1.一种基于手机的可插拔式扫地机器人，其特征在于，所述基于手机的可插拔式扫地机器人包括：
扫地机器人和可插拔式插入在所述扫地机器人上方的手机，在所述手机插入到所述扫地机器人的插槽后，所述手机与所述扫地机器人建立通信连接；
所述手机通过摄像头中的图像和IMU传感器判断是否已经插入到所述扫地机器人，从而判断是否开始工作；
所述手机通过图像和IMU传感器判断是否已经插入到所述扫地机器人，具体包括：
通过IMU传感器采集的信息判断手机姿态是否垂直于扫地机器人，并通过扫地机器人在手机的图像里的区域面积，判断所述手机是否在扫地机器人里；
所述扫地机人上方设置的激光传感器与所述手机上的摄像头组成感知模块，所述感知模块用于获取环境深度信息和环境色彩信息，其中，所述激光传感器用于获取所述环境深度信息，所述摄像头用于获取所述环境色彩信息；
所述手机包括感知分析控制系统模块，所述感知分析控制系统模块用于接收所述感知模块发送的所述环境深度信息和所述环境色彩信息，以及获取所述手机通过IMU传感器采集到的IMU传感器信息，并根据所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息进行路径规划的地图构建和障碍物分析，并将得到分析结果转换为控制指令后发送给所述扫地机器人的执行电机模块；
根据所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息使用SLAM技术和多传感器融合技术对室内环境进行三维重建；
所述使用SLAM技术和多传感器融合技术对室内环境进行三维重建包括：特征点检测和匹配、特征点描述符生成以及点云三维重建；
所述执行电机模块用于根据所述控制指令进行移动以执行扫地清洁任务；
所述手机与所述扫地机器人建立通信连接，之后还包括：
检测当前工作环境是否符合要求；
所述检测当前工作环境符合要求包括：
通过摄像头检测墙面判断当前环境是否为室内环境；
通过状态信息判断感知分析控制系统模块是否正常工作；
通过执行电机上传的传感器状态判断执行电机模块是否正常；
通过检测当前图像特征点判断室内光线强度是否正常；
当全部判断为是时，表示当前工作环境符合要求；
当任意一个判断为否时，表示当前工作环境不符合要求。
2.根据权利要求1所述的基于手机的可插拔式扫地机器人，其特征在于，所述手机通过控制APP与所述扫地机器人连接。
3.根据权利要求1所述的基于手机的可插拔式扫地机器人，其特征在于，所述执行电机模块为执行房屋清洁的机器设备。
4.根据权利要求1所述的基于手机的可插拔式扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人上方设置有用于所述手机插入的插槽，所述插槽的深度小于所述扫地机器人的高度。
5.根据权利要求1所述的基于手机的可插拔式扫地机器人，其特征在于，所述手机与所述扫地机器人的通信连接包括：蓝牙连接和WIFI连接。
6.一种利用权利要求1‑5任一项所述的基于手机的可插拔式扫地机器人的扫地清洁控制方法，其特征在于，所述利用基于手机的可插拔式扫地机器人的扫地清洁控制方法包括：
所述手机开启控制APP后，将所述手机插入到可插拔式的扫地机器人上，所述手机通过所述控制APP与所述扫地机器人建立通信连接；
当检测到当前工作环境符合要求时，所述感知模块通过所述激光传感器和所述摄像头分别获取环境深度信息和环境色彩信息，所述IMU传感器采集IMU传感器信息，并将所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息发送给所述感知分析控制系统模块；
所述感知分析控制系统模块根据所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息进行路径规划的地图构建和障碍物分析，并将得到分析结果转换为控制指令后发送给所述扫地机器人的执行电机模块；
所述执行电机模块根据所述控制指令进行移动以执行扫地清洁任务，当扫地清洁任务执行完成后，通过语音提示用户取出插入在所述扫地机器人上的所述手机。
7.根据权利要求6所述利用基于手机的可插拔式扫地机器人的扫地清洁控制方法，其特征在于，所述手机开启控制APP后，将所述手机插入到可插拔式的扫地机器人上，所述手机通过所述控制APP与所述扫地机器人建立通信连接，具体包括：
所述手机开启控制APP，并接收用户点击启动打扫的操作指令后，所述控制APP通过语音提示用户将所述手机插入到可插拔式的扫地机器人上；
当所述手机插入到可插拔式的扫地机器人上后，所述手机通过所述控制APP与所述扫地机器人建立通信连接，并在所述控制APP上显示已连接的提示；
其中，所述通信连接包括蓝牙连接和WIFI连接。
8.根据权利要求6所述利用基于手机的可插拔式扫地机器人的扫地清洁控制方法，其特征在于，所述手机开启控制APP后，将所述手机插入到可插拔式的扫地机器人上，所述手机通过所述控制APP与所述扫地机器人建立通信连接，之后还包括：
检测当前工作环境是否符合要求；
所述检测当前工作环境符合要求包括：
通过摄像头检测墙面判断当前环境是否为室内环境；
通过状态信息判断感知分析控制系统模块是否正常工作；
通过执行电机上传的传感器状态判断执行电机模块是否正常；
通过检测当前图像特征点判断室内光线强度是否正常；
当全部判断为是时，表示当前工作环境符合要求；
当任意一个判断为否时，表示当前工作环境不符合要求。
9.根据权利要求8所述利用基于手机的可插拔式扫地机器人的扫地清洁控制方法，其特征在于，所述检测当前工作环境是否符合要求，之后还包括：
若当前工作环境不符合要求，则语音提示用户基于手机的可插拔式扫地机器人无法工作，并语音提示用户取出插入在所述扫地机器人上的所述手机。
10.根据权利要求6所述利用基于手机的可插拔式扫地机器人的扫地清洁控制方法，其特征在于，所述感知分析控制系统模块根据所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息进行路径规划的地图构建和障碍物分析，并将得到分析结果转换为控制指令后发送给所述扫地机器人的执行电机模块，具体包括：
所述手机通过所述控制APP获取所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息；
所述控制APP中的基于SLAM的所述感知分析控制系统模块根据所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息进行路径规划的地图构建和障碍物分析，并得到分析结果；
基于SLAM的所述感知分析控制系统模块将所述分析结果转换为控制指令，并发送给所述扫地机器人的执行电机模块；
其中，所述控制指令包括向左、向右、前进、后退及相应转向角度指令。