1.一种多系统联合卫星导航定位授时方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收导航系统的卫星信号，各导航系统的观测量通过定位解算获得各导航系统的位置及UTC时间；
利用定位解算的位置置信度对位置进行互相检核，得到接收机位置的最优估计，输出最优估计定位结果；
通过定位解算得到各导航系统的UTC时间之间的时间偏差估计，基于各导航系统授时结果，根据时间偏差估计解算某一导航系统的UTC时间估计，最终计算出某一导航系统UTC时间的最优估计；
根据用户配置，选择用户指定的授时结果进行输出，输出最优估计时间结果。
2.根据权利要求1所述的多系统联合卫星导航定位授时方法，其特征在于，所述接收导航系统的卫星信号后，对接收到的卫星信号进行观测量粗差剔除处理，剔除观测噪声干扰及多径干扰引起的观测误差，所述导航系统为GPS导航系统、BDS导航系统、Glonass导航系统和Galileo导航系统。
3.根据权利要求1所述的多系统联合卫星导航定位授时方法，其特征在于，所述对接收到的卫星信号进行观测量粗差剔除处理的具体方法如下：
根据接收机位置估计的历史信息，计算得到测量值与预测值的伪距残差；伪距残差为相应卫星的伪距测量值减去几何距离预测值与接收机钟差预测值之和。
4.根据权利要求2所述的多系统联合卫星导航定位授时方法，其特征在于，所述利用定位解算的位置置信度对位置信息进行互相检核的具体方法如下：
S1.各导航系统定位解算的位置置信度初始化为0；
S2.计算各导航系统定位解算得到位置的三维距离如下：
PPgb＝||Pgps‑Pbds||
PPgr＝||Pgps‑Pglo||
PPge＝||Pgps‑Pgal||
PPbr＝||Pbds‑Pglo||
PPbe＝||Pbds‑Pgal||
PPre＝||Pglo‑Pgal||
其中，PPij表示GNSS系统i解算得到的接收机位置与GNSS系统j解算得到的接收机位置是三维距离；i，j的取值：g表示GPS，b表示北斗，r表示glonass，e表示Galileo；Pgps为GPS解算位置，Pbds为BDS解算位置，Pglo为Glonass解算位置，Pgal为Galileo解算位置；
S3.根据两个不同系统定位解算位置的三维距离，按照下式计算可信度CLgb、CLgr、CLge、CLbr、CLbe和CLre：
CLij＝1‑PPij/max(PPij)
其中，max(PPij)为所有三维距离大小的最大值；CLij取值范围为[0，1]，且取值越大，可信度越高；
S4.分别计算GPS解算位置Pgps、BDS解算位置Pbds、Glonasss解算位置Pglo和Galileo解算位置Pgal的联合可信度PCLgps、PCLbds、PCLglonass和PCLgalileo：
PCLgps＝CLgb+CLgr+CLge
PCLbds＝CLgb+CLbr+CLbe
PCLglonass＝CLgr+CLbr+CLre
PCLgaiileo＝CLge+CLbe+CLre
其中，PCLgps为GPS解算位置Pgps的联合可信度，PCLbds为BDS解算位置Pbds的联合可信度，PCLglonass为Glonasss解算位置Pglo的联合可信度，PCLgalileo为Galileo解算位置Pgal的联合可信度；
若PCLgps＜CLThreshold，将PCLgps设置为0，表明GPS导航系统定位结果存在问题；
若PCLbds＜CLThreshold，将PCLbds设置为O，表明BDS导航系统定位结果存在问题；
若PCLglonass＜CLThreshold，将PCLglonass设置为0，表明Glonasss导航系统定位结果存在问题；
若PCLgalileo＜CLThreshold，将PCLgalileo设置为0，表明Galileo导航系统定位结果存在问题；
所述CLThreshold是定位结果综合可信度的阈值，通过工程实现调试获取最优值。
5.根据权利要求2所述的多系统联合卫星导航定位授时方法，其特征在于，所述时间偏差估计的计算方法如下：
在两个系统的定位可信度满足要求的情况下，进行各系统解算得到的UTC时间之间差(k)
差值的滤波估计，A系统时间与B系统时间之间的时间偏差估计TDAB 由下式计算：
其中，α为滤波系数，且α∈[0，1]；当α＝1时，滤波器的输出即为当前解算时刻测量值；
(k)
因此，解算时刻i，GPS时间与BDS时间之间的时间偏差估计TDgb ，GPS时间与Glonass时间之(k) (k)
间的时间偏差估计为TDgr ，GPS时间与Galileo时间之间的时间偏差估计为TDge ，BDS时(k)
间与Glonass时间之间的时间偏差估计TDbr ，BDS时间与Galileo时间之间的时间偏差估计(k) (k)
TDbe ，Glonass时间与Galileo时间之间的时间偏差估计TDre 。
6.根据权利要求5所述的多系统联合卫星导航定位授时方法，其特征在于，所述计算UTC时间的最优估计的具体方法如下：
BDS授时结果：
BDS解算得到的UTC时间估计如下：
S1.基于GPS授时结果的BDS时间估计：
S2.基于Glonass授时结果的BDS时间估计：
S3.基于Galileo授时结果的BDS时间估计：
S4.BDS时间估计最优结果 为：
GPS授时结果：
GPS解算得到的UTC时间估计如下：
S1.基于BDS授时结果的GPS时间估计：
S2.基于Glonass授时结果的GPS时间估计：
S3.基于Galileo授时结果的GPS时间估计：
S4.GPS时间估计最优结果 为：
Glonass授时结果：
Glonass解算得到的UTC时间估计如下：
S1.基于GPS授时结果的Glonass时间估计：
S2.基于BDS授时结果的Glonass时间估计：
S3.基于Galileo授时结果的Glonass时间估计：
S4.Glonass时间估计最优结果 为：
Galileo授时结果：
Galileo解算得到的UTC时间估计如下：
S1.基于GPS授时结果的Galileo时间估计：
S2.基于BDS授时结果的Galileo时间估计：
S3.基于Glonass授时结果的Galileo时间估计：
S4.Galileo时间估计最优结果 为：
其中：a，b，c，d标志各系统解算UTC时间的权重系数，取值范围为[0，1]，且a+b+c+d＝1，且，a对应BDS授时结果，b对应GPS授时结果的BDS时间，c对应Glonass授时结果的BDS时间，d对应Galileo授时结果的BDS时间。
7.一种多系统联合卫星导航定位授时装置，其特征在于，包括：
定位授时模块，授时定位授时模块用于接收导航系统的卫星信号，各导航系统的观测量通过定位解算获得各导航系统的位置及UTC时间；
位置检核模块，授时位置检核模块利用定位解算的位置置信度对位置进行互相检核，得到接收机位置的最优估计，输出最优估计定位结果；
时间检核模块，授时时间检核模块通过定位解算得到各导航系统的UTC时间之间的时间偏差估计，基于各导航系统授时结果，根据时间偏差估计解算某一导航系统的UTC时间估计，最终计算出某一导航系统UTC时间的最优估计；
授时模式选择模块，授时模式选择模块用于根据用户配置，选择用户指定的授时结果进行输出，输出最优估计时间结果。
8.根据权利要求7所述的多系统联合卫星导航定位授时装置，其特征在于，还包括观测量粗差剔除模块，所述观测量粗差剔除模块用于对接收到的卫星信号进行观测量粗差剔除处理，剔除观测噪声干扰及多径干扰引起的观测误差。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1‑6任意一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6任意一项所述方法的步骤。