一种导弹翼片收折机构 |
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| 申请号 | CN202311758682.8 | 申请日 | 2023-12-20 | 公开(公告)号 | CN117870472A | 公开(公告)日 | 2024-04-12 |
| 申请人 | 中国科学院沈阳自动化研究所; | 发明人 | 侯峻峰; 王鹏; 任民; 张赞; 李峰; 徐志刚; | ||||
| 摘要 | 本 发明 属于导弹装配设备领域，具体地说是一种导弹翼片收折机构，包括主架体与分别设置于主架体上的 支撑 旋转部件、前 定位 部件、后定位部件、定位 传感器 、夹紧部件、 舵 翼拨动部件、弹翼拨动部件及收翼部件。本发明通过支撑旋转部件、前定位部件、后定位部件、定位传感器的配合设置，可对产品 姿态 进行定位，保证每次适用的产品的姿态一致性；通过夹紧部件、舵翼拨动部件、弹翼拨动部件及收翼部件的配合设置，可在精确定位的 基础 上，同时拨动各处舵翼拨动 开关 及弹翼拨动开关，能够解决舵翼拨动开关及弹翼拨动开关所处 位置 空间狭小、操作难度高的问题，避免损伤产品，布局紧凑，适应性强，工作效率高。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种导弹翼片收折机构，其特征在于：包括主架体(1)、支撑旋转部件、前定位部件、后定位部件、定位传感器(2)、夹紧部件、舵翼拨动部件、弹翼拨动部件及收翼部件； |
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| 说明书全文 | 一种导弹翼片收折机构技术领域[0001] 本发明属于导弹装配设备领域，具体地说是一种导弹翼片收折机构。 背景技术[0002] 目前在导弹产品装配过程中，需要将已经装配好的处于展开状态的翼片进行收折，收折时需要分别按动与各翼片对应的拨动开关，才能进行翼片收折。拨动开关所处位置空间狭小，操作难度高，难以同时拨动各处翼片拨动开关。使得翼片的拨动开关会存在卡顿、无法拨动到位导致翼片无法收折的情况，甚至在翼片收折过程中损伤产品。 发明内容[0003] 针对上述问题，本发明的目的在于提供一种导弹翼片收折机构。 [0004] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现的： [0006] 所述收翼部件包括收翼驱动件、收翼滑动板及收翼组件，所述收翼驱动件设置于所述主架体的长度方向的一端上，所述收翼滑动板由所述收翼驱动件的驱动端带动、并沿所述主架体的长度方向前后移动，所述收翼组件安装于所述收翼滑动板上；在所述收翼滑动板沿主架体的长度方向移动过程中，所述收翼组件在接触展开的产品的舵翼后将舵翼进行收折，在接触展开的产品的弹翼后将弹翼进行收折； [0007] 所述前定位部件设置于所述主架体的长度方向的另一端上，所述后定位部件设置于所述主架体上靠近收翼驱动件的一侧位置上，所述前定位部件及后定位部件分别用于对产品进行轴向定位； [0008] 所述支撑旋转部件设置于前定位部件及后定位部件之间的主架体上、并分为固定支撑旋转组件及至少一组升降支撑组件，所述固定支撑旋转组件位于所述主架体上远离所述后定位部件的一侧位置，各组所述升降支撑组件分别设置于固定支撑旋转组件与后定位部件之间的所述主架体的内侧；所述支撑旋转部件及各组升降支撑组件在进行收翼动作前共同用于对产品进行支撑，所述支撑旋转部件驱动产品在所述支撑旋转部件及各组升降支撑组件上绕产品的轴线旋转并调整位姿，每组所述升降支撑组件在所述收翼滑动板被收翼驱动件带动而靠近该升降支撑组件时下降、并为所述收翼滑动板的移动让开空间； [0009] 所述夹紧部件与所述定位传感器均设置于所述固定支撑旋转组件与邻近的一组升降支撑组件之间的主架体上，所述定位传感器用于检测产品的定位精度，所述夹紧部件用于在产品完成定位后将待收翼的产品夹紧固定；所述夹紧部件将完成定位后的产品夹紧固定后，产品的轴向中心线平行于主架体的长度方向； [0010] 所述舵翼拨动部件分为两组对称设置于主架体的长度方向的两侧的舵翼拨动组件，所有组所述舵翼拨动组件用于同时拨动或远离产品的舵翼拨动开关； [0011] 所述弹翼拨动部件分为两组对称设置于主架体的长度方向的两侧的弹翼拨动组件，所有组所述弹翼拨动组件用于同时拨动或远离产品的弹翼拨动开关； [0012] 所述舵翼拨动部件位于相对所述弹翼拨动部件更靠近所述收翼驱动件的一侧位置。 [0013] 所述固定支撑旋转组件包括固定支撑旋转组件基板、旋转驱动单元、支撑轮架A及支撑滚轮A； [0014] 所述固定支撑旋转组件基板安装于所述主架体上，所述旋转驱动单元及所述支撑轮架A分别安装于所述固定支撑旋转组件基板上，其中所述旋转驱动单元位于靠近所述前定位部件的一侧、所述支撑轮架A位于远离所述前定位部件的一侧，所述支撑轮架A上设有两个所述支撑滚轮A，两个所述支撑滚轮A分别对称设置于待收翼的产品的两侧，所述旋转驱动单元的驱动端通过传动结构与两个所述支撑滚轮A的轮轴相连接、并同时带动两个所述支撑滚轮A同向旋转。 [0016] 每组所述升降支撑组件的升降气缸A的外壳均安装于所述主架体的内侧，每组所述升降支撑组件的升降气缸A的驱动端均竖直朝上、并连接有同组升降支撑组件的支撑轮架B，每组所述升降支撑组件的支撑轮架B上设有两个所述支撑滚轮B，同组所述升降支撑组件的两个所述支撑滚轮B分别对称设置于待收翼的产品的两侧。 [0017] 所述前定位部件包括前定位气缸安装座、前定位气缸及前定位块，所述前定位气缸安装座安装于所述主架体的长度方向的另一端上，所述前定位气缸安装于所述前定位气缸安装座上，所述前定位块安装于所述前定位气缸的驱动端上、并朝向所述后定位部件所在方向。 [0019] 所述后定位部件基座安装于所述主架体上，所述升降气缸B的外壳安装于所述后定位部件基座上，所述升降气缸B的驱动端竖直朝上、并与所述升降板连接，所述后定位气缸A的外壳安装于所述升降板上，所述后定位盘安装座安装于所述后定位气缸A的驱动端上，所述后定位盘转动安装于所述后定位盘安装座上、并朝向所述前定位部件所在方向，所述后定位气缸A的驱动端的轴向中心线与所述后定位盘的转轴的轴向中心线共线； [0020] 所述后定位气缸B设置有两个、并分别对称安装于所述后定位气缸A两侧的升降板上，每个所述后定位气缸B的驱动端均安装有后定位叉块安装座，每个所述后定位叉块安装座上与完成定位的产品的舵翼相对应的位置分别设有所述后定位叉块，每个所述后定位叉块上均开设有用于使产品的舵翼插入的定位叉口，各所述后定位气缸B的驱动端的轴向中心线及所述后定位气缸A的驱动端的轴向中心线均与所述主架体的长度方向相平行。 [0021] 所述夹紧部件包括夹爪支撑座、夹爪开合气缸及两个对称设置的V形槽夹爪块；所述夹爪支撑座安装于所述主架体上，所述夹爪开合气缸安装于所述夹爪支撑座上，所述夹爪开合气缸具有两个夹持端，所述夹爪开合气缸的两个夹持端分别对称位于待收翼的产品的两侧，所述夹爪开合气缸的每个所述夹持端上分别设有一个所述V形槽夹爪块； [0022] 所述定位传感器位于所述夹爪开合气缸的下侧。 [0024] 每组所述舵翼拨动组件的舵翼拨动组件基座均安装于所述主架体的侧面上，每组所述舵翼拨动组件的水平移动气缸A的外壳均安装于同组舵翼拨动组件的舵翼拨动组件基座上，每组所述舵翼拨动组件的水平移动气缸A的驱动端分别与同组舵翼拨动组件的水平滑动板A连接、并带动所连接的水平滑动板A沿垂直于所述主架体长度方向的方向水平移动，每组所述舵翼拨动组件的竖直安装架A均安装于同组舵翼拨动组件的水平滑动板A上，每组所述舵翼拨动组件的竖直安装架A上与完成定位的产品的舵翼相对应的位置分别设有所述舵翼拨动直线气缸安装座，每个所述舵翼拨动直线气缸安装座上分别对应安装有一个所述舵翼拨动直线气缸及一个直线轴承安装块A，每个所述直线轴承安装块A上均安装有直线轴承A，每个所述舵翼拨动直线气缸的驱动端上均连接有对应的一个所述舵翼拨指连接杆的一端，每个所述舵翼拨指连接杆的另一端分别从邻近的一个所述直线轴承A穿过、并连接有对应的一个所述舵翼拨指的一端，每个所述舵翼拨指的另一端分别用于直接接触产品上的一个对应的舵翼拨动开关。 [0025] 每组所述弹翼拨动组件均包括弹翼拨动组件基座、水平移动气缸B、水平滑动板B、竖直安装架B、弹翼拨动直线气缸安装座、弹翼拨动直线气缸、直线轴承安装块B、弹翼拨指连接杆及弹翼拨指； [0026] 每组所述弹翼拨动组件的弹翼拨动组件基座均安装于所述主架体的侧面上，每组所述弹翼拨动组件的水平移动气缸B的外壳均安装于同组弹翼拨动组件的弹翼拨动组件基座上，每组所述弹翼拨动组件的水平移动气缸B的驱动端分别与同组弹翼拨动组件的水平滑动板B连接、并带动所连接的水平滑动板B沿垂直于所述主架体长度方向的方向水平移动，每组所述弹翼拨动组件的竖直安装架B均安装于同组弹翼拨动组件的水平滑动板B上，每组所述弹翼拨动组件的竖直安装架B上与完成定位的产品的弹翼相对应的位置分别设有所述弹翼拨动直线气缸安装座，每个所述弹翼拨动直线气缸安装座上分别对应安装有一个所述弹翼拨动直线气缸及一个直线轴承安装块B，每个所述直线轴承安装块B上均安装有直线轴承B，每个所述弹翼拨动直线气缸的驱动端上均连接有对应的一个所述弹翼拨指连接杆的一端，每个所述弹翼拨指连接杆的另一端分别从邻近的一个所述直线轴承B穿过、并连接有对应的一个所述弹翼拨指的一端，每个所述弹翼拨指的另一端分别用于直接接触产品上的一个对应的弹翼拨动开关。 [0027] 所述主架体的内侧安装有丝杠，所述主架体上还安装有若干个导轨A，所述丝杠的轴向中心线及各所述导轨A的长度方向均平行于所述主架体的长度方向，所述收翼滑动板上安装有与所述丝杠螺纹连接的丝杠螺母，所述收翼滑动板上与各所述导轨A对应处还安装有滑块A，各所述滑块A分别与对应的所述导轨A滑动连接，所述丝杠与所述收翼驱动件的驱动端连接。 [0029] 所述压力传感器安装座安装于所述收翼滑动板上，所述收翼环支座位于所述收翼滑动板上方，所述收翼环支座与所述压力传感器安装座之间连接有所述压力传感器，所述收翼滑动板上设有若干个所述导轨B，所述收翼环支座上与各所述导轨B对应处分别安装有滑块B，各所述滑块B分别与对应的所述导轨B滑动连接，所述压力传感器的轴向中心线与各所述导轨B的长度方向均平行于所述主架体的长度方向； [0030] 所述收翼环支座上形成有环形安装部，所述收翼环安装板安装于所述收翼环支座的环形安装部上，所述收翼环安装于所述收翼环安装板上，所述收翼环支座的环形安装部的内部、所述收翼环安装板的内部及所述收翼环的内侧均形成有圆形的产品通过口，所述收翼环支座的环形安装部上的产品通过口的轴向中心线、收翼环安装板的产品通过口的轴向中心线及收翼环的产品通过口的轴向中心线与完成定位后的产品的轴向中心线均共线，所述收翼环外侧的所述收翼环安装板上按圆周方向均匀设有若干个所述收翼气缸，每个所述收翼气缸的驱动端均位于所述收翼环的产品通过口中、并对应连接有一个所述收翼块，每个所述收翼块的设置位置分别同时与产品上对应的一个舵翼和对应的一个弹翼相对应。 [0031] 本发明的优点与积极效果为： [0032] 1.本发明通过支撑旋转部件、前定位部件、后定位部件、定位传感器的配合设置，可对产品姿态进行定位，保证每次适用的产品的姿态一致性。 [0033] 2.本发明通过夹紧部件、舵翼拨动部件、弹翼拨动部件及收翼部件的配合设置，可在精确定位的基础上，同时拨动各处舵翼拨动开关及弹翼拨动开关，能够解决舵翼拨动开关及弹翼拨动开关所处位置空间狭小、操作难度高的问题，避免损伤产品，布局紧凑，适应性强，工作效率高。附图说明 [0034] 图1为本发明所适用的产品在舵翼及弹翼被收折前的结构示意图； [0035] 图2为本发明所适用的产品在舵翼及弹翼被收折后的结构示意图； [0036] 图3为本发明的整体的立体结构示意图之一； [0037] 图4为本发明的整体的立体结构示意图之二； [0038] 图5为本发明的整体的俯视结构示意图； [0039] 图6为本发明的固定支撑旋转组件及前定位部件的设置结构示意图； [0040] 图7为图4的A处放大图； [0041] 图8为本发明的后定位部件的设置结构示意图； [0042] 图9为图4的B处放大图； [0043] 图10为本发明的夹紧部件及定位传感器的设置结构示意图； [0044] 图11为本发明的其中一组舵翼拨动组件的设置结构示意图； [0045] 图12为本发明的其中一组弹翼拨动组件的设置结构示意图； [0046] 图13为本发明的收翼组件的设置结构示意图。 [0047] 图中：1为主架体、2为定位传感器、3为收翼驱动件、4为收翼滑动板、5为固定支撑旋转组件基板、6为旋转驱动单元、7为支撑轮架A、8为支撑滚轮A、9为升降气缸A、10为支撑轮架B、11为支撑滚轮B、12为前定位气缸安装座、13为前定位气缸、14为前定位块、15为后定位部件基座、16为升降气缸B、17为升降板、18为后定位气缸A、19为后定位盘安装座、20为后定位盘、21为后定位气缸B、22为后定位叉块安装座、23为后定位叉块、2301为定位叉口、24为夹爪支撑座、25为夹爪开合气缸、26为V形槽夹爪块、27为舵翼拨动组件基座、28为水平移动气缸A、29为水平滑动板A、30为竖直安装架A、31为舵翼拨动直线气缸安装座、32为舵翼拨动直线气缸、33为直线轴承安装块A、34为舵翼拨指连接杆、35为舵翼拨指、36为弹翼拨动组件基座、37为水平移动气缸B、38为水平滑动板B、39为竖直安装架B、40为弹翼拨动直线气缸安装座、41为弹翼拨动直线气缸、42为直线轴承安装块B、43为弹翼拨指连接杆、44为弹翼拨指、45为丝杠、46为导轨A、47为压力传感器安装座、48为压力传感器、49为收翼环支座、50为导轨B、51为收翼环安装板、52为收翼环、53为收翼气缸、54为收翼块、55为牛皮垫、56为旋转驱动单元安装架、57为定位传感器安装板； [0048] 001为产品、0011为舵翼、0012为弹翼。 具体实施方式[0049] 下面结合附图1‑13对本发明作进一步详述。 [0050] 本发明所适用的产品001在舵翼0011及弹翼0012被收折前与被收折后的结构示意图分别如图1和图2所示，分别具有四个按圆周呈九十度均布的舵翼0011和四个按圆周均布的弹翼0012，每一个舵翼0011分别与对应一个弹翼0012位于同一直线位置上。舵翼0011在收折前需要按下邻近对应的舵翼拨动开关才能使舵翼0011进行收折，舵翼0011向产品001内部对应的舵翼收纳槽内转动收折过程中可以松开舵翼拨动开关。弹翼0012在收折前需要按下邻近对应的弹翼拨动开关才能使弹翼0012进行收折，弹翼0012向靠近产品001外表面处转动收折过程中可以松开弹翼拨动开关。 [0051] 本发明公开的一种导弹翼片收折机构，如图3‑13所示，本实施例中包括主架体1、支撑旋转部件、前定位部件、后定位部件、定位传感器2、夹紧部件、舵翼拨动部件、弹翼拨动部件及收翼部件。 [0052] 收翼部件包括收翼驱动件3、收翼滑动板4及收翼组件，收翼驱动件3设置于主架体1的长度方向的一端上，收翼滑动板4由收翼驱动件3的驱动端带动、并沿主架体1的长度方向前后移动，收翼组件安装于收翼滑动板4上。在收翼滑动板4沿主架体1的长度方向移动过程中，收翼组件在接触展开的产品001的舵翼0011后将舵翼0011进行收折，在接触展开的产品001的弹翼0012后将弹翼0012进行收折。本实施例中收翼驱动件3采用现有技术的电机减速机组件，由外接控制器控制动作；收翼驱动件3的安装结构也为现有技术。 [0053] 前定位部件设置于主架体1的长度方向的另一端上，后定位部件设置于主架体1上靠近收翼驱动件3的一侧位置上，前定位部件及后定位部件分别用于对产品001进行轴向定位。 [0054] 支撑旋转部件设置于前定位部件及后定位部件之间的主架体1上、并分为固定支撑旋转组件及两组升降支撑组件，固定支撑旋转组件位于主架体1上远离后定位部件的一侧位置，各组升降支撑组件分别设置于固定支撑旋转组件与后定位部件之间的主架体1的内侧。支撑旋转部件及各组升降支撑组件在进行收翼动作前共同用于对产品001进行支撑。其中固定支撑旋转组件支撑产品001的前部，其中一组升降支撑组件支撑产品001的中部，另一组升降支撑组件支撑产品001的后部。支撑旋转部件驱动产品001在支撑旋转部件及各组升降支撑组件上绕产品011的轴线旋转并调整位姿，每组升降支撑组件在收翼滑动板4被收翼驱动件3带动而靠近该升降支撑组件时下降、并为收翼滑动板4的移动让开空间。 [0055] 夹紧部件与定位传感器2均设置于固定支撑旋转组件与邻近的一组升降支撑组件之间的主架体1上，定位传感器2用于检测产品001的定位精度，夹紧部件用于在产品001完成定位后将待收翼的产品001夹紧固定。夹紧部件将完成定位后的产品001夹紧固定后，产品001的轴向中心线平行于主架体1的长度方向。 [0056] 舵翼拨动部件分为两组对称设置于主架体1的长度方向的两侧的舵翼拨动组件，所有组舵翼拨动组件用于同时拨动或远离产品001的舵翼拨动开关。 [0057] 弹翼拨动部件分为两组对称设置于主架体1的长度方向的两侧的弹翼拨动组件，所有组弹翼拨动组件用于同时拨动或远离产品001的弹翼拨动开关。 [0058] 舵翼拨动部件位于相对弹翼拨动部件更靠近收翼驱动件3的一侧位置。 [0059] 具体而言，如图3‑6所示，本实施例中固定支撑旋转组件包括固定支撑旋转组件基板5、旋转驱动单元6、支撑轮架A 7及支撑滚轮A 8。 [0060] 固定支撑旋转组件基板5安装于主架体1上，旋转驱动单元6及支撑轮架A 7分别安装于固定支撑旋转组件基板5上，其中旋转驱动单元6位于靠近前定位部件的一侧、支撑轮架A 7位于远离前定位部件的一侧，支撑轮架A 7上设有两个支撑滚轮A 8，两个支撑滚轮A 8分别对称设置于待收翼的产品001的两侧，旋转驱动单元6的驱动端通过传动结构与两个支撑滚轮A 8的轮轴相连接、并同时带动两个支撑滚轮A 8同向旋转。本实施例中旋转驱动单元6通过旋转驱动单元安装架56及螺钉安装于固定支撑旋转组件基板5上；旋转驱动单元 6采用现有技术的电机减速机组件，由外接控制器控制动作。本实施例中传动结构采用现有技术的同步带传动结构，可以使旋转驱动单元6准确同步带动两个支撑滚轮A 8进行转动，两个支撑滚轮A 8通过产生的摩擦力带动所支撑的产品001转动。在使产品001转动过程中，定位传感器2对产品001的定位精度进行充分检测。 [0061] 具体而言，如图4和图7所示，本实施例中每组升降支撑组件均包括升降气缸A 9、支撑轮架B10及支撑滚轮B11。本实施例中升降气缸A 9采用市购产品，由外接控制器控制动作。 [0062] 每组升降支撑组件的升降气缸A 9的外壳均安装于主架体1的内侧，每组升降支撑组件的升降气缸A 9的驱动端均竖直朝上、并连接有同组升降支撑组件的支撑轮架B10，每组升降支撑组件的支撑轮架B10上设有两个支撑滚轮B11，同组升降支撑组件的两个支撑滚轮B11分别对称设置于待收翼的产品001的两侧。本实施例中每组升降支撑组件的支撑轮架B10的下表面分别还连接有若干个导向轴A的一端，各导向轴A的另一端分别穿过主架体1上对应设置的直线轴承C，升降气缸A 9的驱动端的轴向中心线及所有导向轴A的轴向中心线均垂直于水平面。通过导向轴A及直线轴承C的配合设置，以保证支撑轮架B10的稳定升降。 [0063] 具体而言，如图3‑6所示，本实施例中前定位部件包括前定位气缸安装座12、前定位气缸13及前定位块14，前定位气缸安装座12安装于主架体1的长度方向的另一端上，前定位气缸13安装于前定位气缸安装座12上，前定位块14安装于前定位气缸13的驱动端上、并朝向后定位部件所在方向。前定位块14用于直接与产品001的前端接触。本实施例中前定位气缸13采用市购产品，由外接控制器控制动作。 [0064] 具体而言，如图3‑5、图8和图9所示，本实施例中后定位部件包括后定位部件基座15、升降气缸B16、升降板17、后定位气缸A18、后定位盘安装座19、后定位盘20、后定位气缸B 21、后定位叉块安装座22、后定位叉块23。本实施例中升降气缸B16、后定位气缸A18及后定位气缸B 21均采用市购产品，由外接控制器控制动作。 [0065] 后定位部件基座15安装于主架体1上，升降气缸B16的外壳安装于后定位部件基座15上，升降气缸B16的驱动端竖直朝上、并与升降板17连接，后定位气缸A18的外壳安装于升降板17上，后定位盘安装座19安装于后定位气缸A18的驱动端上，后定位盘20通过轴承转动安装于后定位盘安装座19上、并朝向前定位部件所在方向，后定位气缸A18的驱动端的轴向中心线与后定位盘20的转轴的轴向中心线共线。后定位盘20用于直接与产品001的后端接触。本实施例中升降板17的下表面分别还连接有若干个导向轴B的一端，各导向轴B的另一端分别穿过后定位部件基座15上对应设置的直线轴承D，升降气缸B16的驱动端的轴向中心线及所有导向轴B的轴向中心线均垂直于水平面。通过导向轴B及直线轴承D的配合设置，以保证升降板17的稳定升降。 [0066] 后定位气缸B 21设置有两个、并分别对称安装于后定位气缸A18两侧的升降板17上，每个后定位气缸B 21的驱动端均安装有后定位叉块安装座22，每个后定位叉块安装座22均朝向前定位部件所在方向，每个后定位叉块安装座22上与完成定位的产品001的舵翼 0011相对应的位置分别设有后定位叉块23，每个后定位叉块23上均开设有用于使产品001的舵翼0011插入的定位叉口2301，各后定位气缸B 21的驱动端的轴向中心线及后定位气缸A18的驱动端的轴向中心线均与主架体1的长度方向相平行。 [0067] 具体而言，如图3‑5及图10所示，本实施例中夹紧部件包括夹爪支撑座24、夹爪开合气缸25及两个对称设置的V形槽夹爪块26。夹爪支撑座24安装于主架体1上，夹爪开合气缸25安装于夹爪支撑座24上，夹爪开合气缸25具有两个夹持端，夹爪开合气缸25的两个夹持端分别对称位于待收翼的产品001的两侧，夹爪开合气缸25的每个夹持端上分别设有一个V形槽夹爪块26，两个V形槽夹爪块26的V形槽面均朝向待收翼的产品001。本实施例中V形槽夹爪块26的V形槽面上分别设有牛皮垫55，以增大摩擦力并避免磨损产品001。本实施例中夹爪开合气缸25采用市购的气动夹爪产品或双作用气缸产品，由外接控制器控制动作。 [0068] 定位传感器2位于夹爪开合气缸25的下侧。本实施例中定位传感器2通过定位传感器安装板57与夹爪支撑座24固定连接；定位传感器2采用市购的摆差传感器，与外接控制器连接。 [0069] 具体而言，如图3‑5及图11所示，本实施例中每组舵翼拨动组件均包括舵翼拨动组件基座27、水平移动气缸A 28、水平滑动板A 29、竖直安装架A 30、舵翼拨动直线气缸安装座31、舵翼拨动直线气缸32、直线轴承安装块A 33、舵翼拨指连接杆34及舵翼拨指35。本实施例中水平移动气缸A 28采用市购的无杆直线气缸产品，舵翼拨动直线气缸32也采用市购的气缸产品,分别由外接控制器控制动作。 [0070] 每组舵翼拨动组件的舵翼拨动组件基座27均安装于主架体1的侧面上，每组舵翼拨动组件的水平移动气缸A 28的外壳均安装于同组舵翼拨动组件的舵翼拨动组件基座27上，每组舵翼拨动组件的水平移动气缸A 28的驱动端分别与同组舵翼拨动组件的水平滑动板A29连接、并带动所连接的水平滑动板A 29沿垂直于主架体1长度方向的方向水平移动。本实施例中每组舵翼拨动组件的水平滑动板A 29与同组舵翼拨动组件的舵翼拨动组件基座27之间还连接有导轨滑块结构，以保证水平滑动板A 29准确直线移动。每组舵翼拨动组件的竖直安装架A 30均安装于同组舵翼拨动组件的水平滑动板A 29上，每组舵翼拨动组件的竖直安装架A 30上与完成定位的产品001的舵翼0011相对应的位置分别设有舵翼拨动直线气缸安装座31，每个舵翼拨动直线气缸安装座31上分别对应安装有一个舵翼拨动直线气缸32及一个直线轴承安装块A 33，每个直线轴承安装块A 33上均安装有直线轴承A，每个舵翼拨动直线气缸32的驱动端上均通过螺纹连接有对应的一个舵翼拨指连接杆34的一端，每个舵翼拨指连接杆34的另一端分别从邻近的一个直线轴承A穿过、并连接有对应的一个舵翼拨指35的一端，每个舵翼拨指35的另一端分别用于直接接触产品001上的一个对应的舵翼拨动开关。通过直线轴承A及舵翼拨指连接杆34的配合设置，使舵翼拨指35准确伸缩动作。本实施例中同组舵翼拨动组件的两个舵翼拨动直线气缸32上下相互对称设置，分别按使用需求倾斜设置，安装角度由每个舵翼拨指35指向的舵翼拨动开关决定。 [0071] 具体而言，如图3‑5及图12所示，本实施例中每组弹翼拨动组件均包括弹翼拨动组件基座36、水平移动气缸B 37、水平滑动板B 38、竖直安装架B 39、弹翼拨动直线气缸安装座40、弹翼拨动直线气缸41、直线轴承安装块B 42、弹翼拨指连接杆43及弹翼拨指44。本实施例中水平移动气缸B 37采用市购的无杆直线气缸产品，弹翼拨动直线气缸41也采用市购的气缸产品,分别由外接控制器控制动作。 [0072] 每组弹翼拨动组件的弹翼拨动组件基座36均安装于主架体1的侧面上，每组弹翼拨动组件的水平移动气缸B 37的外壳均安装于同组弹翼拨动组件的弹翼拨动组件基座36上，每组弹翼拨动组件的水平移动气缸B 37的驱动端分别与同组弹翼拨动组件的水平滑动板B38连接、并带动所连接的水平滑动板B 38沿垂直于主架体1长度方向的方向水平移动。本实施例中每组弹翼拨动组件的水平滑动板B 38与同组弹翼拨动组件的弹翼拨动组件基座36之间还连接有导轨滑块结构，以保证水平滑动板B 38准确直线移动。每组弹翼拨动组件的竖直安装架B 39均安装于同组弹翼拨动组件的水平滑动板B 38上，每组弹翼拨动组件的竖直安装架B 39上与完成定位的产品001的弹翼0012相对应的位置分别设有弹翼拨动直线气缸安装座40，每个弹翼拨动直线气缸安装座40上分别对应安装有一个弹翼拨动直线气缸41及一个直线轴承安装块B 42，每个直线轴承安装块B 42上均安装有直线轴承B，每个弹翼拨动直线气缸41的驱动端上均通过螺纹连接有对应的一个弹翼拨指连接杆43的一端，每个弹翼拨指连接杆43的另一端分别从邻近的一个直线轴承B穿过、并连接有对应的一个弹翼拨指44的一端，每个弹翼拨指44的另一端分别用于直接接触产品001上的一个对应的弹翼拨动开关。通过直线轴承B及弹翼拨指连接杆43的配合设置，使弹翼拨指44准确伸缩动作。本实施例中同组弹翼拨动组件的两个弹翼拨动直线气缸41上下相互对称设置，且所有弹翼拨动直线气缸41的驱动端的轴向中心线均平行于水平面，也可分别按使用需求倾斜设置，安装角度由每个弹翼拨指44指向的弹翼拨动开关决定。 [0073] 具体而言，如图3‑5所示，本实施例中主架体1的内侧安装有丝杠45，主架体1上还安装有两个导轨A 46，丝杠45的轴向中心线及各导轨A 46的长度方向均平行于主架体1的长度方向，收翼滑动板4上安装有与丝杠45螺纹连接的丝杠螺母，收翼滑动板4上与各导轨A 46对应处还安装有滑块A，各滑块A分别与对应的导轨A 46滑动连接，丝杠45与收翼驱动件3的驱动端连接。收翼驱动件3的驱动端通过带动丝杠45转动，从而实现控制收翼滑动板4的移动。本实施例中丝杠45偏置于主架体1的内侧中的一侧，以避免影响升降支撑组件动作。 通过导轨A 46及滑块A的配合设置，使收翼滑动板4准确移动。 [0074] 具体而言，如图3‑5及图13所示，本实施例中收翼组件包括压力传感器安装座47、压力传感器48、收翼环支座49、导轨B 50、收翼环安装板51、收翼环52、收翼气缸53及收翼块54。本实施例中压力传感器48采用市购产品，与外接控制器连接，安装结构也为现有技术。 通过压力传感器48的设置，可实时测量收翼时收翼环支座49所受阻力，一旦超差可向外接控制器发出信号并控制立即停止收翼，避免损伤产品001。本实施例中各收翼气缸53也均为市购产品，由外接控制器控制同时动作。 [0075] 压力传感器安装座47安装于收翼滑动板4上，收翼环支座49位于收翼滑动板4上方，收翼环支座49与压力传感器安装座47之间连接有压力传感器48，收翼滑动板4上设有两个导轨B 50，收翼环支座49上与各导轨B 50对应处分别安装有滑块B，各滑块B分别与对应的导轨B 50滑动连接，压力传感器48的轴向中心线与各导轨B 50的长度方向均平行于主架体1的长度方向。 [0076] 收翼环支座49上形成有环形安装部，收翼环安装板51安装于收翼环支座49的环形安装部上，收翼环52安装于收翼环安装板51上，收翼环支座49的环形安装部的内部、收翼环安装板51的内部及收翼环52的内侧均形成有圆形的产品通过口，收翼环支座49的环形安装部上的产品通过口的轴向中心线、收翼环安装板51的产品通过口的轴向中心线及收翼环52的产品通过口的轴向中心线与完成定位后的产品001的轴向中心线均共线，收翼环52外侧的收翼环安装板51上按圆周方向呈九十度均匀分布设有四个收翼气缸53，每个收翼气缸53的驱动端均位于收翼环52的产品通过口中、并对应连接有一个收翼块54，每个收翼块54的设置位置分别同时与产品001上对应的一个舵翼0011和对应的一个弹翼0012相对应。本实施例中每个收翼块54上均形成有用于直接与舵翼0011或弹翼0012接触的倾斜面部，能够可靠安全抵住并带动舵翼0011或弹翼0012进行转动收折。 [0077] 工作原理： [0078] 工作时，使各升降气缸A 9分别带动支撑轮架B10升到最高位置，将待收翼的产品001移至支撑旋转部件及各组升降支撑组件上，支撑旋转部件及各组升降支撑组件在进行收翼动作前共同用于对产品001进行支撑。 [0079] 升降气缸B16带动升降板17升到最高位置，使前定位气缸13的驱动端及后定位气缸A18的驱动端分别伸出，前定位块14直接与产品001的前端接触，后定位盘20直接与产品001的后端接触，实现对产品001进行轴向定位。 [0080] 控制旋转驱动单元6动作，驱动产品001在支撑旋转部件及各组升降支撑组件上绕产品011的轴线旋转并调整位姿，在使产品001转动过程中，定位传感器2对产品001的定位精度进行充分检测以确保产品001符合预定定位精度要求。 [0081] 当定位传感器2完成对产品001的定位精度检测，并确定产品001符合预定定位精度要求后，控制夹爪开合气缸25动作将完成定位后的产品001夹紧固定；之后后定位气缸A18的驱动端缩回，后定位盘20脱离产品001后端，而两个后定位气缸B 21的驱动端同时伸出，各后定位叉块23分别通过定位叉口2301叉住对应的产品001的舵翼0011，以避免产品001在后续舵翼拨动开关及弹翼拨动开关被按动时发生转动。 [0082] 控制各水平移动气缸A 28带动所连接的水平滑动板A 29向靠近产品001方向移动，各舵翼拨动直线气缸32的驱动端均伸出，使各舵翼拨指35的另一端分别同时直接接触并按动对应的舵翼拨动开关；控制各水平移动气缸B 37带动所连接的水平滑动板B 38向靠近产品001方向移动，各弹翼拨动直线气缸41的驱动端均伸出，使各弹翼拨指44的另一端分别同时直接接触并按动对应的弹翼拨动开关；舵翼拨动开关及弹翼拨动开关保持被按动状态，并使两个后定位气缸B 21的驱动端缩回，各后定位叉块23分别脱离舵翼0011，之后使升降气缸B16带动升降板17降到最低位置，为收翼滑动板4向产品001方向移动让开空间。 [0083] 控制收翼驱动件3带动收翼滑动板4向产品001方向移动，使收翼环支座49、收翼环安装板51及收翼环52分别从产品001外周经过，每组升降支撑组件在收翼滑动板4被收翼驱动件3带动而靠近该升降支撑组件时下降、并为收翼滑动板4的移动让开空间；收翼气缸53的驱动端在收翼滑动板4的移动过程中，带动收翼块54与舵翼0011或弹翼0012接触并带动舵翼0011或弹翼0012进行转动收折；收翼组件的各收翼块54在刚接触展开的产品的舵翼0011后开始带动舵翼001转动收折，压力传感器48检测到预定压力值向外接控制器发出信号，外接控制器控制舵翼拨动部件回退至原位以为收翼滑动板4的移动让开空间；收翼组件的各收翼块54在刚接触展开的产品的弹翼0012后开始带动弹翼0012转动收折，压力传感器 48检测到预定压力值向外接控制器发出信号，外接控制器控制弹翼拨动部件回退至原位以为收翼滑动板4的移动让开空间。 [0084] 使各舵翼0011收入对应的舵翼收纳槽、各弹翼0012转动收折并稳定紧贴产品001外壁后，控制收翼驱动件3带动收翼滑动板4退回原位，各升降气缸A 9分别重新带动支撑轮架B10升到最高位置并支撑产品001，前定位气缸13带动前定位块14退回原位，夹紧部件松开产品001，完成导弹翼片的收折作业。 |
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