地坐标值；
获取所述接收机的大地高，计算得到所述接收机的经度估计值、纬度估计值和钟差，并对所述钟差进行滤波、驯服控制，完成定位授时的解算。
3.如权利要求2所述的一种基于中长波的室内三维定位授时方法，其特征在于，所述所述接收机对所述定位信号进行捕获，并计算得到所述接收机到各所述基站的伪距观测值和各所述基站的大地坐标值，具体为：
利用所述接收机产生的本地测距码对所述定位信号进行捕获，检测所述定位信号的相关峰，以获取所述本地测距码移动的时延；
通过所述时延与电磁波传播速度的相乘，获得所述接收机到各所述基站的伪距观测值；
解析所述定位信号中的导航电文，获得各所述基站的大地坐标值。
4.如权利要求2所述的一种基于中长波的室内三维定位授时方法，其特征在于，所述获取所述接收机的大地高，计算得到所述接收机的经度估计值、纬度估计值和钟差，具体为：
利用测高仪器，获取所述接收机的大地高，并结合预设的所述接收机的经度初始值和纬度初始值，获得所述接收机的大地坐标初始值；
将所述接收机的大地坐标初始值转化为对应的所述接收机的ECEF坐标初始值，将各所述基站的大地坐标值转化为对应的各所述基站的ECEF坐标值，并计算所述接收机到各所述基站的伪距估计值；
根据各所述基站的伪距估计值，建立伪距方程，计算得到所述接收机的经度估计值、纬度估计值和钟差。
5.如权利要求4所述的一种基于中长波的室内三维定位授时方法，其特征在于，所述根据各所述基站的伪距估计值，建立伪距方程，计算得到所述接收机的经度估计值、纬度估计值和钟差，具体为：
根据各所述基站的伪距估计值，结合预设的各所述基站的伪距修正值、各所述基站的ECEF坐标值，以及预设的所述接收机的ECEF坐标值，建立伪距方程，推导得到所述接收机的经度修正值、纬度修正值和钟差修正值；
利用牛顿迭代的方法，结合所述经度修正值、所述纬度修正值和所述钟差修正值，对所述接收机的经度初始值、所述接收机的纬度初始值以及预设的钟差初始值进行迭代处理，每次迭代处理时根据当前的修正值更新初始值，直到当前的修正值满足预设的精度范围，输出当前的初始值，并将当前的经度初始值作为所述接收机的经度估计值，将当前的纬度初始值作为所述接收机的纬度估计值，将当前的钟差初始值作为所述钟差。
6.如权利要求1所述的一种基于中长波的室内三维定位授时方法，其特征在于，所述载波信号是频率为10MHz到30MHz的电磁波。
7.如权利要求2所述的一种基于中长波的室内三维定位授时方法，其特征在于，所述滤波采用卡尔曼滤波，所述驯服控制采用PID驯服控制。
8.一种基于中长波的室内三维定位授时系统，其特征在于，包括：
信号调制模块，用于利用QPSK的调制方式将测距码和数据码调制在载波信号上，得到定位信号；
发射管理模块，用于在每一个发射周期内，根据参与定位的基站的数目，划分时隙，并确定所有所述基站发射信号的顺序；其中，一个所述基站只允许占用一个所述时隙；
解算模块，用于在所述基站按照所述顺序向室内的接收机发射所述定位信号之后，所述接收机对所述定位信号进行捕获，并结合预设的计算推导方法，完成定位授时的解算。
9.如权利要求8所述的一种基于中长波的室内三维定位授时系统，其特征在于，所述解算模块，还包括：
基站定位单元，用于利用所述接收机产生的本地测距码对所述定位信号进行捕获，检测所述定位信号的相关峰，以获取所述本地测距码移动的时延，并通过所述时延与电磁波传播速度的相乘，获得所述接收机到各所述基站的伪距观测值，然后解析所述定位信号中的导航电文，获得各所述基站的大地坐标值；
伪距计算单元，用于利用测高仪器，获取所述接收机的大地高，并结合预设的所述接收机的经度初始值和纬度初始值，获得所述接收机的大地坐标初始值，并将所述接收机的大地坐标初始值转化为对应的所述接收机的ECEF坐标初始值，将各所述基站的大地坐标值转化为对应的各所述基站的ECEF坐标值，然后计算所述接收机到各所述基站的伪距估计值；
数据推导单元，用于根据各所述基站的伪距估计值，结合预设的各所述基站的伪距修正值、各所述基站的ECEF坐标值，以及预设的所述接收机的ECEF坐标值，建立伪距方程，推导得到所述接收机的经度修正值、纬度修正值和钟差修正值；
定位授时解算单元，用于利用牛顿迭代的方法，结合所述经度修正值、所述纬度修正值和所述钟差修正值，对所述接收机的经度初始值、所述接收机的纬度初始值以及预设的钟差初始值进行迭代处理，每次迭代处理时根据当前的修正值更新初始值，直到当前的修正值满足预设的精度范围，输出当前的初始值，并将当前的经度初始值作为所述接收机的经度估计值，将当前的纬度初始值作为所述接收机的纬度估计值，将当前的钟差初始值作为所述钟差，然后对所述钟差进行滤波、驯服控制，完成定位授时的解算；其中，所述滤波采用卡尔曼滤波，所述驯服控制采用PID驯服控制。
10.如权利要求8所述的一种基于中长波的室内三维定位授时系统，其特征在于，所述载波信号是频率为10MHz到30MHz的电磁波。