1.一种布袋除尘器灰斗的积灰监测方法，其特征在于，应用于灰斗积灰监测系统，所述灰斗积灰监测系统包括布袋除尘器灰斗和两个超声波测距仪，所述布袋除尘器灰斗为倒立四棱台结构，所述两个超声波测距仪位于所述布袋除尘器灰斗的上底面；
该方法包括：
基于所述布袋除尘器灰斗，建立空间三维坐标系；
获取所述布袋除尘器灰斗的尺寸数据，并根据所述尺寸数据以及所述两个超声波测距仪在所述布袋除尘器灰斗的位置，确定所述两个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的坐标；
驱动每个超声波测距仪的探头转动，以当该个超声波测距仪发射超声波信号并接收到反射回来的超声波信号时，确定该个超声波测距仪的观测距离，以及其探头的转动角度；
根据每个超声波测距仪的探头的转动角度、该个超声波测距仪的观测距离，以及该个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的坐标，计算该个超声波测距仪所探测到的测量点坐标；
基于所述两个超声波测距仪探测到的所有测量点坐标，构建所述布袋除尘器灰斗的灰斗积灰三维模型图，以供操作员实时监测所述布袋除尘器灰斗的积灰情况。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述布袋除尘器灰斗，建立空间三维坐标系，包括：
以所述布袋除尘器灰斗的下底面中心为坐标原点，以所述下底面为x轴与y轴的参考平面，以竖直方向为z轴方向，建立空间三维坐标系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个超声波测距仪安装在二自由度舵机上，每个超声波测距仪包括超声波测距模块和单片机定时器；
所述当该个超声波测距仪发射超声波信号并接收到反射回来的超声波信号时，确定该个超声波测距仪的观测距离，以及其探头的转动角度，包括：
当该个超声波测距仪发射超声波信号并接收到反射回来的超声波信号时，获取从该个超声波测距仪的超声波测距模块发射超声方波后，该个超声波测距仪的单片机定时器计算的高电平时间；
将该个超声波测距仪的所述高电平时间与声速相乘的结果的一半，作为该个超声波测距仪的观测距离；
根据该个超声波测距仪的二自由度舵机的调整偏移量，确定该个超声波测距仪的探头的水平方向转动角度和竖直方向转动角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个超声波测距仪的探头的转动角度、该个超声波测距仪的观测距离，以及该个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的坐标，计算该个超声波测距仪所探测到的测量点坐标，包括：
利用下式，计算每个超声波测距仪所探测到的测量点横坐标：
其中， 为该个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的横坐标， 为该个超声波测距仪所探测到的测量点横坐标， 为该个超声波测距仪的观测距离， 为该个超声波测距仪的探头的水平方向转动角度， 为该个超声波测距仪的探头的竖直方向转动角度；
利用下式，基于每个超声波测距仪所探测到的测量点横坐标，计算该个超声波测距仪所探测到的测量点纵坐标及测量点竖坐标：
其中， 为该个超声波测距仪所探测到的测量点纵坐标， 为该个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的纵坐标， 为该个超声波测距仪所探测到的测量点竖坐标， 为该个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的竖坐标。
5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取在所述布袋除尘器灰斗不积灰时，每个超声波测距仪在其目标方向上的探测到的空载距离；
当每个超声波测距仪的探头转动至其所述目标方向时，计算该个超声波测距仪在所述目标方向的观测距离与所述空载距离之间的距离差值；
若每个超声波测距仪的所述距离差值大于预设距离阈值，进行报警以提醒操作员清理积灰。
6.一种布袋除尘器灰斗的积灰监测装置，其特征在于，应用于灰斗积灰监测系统，所述灰斗积灰监测系统包括布袋除尘器灰斗和两个超声波测距仪，所述布袋除尘器灰斗为倒立四棱台结构，所述两个超声波测距仪位于所述布袋除尘器灰斗的上底面；
该装置包括：
三维坐标系建立单元，用于基于所述布袋除尘器灰斗，建立空间三维坐标系；
测距仪坐标确定单元，用于获取所述布袋除尘器灰斗的尺寸数据，并根据所述尺寸数据以及所述两个超声波测距仪在所述布袋除尘器灰斗的位置，确定所述两个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的坐标；
观测数据确定单元，用于驱动每个超声波测距仪的探头转动，以当该个超声波测距仪发射超声波信号并接收到反射回来的超声波信号时，确定该个超声波测距仪的观测距离，以及其探头的转动角度；
测量点坐标计算单元，用于根据每个超声波测距仪的探头的转动角度、该个超声波测距仪的观测距离，以及该个超声波测距仪在所述空间三维坐标系的坐标，计算该个超声波测距仪所探测到的测量点坐标；
积灰三维模型图构建单元，用于基于所述两个超声波测距仪探测到的所有测量点坐标，构建所述布袋除尘器灰斗的灰斗积灰三维模型图，以供操作员实时监测所述布袋除尘器灰斗的积灰情况。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述三维坐标系建立单元，包括：
三维坐标系建立子单元，用于以所述布袋除尘器灰斗的下底面中心为坐标原点，以所述下底面为x轴与y轴的参考平面，以竖直方向为z轴方向，建立空间三维坐标系。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，每个超声波测距仪安装在二自由度舵机上，每个超声波测距仪包括超声波测距模块和单片机定时器；
所述观测数据确定单元，包括：
高电平时间计算单元，用于驱动每个超声波测距仪的探头转动，当该个超声波测距仪发射超声波信号并接收到反射回来的超声波信号时，获取从该个超声波测距仪的超声波测距模块发射超声方波后，该个超声波测距仪的单片机定时器计算的高电平时间；
观测距离计算单元，用于将该个超声波测距仪的所述高电平时间与声速相乘的结果的一半，作为该个超声波测距仪的观测距离；
转动角度确定单元，用于根据该个超声波测距仪的二自由度舵机的调整偏移量，确定该个超声波测距仪的探头的水平方向转动角度和竖直方向转动角度。
9.一种布袋除尘器灰斗的积灰监测设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1‑5任一项所述的布袋除尘器灰斗的积灰监测方法的各个步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1‑5任一项所述的布袋除尘器灰斗的积灰监测方法的各个步骤。