1.一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征正在于，包括以下步骤：
步骤一、通过滑动时间窗口的方式处理传感器的位置序列，得到能够反映相应时刻该传感器运动状态的表征向量序列Y；
步骤二、对该表征向量定义差分运算，得到能够反映相应时刻该传感器运动状态变化的表征变化序列Z；
步骤三、对多传感器中不同传感器的表征变化序列进行对齐处理，得到不同传感器数据间的时间差，从而实现不同传感器间的时间同步。
2.根据权利要求1所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤一的通过滑动时间窗口的方式处理传感器的位置序列，得到能够反映相应时刻该传感器运动状态的表征向量序列，具体过程如下：
1)将传感器数据X至位置序列P；
2)采用时间窗口将位置序列至一系列子位置序列
3)将一系列子位置序列至表征向量序列Y。
3.根据权利要求1所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤二的对该表征向量定义差分运算，得到能够反映相应时刻该传感器运动状态变化的表征变化序列Z，具体过程如下：
1)对该表征向量定义差分运算，该差分运算结果仅反映表征向量间的变化程度，与坐m
标系、初始状态无关；将表征差分运算记作h：Y→Z，使h(yn，yn‑1，...，yn‑(m‑1))＝zn，其中m为表征差分运算需要用到表征向量的数量；
2)得到能够反映相应时刻传感器运动状态变化程度的表征变化序列：将表征变化记作z；在时刻t时的表征向量，记作z(t)；对于离散时间T，有表征向量的集合为Z＝{zn|zn＝z(tn)，tn∈T}。
4.根据权利要求1所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤三的对多传感器的不同传感器的表征变化序列进行对齐处理，得到不同传感器数据间的时间差，从而实现不同传感器间的时间同步，其中，所述的不同传感器，包括实现时间同步过程中能够提供位置信息的第一传感器和第二传感器，第一传感器包括但不限于单目摄像头，第二传感器包括但不限于GPS接收器，单目摄像头用于时间同步过程中的目标对齐传感器，GPS接收器用于时间同步过程中的被插值传感器；
具体过程如下：
1)对不同传感器的原始数据X、X′计算对应的表征变化序列Z、Z′；
2)不同传感器表征变化序列的时间戳间隔对齐，得到插值近似后的第二传感器表征变化新序列Z″；
3)通过序列匹配得到第二传感器对齐后的表征变化序列
Z″′＝{z″′n|z″′n＝z”(tn+Δt)，tn∈T}，及传感器间的时间差Δt；
4)对第二传感器的时间及数据修正，得到与第一传感器同步的新采样时刻的集合T″′。
5.根据权利要求2所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤一的过程1)的将传感器数据至位置序列P，具体过程如下：
i、传感器的输出x为时间t的函数，记作x(t)；
对于单目摄像头，x(t)为传感器在t时刻捕捉到的图像；对于GPS接收器，x(t)为传感器在t时刻计算得到经纬度坐标序列；
ii、设传感器的子位置p为时间t的函数，记作p(t)；
对于单目摄像头，p(t)为其在t时刻的图像帧在初始帧的相机坐标系中的坐标；对于GPS接收器，p(t)为其在t时刻的经纬度坐标点在UTM坐标系中的坐标；
iii、设传感器的采样时刻的集合为T＝{tn|n∈N，tn≤tn+1}，则：
传感器数据的集合为X＝{xn|xn＝x(tn)，tn∈T}；
传感器位置的集合为P＝{pn|pn＝p(tn)，tn∈T}；
对于单目摄像头，X和P分别为其在离散的采样时刻集合T时，所对应的图像序列与位置序列；对于GPS接收器，X和P分别为其在离散的采样时刻集合T时，所对应的经纬度坐标序列与位置序列；
iv、实现传感器数据系列到位置序列的转换：f(xn)＝pn；
对于单目摄像头，实现其图像序列到其位置序列的转换；对于GPS传感器，实现其经纬度坐标序列到位置序列的转换。
6.根据权利要求2所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤一的过程2)的采用时间窗口将位置序列至一系列子位置序列P*，具体过程如下：
*
1)设滑动时间窗口的时间长度为t ，则时刻tn时的滑动时间窗口内的子位置序列为*
所述 为传感器在时刻tn时，在过去的t时
间长度中位置变化的信息；所述多传感器每个传感器的位置序列各自拥有一个滑动时间窗口，当获取到新的位置信息时，便依据前述公式对相应的滑动时间窗口更新；
2)对位置序列P应用滑动时间窗口后，得到一系列子位置序列，即子位置序列的集合，为
7.根据权利要求2所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤一的过程3)的将一系列子位置序列至表征向量序列y，具体过程如下：
1)设离散时间T的表征向量的集合为Y＝{yn|yn＝y(tn)，tn∈T}，y为用于描述传感器在某一时间的运动状态的向量、称为表征向量；
2)计算得到传感器在tn时刻的表征： 将tn时刻的子位置序列 作为输
*
入，计算得到传感器在tn时刻的表征，即该过程满足映射g：P→Y，使
8.根据权利要求4所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤三的过程1)的计算多传感器的表征变化序列Z、Z′，具体过程如下：
i、不同的传感器具有不同的采样时刻或采样频率，记第一传感器的采样时刻的集合为T＝{tn|n∈N，tn≤tn+1}，采样数据的集合为X＝{xn|xn＝x(tn)，tn∈T}；记第二传感器的采样时刻的集合为T′＝{t′n|n∈N，t′n≤t′n+1}，采样数据的集合为X′＝{x′n|x′n＝x′(t′n)，t′n∈T′}；
如果第一传感器为单目摄像头，第二传感器为GPS接收器，则，T和T′分别为单目摄像头和GPS接收器的采样时刻的集合；X为单目摄像头的图像序列，X′为GPS接收器的经纬度坐标序列；
ii、对两传感器的X与X′，可以得到第一传感器的表征变化序列Z＝{zn|zn＝z(tn)，tn∈T}，第二传感器的表征变化序列Z′＝{z′n|z′n＝z′(t′n)，t′n∈T′}，Z和Z′分别表示单目摄像头和GPS接收器的子位置序列的主成分方向的变化过程。
9.根据权利要求4所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤三的过程2)的多传感器表征变化序列的时间戳对齐，得到插值近似后的被插值传感器表征变化新序列Z″，假设是将第二传感器的表征变化序列的时间戳向第一传感器对齐，具体过程如下：
i、记插值算法为Interp，该插值算法以第二传感器的采样时刻的集合T′以及表征变化序列Z′作为参数，通过插值计算得到任一给定时刻t时，第二传感器所对应的表征变化的近似值z″，记作z″(t)＝Interp(t；T′，Z′)；插值方法包括但不限于：邻近点插值、线性插值、三次样条插值，采用相邻点线性插值的方式，其具体计算公式为
ii、利用该插值算法得到第二传感器的表征变化序列在第一传感器的时间戳下的近似，记插值近似后的第二传感器表征变化序列为Z″＝{z″n|z″n＝z″(tn)，tn∈T}，Z″为将GPS接收器的表征变化序列向摄像头的时间戳线性插值后的到的新序列。
10.根据权利要求4所述一种基于位置信息的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述步骤三的过程3)的通过匹配得到传感器间的时间差Δt、以及过程4)的多传感器的时间及数据同步、得到与第一传感器同步的新采样时刻的集合T″′，具体过程如下：
i、以Z与Z″作为输入，寻找Δt；
其中，Z为用于对齐的第一传感器的表征变化序列，Z″为插值近似后的被插值的第二传感器表征变化新序列Z″；
ii、使得对于相同的n时，zn与z″′n具有相同的变化规律，设匹配算法为match，则有Δt＝match(Z，Z″，T)；寻找Z和Z″两序列响应值最大时刻的时间差作为Δt；
iii、对第二传感器的采样时刻的集合T′，使用Δt进行修正，得到与第一传感器同步的新采样时刻的集合T″′＝{t″′n|t″′n＝t′n+Δt，t′n∈T′}，从而完成传感器间的时间同步；
T″′为使用Δt修正后第二传感器的时间戳，此时T″′与T是时间同步的，即完成了第一传感器与第二传感器的时间同步。