清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质 |
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| 申请号 | CN202410205930.4 | 申请日 | 2024-02-23 | 公开(公告)号 | CN117905695A | 公开(公告)日 | 2024-04-19 |
| 申请人 | 广州星际悦动股份有限公司; | 发明人 | 吴碧涛; 胡睿清; | ||||
| 摘要 | 本 申请 实施例 公开了一种清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质。该方法应用于个人清洁设备，个人清洁设备包括球形 转子 泵 、 电机 、储液装置和喷液口，球形 转子泵 包括 外壳 和转子，电机用于驱动转子相对外壳旋转，该方法包括：控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换；第一方向与第二方向为相反的方向；其中，在电机按照第一方向转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从储液装置到喷液口；在电机按照第二方向进行转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从喷液口到储液装置。上述的清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质，能够降低球形转子泵卡死的 风 险，有效保护电机和球形转子泵。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，应用于个人清洁设备，所述个人清洁设备包括球形转子泵、电机、储液装置和喷液口，所述球形转子泵包括外壳和转子，所述电机用于驱动所述转子相对所述外壳旋转，所述方法包括： |
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| 说明书全文 | 清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质技术领域[0001] 本申请涉及清洁技术领域，具体涉及一种清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质。 背景技术[0002] 在相关技术中，个人清洁设备(如冲牙器、洗鼻器等)中设置有球形转子泵，个人清洁设备可通过球形转子泵中的转子进行转动，向外泵出液体，实现清洁功能。在球形转子泵的运行过程中，球形转子泵的转子与外壳会进行摩擦并产生热量，使得转子与外壳之间的间隙变小，导致可能出现球形转子泵中的转子和外壳卡死的情况。发明内容 [0004] 本申请实施例公开了一种清洁设备的控制方法，应用于个人清洁设备，所述个人清洁设备包括球形转子泵、电机、储液装置和喷液口，所述球形转子泵包括外壳和转子，所述电机用于驱动所述转子相对所述外壳旋转，所述方法包括： [0005] 控制所述电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制所述电机进行至少一次方向切换；所述第一方向与所述第二方向为相反的方向； [0006] 其中，在所述电机按照所述第一方向转动的情况下，所述个人清洁设备的流路方向为从所述储液装置到所述喷液口；在所述电机按照所述第二方向进行转动的情况下，所述个人清洁设备的流路方向为从所述喷液口到所述储液装置。 [0007] 本申请实施例公开了一种清洁设备的控制装置，应用于个人清洁设备，所述个人清洁设备包括球形转子泵、电机、储液装置和喷液口，所述球形转子泵包括外壳和转子，所述电机用于驱动所述转子相对所述外壳进行旋转，所述装置包括： [0009] 其中，在所述电机按照所述第一方向转动的情况下，所述个人清洁设备的流路方向为从所述储液装置到所述喷液口；在所述电机按照所述第二方向转动的情况下，所述个人清洁设备的流路方向为从所述喷液口到所述储液装置。 [0011] 本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器实现如上所述的方法。 [0012] 本申请实施例公开的清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质，个人清洁设备包括球形转子泵和电机，球形转子泵包括外壳和转子，电机用于驱动转子相对外壳进行旋转，个人清洁设备控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换，其中，在电机按照第一方向转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从储液装置到喷液口，在电机按照第二方向进行转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从喷液口到储液装置。在本申请实施例中，在电机转动的过程中，个人清洁设备可控制电机进行至少一次方向切换，使得球形转子泵进行至少一次的转向切换，可以有效避免球形转子泵的转子与外壳卡死的情况，能够降低球形转子泵卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵。附图说明 [0013] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0014] 图1A为一个实施例中个人清洁设备的结构示意图； [0015] 图1B为一个实施例中球形转子泵的结构示意图； [0016] 图1C为一个实施例中电机的工作电流的示意图； [0017] 图2为一个实施例中清洁设备的控制方法的流程图； [0018] 图3为一个实施例中控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动的示意图； [0019] 图4为一个实施例中控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换的流程图； [0020] 图5为一个实施例中控制电机按照不同的转速转动的流程图； [0021] 图6A为一个实施例中电机的转速示意图； [0022] 图6B为另一个实施例中电机的转速示意图； [0023] 图6C为另一个实施例中电机的转速示意图； [0024] 图6D为另一个实施例中电机的转速示意图； [0025] 图6E为另一个实施例中电机的转速示意图； [0026] 图7A为另一个实施例中电机的转速示意图； [0027] 图7B为另一个实施例中电机的转速示意图； [0028] 图8为一个实施例中清洁设备的控制装置的框图； [0029] 图9为一个实施例中个人清洁设备的结构框图。 具体实施方式[0030] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0031] 需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。 [0032] 可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一方向称为第二方向，且类似地，可将第二方向称为第一方向。第一方向和第二方向两者都是电机的转动方向，但其不是同一转动方向。本申请所使用的术语“多个”指的是两个及两个以上。本申请所使用的术语“和/或”指的是其中的一种方案，或是其中多种方案的任意组合。 [0033] 图1A为一个实施例中个人清洁设备的结构示意图。如图1A所示，个人清洁设备100可包括但不限于冲牙器、洗鼻器等。个人清洁设备100可包括设备主体110、设置在设备主体上的喷液口120。设备主体110内部可设置有球形转子泵130和储液装置140。球形转子泵130具有泵水功能，可以将储液装置140内的液体输送到喷液口120，喷液口120可喷出液体，从而实现个人清洁设备100的清洁功能。 [0034] 图1B为一个实施例中球形转子泵的结构示意图。如图1B所示，球形转子泵130可包括外壳132及转子134，外壳132设有安装腔，转子134可位于安装腔内，外壳132还开设有与安装腔连通的进水口136及出水口138，球形转子泵130可通过进水口136从储液装置140吸入液体，并通过出水口138将液体输送到喷液口120。在转子134相对外壳132进行旋转时，转子134的外壁面与外壳的内壁面围合所形成的容变腔，可分别与进水口136或出水口138连通。球形转子泵130可通过转子134与外壳132之间的相对运动调整容变腔的容积，容变积连通进水口136时的容积大于容变腔连腔出水口138时的容积。当容变腔从进水口136移动至出水口138后，容变腔内的压力会驱动液体从出水口138泵出，从而将液体输送到喷液口120，实现球形转子泵130的泵水功能。 [0035] 在一些实施例中，个人清洁设备100还可包括电机，电机可设置于设备主体110内部，电机可与转子134连接，电机可用于驱动转子134相对外壳132进行旋转。可选地，电机可以是有刷直流电机，也可以是无刷直流电机等，本申请实施例对此不作限制。进一步地，个人清洁设备100还可包括控制器，控制器可控制电机的运行。 [0036] 虽然在理论上，球形转子泵130中的转子134和外壳132无接触，但是在球形转子泵130的实际运行中，由于球形转子泵130内部压力变化，导致转子134会与外壳132的内壁进行摩擦，并产生热量，而球形转子泵130的转子134散热较差，导致转子134比外壳132受热膨胀，使得转子134与外壳132之间的间隙变小，导致可能出现球形转子泵130中的转子134和外壳132卡死的情况。 [0037] 进一步地，在球形转子泵130进行启动时，由于球形转子泵130内的转子134与外壳132之间无高压水润滑，二者的相对运动所产生的摩擦接近于干摩擦及静摩擦，导致球形转子泵130在启动时，转子134与外壳132之间的摩擦力较大。因此，电机需要较大的力矩来克服转子134与外壳132之间的摩擦力，在球形转子泵130的启动阶段，电机需要的工作电流比较大，相较于额定电流出现畸高的情况。 [0038] 示例性地，图1C为一个实施例中电机的工作电流的示意图。如图1C所示，在球形转子泵130的启动阶段，电机的工作电流非常大，在球形转子泵130的的工作阶段，电机的工作电流基本保持平稳。 [0039] 电机在球形转子泵130的启动阶段的工作电流过大，会增加电子元器件失效的风险，因此需要采用高规格的电子元器件，比如需要具有更高放电率的电源模块等，导致硬件成本上升。而且，电机在启动时的转速较高，球形转子泵内转子扫过外壳的面积较大，转子134与外壳132之间相互磨擦，又由于在启动阶段，球形转子泵130内的转子134与外壳132之间无高压水润滑，导致温度过快，会使得转子134与外壳132之间的间隙变小，增大了球形转子泵卡死的风险。 [0040] 本申请实施例公开了一种清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质，能够降低球形转子泵卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵。 [0041] 个人清洁设备100可控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换，第一方向与第二方向为相反的方向。其中，在电机按照第一方向转动的情况下，个人清洁设备100的流路方向为从储液装置140到喷液口120，在电机按照第二方向进行转动的情况下，个人清洁设备100的流路方向为从喷液口120到储液装置140。在电机转动的过程中，个人清洁设备100可控制电机进行至少一次方向切换，使得球形转子泵130进行至少一次的转向切换，可以有效避免球形转子泵130的转子134与外壳132卡死的情况，能够降低球形转子泵130卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵130。 [0042] 如图2所示，在一个实施例中，提供一种清洁设备的控制方法，可应用于上述的个人清洁设备，该方法可包括以下步骤： [0043] 步骤210，控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换；第一方向与第二方向为相反的方向。 [0044] 在电机处于运行状态的情况下，个人清洁设备可控制电机按照第一方向或者第二方向转动，其中，第一方向和第二方向均指的是电机的转动方向，可选地，第一方向可以是顺时针方向，第二方向可以是逆时针方向，或者，第一方向可以是逆时针方向，第二方向可以是顺时针方向等，但不限于此。 [0045] 电机处于运行状态，可指的是电机运行的状态，电机从开始启动到正常进行工作的过程，均为认为电机处于运行状态，也即电机的运行过程。电机的运行状态可包括至少两个运行阶段，比如启动阶段及工作阶段，其中，启动阶段可指的是电机进行启动的过程，在结束启动阶段后，电机可进入工作阶段。进一步地，电机的启动阶段与球形转子泵的启动阶段对应，电机的工作阶段与球形转子泵的工作阶段对应，在启动阶段，电机进行启动，以驱动球形转子泵进行启动，在结束启动阶段后，球形转子泵可进入工作阶段，利用自身的泵水功能将液体从储液装置输送到喷液口，液体从喷液口喷出，以进行清洁操作。 [0046] 在电机按照第一方向转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从储液装置到喷液口，在电机按照第二方向进行转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从喷液口到储液装置。进一步地，在电机按照第一方向转动的情况下，球形转子泵中的转子的旋转方向可以是正向旋转，个人清洁设备的流路方向为从储液装置到喷液口，球形转子泵可以从储液装置中吸入液体，并将液体泵出到喷液口，从而可实现个人清洁设备的清洁功能。在电机按照第二方向转动的情况下，球形转子泵中的转子的旋转方向可以是反向旋转，个人清洁设备的流路方向为从喷液口到储液装置，比如，球形转子泵可以从喷液口吸入气体，并将气体泵入储液装置。 [0047] 在电机转动的过程中，个人清洁设备可控制电机进行至少一次方向切换，该方向切换可以是从第一方向切换为第二方向，也可以是从第二方向切换为第一方向。在电机进行方向切换的情况下，电机可驱动球形转子泵的旋转方向进行切换，比如，电机从第一方向切换为第二方向，可驱动球形转子泵中的转子从正向旋转切换为反向旋转，电机从第二方向切换为第一方向，可驱动球形转子泵中的转子从反向旋转切换为正向旋转。在电机进行方向切换的情况下，个人清洁设备的流路方向也会发生相应的切换。通过切换球形转子泵的转子的旋转方向，可以有效避免球形转子泵的转子与外壳卡死的情况，即便转子与外壳卡死，也可通过驱动球形转子泵的转子往反方向进行旋转，使得转子尝试脱离卡死位置，能够降低球形转子泵卡死的风险，可以避免因球形转子泵卡死导致电机被烧毁的情况，有效保护电机和球形转子泵。 [0048] 可选地，个人清洁设备控制电机进行方向切换，可以是通过改变电机的电源模块的极性，基于极性相反的电压向电机施加反相的力，从而控制电机进行转动，例如，个人清洁设备可基于第一极性的电压控制电机按照第一方向转动，在需要进行方向切换时，可改变电机的电源模块的极性，基于第二极性的电压控制电机按照第二方向转动，第一极性与第二极性相反，通过向电机施加不同方向的力，从而驱动电机按照不同转动方向进行转动。需要说明的是，控制电机进行方向切换的方式也可以是其它方式，例如，可以通过控制器向电机输入不同的驱动信号，控制电机的转动方向，或者可以通过改变电源模块向电机输入的相序，从而改变电机中线圈的磁场方向，以改变电机的转动方向等。 [0049] 在一些实施例中，电机按照第一方向转动对应的第一时长，大于电机按照第二方向转动对应的第二时长；和/或，电机按照第一方向转动的转速，大于电机按照第二方向转动的转速。 [0050] 可选地，电机按照第一方向转动对应的第一时长，可指的是在电机的运行过程中，电机按照第一方向转动的总时长；电机按照第二方向转动对应的第二时长，可指的是在电机的运行过程中，电机按照第二方向转动的总时长。在电机按照第一方向转动的情况下，球形转子泵中的转子的旋转方向为正向旋转，个人清洁设备的流路方向为从储液装置到喷液口，在电机按照第二方向转动的情况下，球形转子泵中的转子的旋转方向为反向旋转，个人清洁设备的流路方向为从喷液口到储液装置。电机按照第一方向转动对应的第一时长，大于电机按照第二方向转动对应的第二时长，则球形转子泵中的转子正向旋转的时长大于反向旋转的时长，球形转子泵的转子反向旋转的时间不会过长，可以保证个人清洁设备正常进行清洁操作，既有效避免了球形转子泵卡死的情况，也减少了对清洁操作的影响。而且，能够避免球形转子泵的转子反向旋转的情况下，球形转子泵向储液装置排入气体过多导致储液装置内的压力过高，出现储液装置与机身脱离的情况，还可以避免因球形转子泵的转子反向旋转的时间过长，在球形转子泵的转子重新调整回正向旋转方向(即电机从第二方向切换为第一方向)后，球形转子泵无法立即泵出液体，影响个人清洁设备的出液时间的问题，提高了用户的使用体验。 [0051] 作为一种实施方式，在电机的运行过程中，电机按照第一方向转动的转速，可大于电机按照第二方向转动的转速。在电机按照第一方向转动的情况下，电机的转速可较快，从而可以驱动球形转子泵中的转子以较快的旋转速度旋转，保证球形转子泵可以从储液装置中吸入液体并向喷液口泵出，以进行清洁操作。在电机按照第二方向转动的情况下，电机的转速可较慢，从而可以驱动球形转子泵中的转子以较慢的旋转速度旋转，可以避免球形转子泵的转子快速反向旋转，导致球形转子泵向储液装置排入气体过多而出现储液装置内的压力过高，储液装置与机身脱离的情况。 [0052] 在本申请实施例中，在电机转动的过程中，个人清洁设备可控制电机进行至少一次方向切换，使得球形转子泵进行至少一次的转向切换，可以有效避免球形转子泵的转子与外壳卡死的情况，能够降低球形转子泵卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵。 [0053] 在一些实施例中，个人清洁设备可以在电机的运行过程中，主动控制电机进行方向切换，而不考虑球形转子泵是否出现卡死的情况或者是否存在较大的卡死风险。个人清洁设备控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换，可包括以下中的任一种控制方式： [0054] (1)控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动。 [0055] 个人清洁设备控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动，可指的是控制电机轮流按照第一方向及第二方向转动，例如，可控制电机按照第一方向‑第二方向‑第一方向‑第二方向……的顺序循环进行转动，也可以是控制电机按照第二方向‑第一方向‑第二方向‑第一方向……的顺序循环进行转动。 [0056] 进一步地，电机在每个交替周期中，按照第一方向转动的第三时长大于按照第二方向转动的第四时长，其中，交替周期可指的是电机交替一次按照第一方向及第二方向进行转动的周期，不同的交替周期对应的周期时长可以相同，也可以不同。可选地，交替周期对应的周期时长，可以等于该交替周期内电机按照第一方向转动的第三时长与电机按照第二方向转动的第四时长之和。 [0057] 示例性地，图3为一个实施例中控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动的示意图。如图3所示，个人清洁设备可控制电机按照第一方向‑第二方向‑第一方向‑第二方向……的顺序交替进行转动，每个交替周期内，电机按照第一方向转动的第三时长t1大于按照第二方向转动的第四时长t2，交替周期对应的周期时长T1可等于第三时长t1与第四时长t2的和。 [0058] 需要说明的是，上述的第三时长、第四时长可根据实际需求进行设置，不同交替周期对应的第三时长可以相同，也可以不同，不同交替周期对应的第四时长可以相同，也可以不同，在此不作限定。 [0059] 可选地，可以在电机的整个运行过程中，控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动；也可以在电机的部分运行运程中，控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动，例如，可以在球形转子泵的启动阶段(即电机的启动阶段)，控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动。其中，球形转子泵的启动阶段可指的是球形转子泵进行启动的过程，在结束启动阶段后，球形转子泵可进入工作阶段，利用自身的泵水功能将液体从储液装置输送到喷液口，液体从喷液口喷出，以进行清洁操作。 [0060] 在球形转子泵的启动阶段，球形转子泵内的转子与外壳之间无高压水润滑，导致温度过快，会使转子受热膨胀加快，增大了球形转子泵卡死的风险，因此，可以在球形转子泵的启动阶段，控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动，对电机的启动进行改善，能够减少球形转子泵在启动时出现卡死的情况，降低了球形转子泵卡死的风险。此外，在球形转子泵的启动阶段，球形转子泵未进入正式的工作阶段，球形转子泵的转子反向旋转不会影响到个人清洁设备的正常出液。 [0061] 可选地，个人清洁设备可以在球形转子泵的启动阶段，控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动，在球形转子泵的工作阶段，控制电机按照第一方向转动，以驱动球形转子泵从储液装置中吸入液体，并向喷液口泵出液体，进行清洁操作，保证了个人清洁设备的清洁效果。 [0062] 在一些实施例中，个人清洁设备也可以在第四预设时长内控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动，然后控制电机按照第一方向转动，例如，可以控制电机在3秒内、5秒内等交替按照第一方向及第二方向进行转动，然后控制电机一直按照第一方向转动，通过限制电机交替按照第一方向及第二方向转动的时间，可以减少对个人清洁设备进行清洁操作的影响，既能够降低球形转子泵卡死的风险，又保证用户对个人清洁设备的正常使用，提高用户的使用体验。 [0063] 在一些实施例中，在检测到个人清洁设备进行工作模式切换的情况下，在目标时间段内控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动。 [0064] 个人清洁设备中可预先配置有至少两种工作模式，不同工作模式所实现的清洁效果可不同，例如，个人清洁设备可配置有轻柔模式、普通模式、强力模式等工作模式。可选地，不同工作模式下，个人清洁设备的喷液口喷出液体的情况可不相同，例如，喷液口喷出液体的速度不同，和/或，喷液口喷出的液体所产生的压力不同，和/或，喷液口喷出液体的频率不同等，但不限于此。 [0065] 若个人清洁设备检测到进行工作模式切换，例如，用户选择对个人清洁设备运行的工作模式进行切换，则个人清洁设备可在目标时间段内控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动。作为一种实施方式，目标时间段可以是球形转子泵的启动阶段的时长，电机开始启动后，若转动的时长到达该目标时间段，可认为球形转子泵的启动阶段结束，球形转子泵进入工作阶段。在检测到个人清洁设备进行工作模式切换的情况下，可重新进行球形转子泵的启动阶段，在目标时间段内控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动，并在到达目标时间段时，控制电机按照第一方向转动，个人清洁设备运行切换后的工作模式，进行与切换后的工作模式对应的清洁操作。可以避免因工作模式切换突然对电机及球形转子泵进行提速，导致转子的转速过快，出现转子与外壳卡死的情况。 [0066] 在本申请实施例中，个人清洁设备可控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动，从而驱动球形转子泵的转子交替进行正向旋转及反向旋转，可以有效避免球形转子泵的转子与外壳卡死的情况。而且，每个交替周期内，电机按照第一方向转动的第三时长大于按照第二方向转动的第四时长，可以避免球形转子泵的转子反向旋转的时间过长，保证了个人清洁设备的正常使用。 [0067] (2)在第一预设时长内控制电机按照第一方向转动，然后在第二预设时长内控制电机按照第二方向转动，再控制电机按照第一方向转动。 [0068] 在电机的运行过程中，个人清洁设备可以先在第一预设时长内控制电机按照第一方向转动，然后在第二预设时长内控制电机按照第二方向转动，再控制电机按照第一方向转动，其中，第一预设时长与第二预设时长可根据实际需求进行设置，第一预设时长可以大于、等于或者小于第二预设时长，例如，可以先在5秒内控制电机按照第一方向转动，然后在4秒内控制电机按照第二方向转动，再控制电机按照第一方向转动等，具体时长在本申请实施例中不作限定。 [0069] 先在第一预设时长内驱动球形转子泵的转子正向旋转，然后在第二预设时长内驱动球形转子泵的转子反向旋转，可以有效避免球形转子泵的转子与外壳卡死的情况，然后可以控制电机一直按照第一方向转动，以驱动球形转子泵从储液装置中吸入液体，并向喷液口泵出液体，个人清洁设备进行清洁操作，保证了个人清洁设备的清洁效果，可以避免球形转子泵的转子反向旋转的时间过长，保证了个人清洁设备的正常使用。 [0070] (3)在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动。 [0071] 个人清洁设备可以先在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动，其中，第三预设时长可根据实际需求进行设置。例如，第三预设时长可以在3秒内控制电机按照第二方向转动，或者，第三预设时长可以在4秒内控制电机按照第二方向转动等，但不限于此；然后可以控制电机一直按照第一方向转动，以驱动球形转子泵从储液装置中吸入液体，并向喷液口泵出液体，个人清洁设备进行清洁操作。 [0072] 作为一种实施方式，第三预设时长可小于或等于球形转子泵的启动阶段对应的目标时间段，进一步地，可在球形转子泵的启动阶段，在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动，对电机的启动进行改善，能够减少球形转子泵在启动时出现卡死的情况，降低了球形转子泵卡死的风险，且不会影响球形转子泵的正常工作，保证了个人清洁设备的清洁效果。 [0073] 在一些实施例中，在检测到个人清洁设备进行工作模式切换的情况下，在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动。在检测到个人清洁设备进行工作模式切换的情况下，可重新进行球形转子泵的启动阶段，在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动，可以避免因工作模式切换突然对电机及球形转子泵进行提速，导致转子的转速过快，出现转子与外壳卡死的情况。 [0074] 在本申请实施例中，在电机的运行过程中，个人清洁设备可控制电机进行方向切换，从而改变球形转子泵中的转子的旋转方向，可以有效避免球形转子泵的转子与外壳卡死的情况，能够降低球形转子泵卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵。 [0075] 如图4所示，在一个实施例中，个人清洁设备可以在球形转子泵出现卡死的情况或者存在较大的卡死风险的情况下，控制电机进行方向切换。步骤控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换，可包括以下步骤： [0076] 步骤402，控制电机按照第一方向转动。 [0077] 步骤404，若检测到球形转子泵处于异常状态，则控制电机按照第二方向转动。 [0078] 在电机处于运行状态的情况下，个人清洁设备可先控制电机控制第一方向转动，并检测球形转子泵是否处于异常状态，若检测到球形转子泵处于异常状态，再控制电机按照第二方向转动。球形转子泵处于异常状态，可指的是球形转子泵大概率出现卡死或者转子阻力过大等状态，球形转子泵处于异常状态，可以是球形转子泵已经出现卡死的状态，也可以是球形转子泵未出现卡死但是在一定时间内极可能出现卡死的状态。 [0079] 个人清洁设备还可包括异常检测元件，该异常检测元件可用于检测与球形转子泵的异常状态相关的信息。在一些实施例中，异常检测元件可包括但不限于温度检测元件、电流检测元件等中的一种或多种。个人清洁设备可检测电机对应的工作电流，若工作电流大于或等于第一电流阈值，则确定球形转子泵处于异常状态；和/或，检测球形转子泵的温度，若温度大于或等于温度阈值，则确定球形转子泵处于异常状态。 [0080] 温度检测元件可用于检测球形转子泵的温度，可选地，该温度检测元件可用于检测球形转子泵的转子的温度。在电机处于运行状态的情况下，均可通过温度检测元件检测球形转子泵的温度，该电机处于运行状态可包括电机启动以及电机正常运行，也就是说，在球形转子泵的启动阶段以及工作阶段，均可通过温度检测元件检测球形转子泵的温度。可判断温度检测元件检测到的温度是否大于或等于温度阈值，若温度大于或等于温度阈值，则确定球形转子泵处于异常状态。 [0081] 在温度检测元件检测到的温度大于或等于温度阈值的情况下，球形转子泵的转子由于受热膨胀，导致转子与外壳之间的间隙变大，极有可能会出现转子与外壳卡死的情况，因此，可确定球形转子泵处于异常状态，并控制电机按照第二方向转动，以驱动球形转子泵的转子反向旋转，使得球形转子泵的转子尝试脱离卡死位置。 [0082] 电流检测元件可用于检测电机对应的工作电流，在电机处于运行状态的情况下，均可通过电流检测元件检测电机对应的工作电流。可判断电机对应的工作电流是否大于或等于第一电流阈值，若电机对应的工作电流大于或等于第一电流阈值，说明球形转子泵大概率出现转子卡死的情况或者转子的阻力过大，则可确定球形转子泵处于异常状态，并控制电机按照第二方向转动，以驱动球形转子泵的转子反向旋转，使得球形转子泵的转子尝试脱离卡死位置。 [0083] 可选地，第一电流阈值可以是预先设置的电流值，第一电流阈值可以是电机对应的允许最大电流，也可以是小于该允许最大电流的值，在电机的工作电流小于允许最大电流的情况下，电机可正常运行，在电机的工作电流大于或等于允许最大电流的情况下，可能会出现电子元器件损坏的情况。 [0084] 作为一种实施方式，个人清洁设备还可包括限流元件，限流元件可用于限制电机的工作电流，例如，可以将电机对应的工作电流限制在允许最大电流之下，利用限流元件可以根据实际需求限制电机对应的允许最大电流。 [0085] 在一些实施例中，若电机对应的工作电流大于或等于第一电流阈值，且工作电流大于或等于第一电流阈值的持续时间大于或等于第一时间阈值，则可确定球形转子泵处于异常状态。 [0086] 在检测到电机对应的工作电流大于或等于第一电流阈值时，可开始进行计时，统计工作电流大于或等于第一电流阈值的持续时间，在检测到电机对应的工作电流大于或等于第一电流阈值的持续时间大于或等于第一时间阈值的情况下，说明球形转子泵出现转子卡死的情况或者转子阻力过大，可确定球形转子泵处于异常状态，并控制电机按照第二方向转动，以驱动球形转子泵的转子反向旋转。该第一时间阈值可根据实际需求进行设置，例如，第一时间阈值可以是1秒、0.5秒、1.2秒，但不限于此。根据电机对应的工作电流大于或等于第一电流阈值的持续时间，可更加准确识别球形转子泵是否出现卡死或者转子阻力过大的情况，可以避免出现误检测或者偶尔工作电流突然变大的情况，提高了对球形转子泵的异常检测的准确性，提高了控制准确性。 [0087] 在一些实施例中，在确定球形转子泵处于异常状态，并控制电机按照第二方向转动之后，若检测到球形转子泵不处于异常状态，则控制电机按照第一方向转动；或者，在电机按照第二方向转动的时长达到第二预设时长时，控制电机按照第一方向转动。 [0088] 作为一种实施方式，在控制电机按照第二方向转动之后，可通过异常检测元件持续检测与球形转子泵的异常状态相关的信息，并判断球形转子泵是否依然处于异常状态。若检测到球形转子泵不处于异常状态，说明球形转子泵中的转子已经脱离卡死位置，降低了卡死风险，则可控制电机按照第一方向转动，以驱动球形转子泵的转子正向旋转，使得球形转子泵从储液装置中吸入液体，并向喷液口泵出液体，继续进行清洁操作。在检测到球形转子泵脱离异常状态的情况下，才控制电机按照第一方向转动，可以避免因球形转子泵卡死导致电机被烧毁的情况，提高了个人清洁设备的稳定性。 [0089] 作为另一种实施方式，可以设置第二预设时长，第二预设时长为电机每次从第一方向切换至第二方向后，按照第二方向转动的时长，该第二预设时长可根据实际需求进行设置，例如50毫秒、70毫秒、100毫秒等，但不限于此。在控制电机按照第二方向转动之后，若电机按照第二方向转动的时长达到第二预设时长，则可控制电机按照第一方向转动，可以避免球形转子泵的转子反向旋转的时间过长，导致储液装置内的压力过高，出现储液装置与机身脱离的情况，还可以减少对个人清洁设备的出液时间的影响。 [0090] 在一些实施例中，若球形转子泵处于异常状态的持续时间大于或等于第二时间阈值，则控制电机的电源模块停止向电机进行供电。 [0091] 其中，第二时间阈值大于上述的第一时间阈值，进一步地，第二时间阈值可大于上述的第二预设时长。若检测到球形转子泵处于异常状态的持续时间大于或等于第二时间阈值，说明球形转子泵出现卡死或者转子的阻力过大的情况的时间过长，电机在大电流作用下的时间也较长，则可对电机进行断电操作，直接控制电机的电源模块停止向电机进行供电，对电机和球形转子泵进行断电保护，可以避免因球形转子泵卡死导致电机被烧毁，避免零器件出现受损的情况，提高了个人清洁设备的稳定性。 [0092] 在一些实施例中，在球形转子泵的工作阶段，若检测到电机对应的工作电流小于第二电流阈值，则可对电机执行断电操作，控制电机的电源模块停止向电机进行供电。进一步地，若电机对应的工作电流小于第二电流阈值，且工作电流小于第二电流阈值的持续时间大于或等于第三时间阈值，则控制电机的电源模块停止向电机进行供电。 [0093] 在球形转子泵的工作阶段，若电机对应的工作电流小于第二电流阈值，且工作电流小于第二电流阈值的持续时间大于或等于第三时间阈值，可认为球形转子泵没有从储液装置中泵水，在此情况下球形转子泵容易出现干转，导致温度快速升高出现卡死的情况，因此，可对电机进行断电操作，控制电机的电源模块停止向电机进行供电，从而可以降低球形转子泵出现卡死的风险，对球形转子泵及电机进行保护。 [0094] 在本申请实施例中，在电机的运行过程中，可以检测球形转子泵是否处于异常状态，从而准确识别球形转子泵是否存在转子卡死的风险，并在检测到球形转子泵处于异常状态的情况下，控制电机按照第二方向转动，使得球形转子泵的转子尝试脱离卡死位置，可以降低球形转子泵的转子与外壳卡死的风险，对电机及球形转子泵进行有效保护。 [0095] 如图5所示，在一个实施例中，上述的方法，还可包括以下步骤： [0096] 步骤502，响应于启动指令，在球形转子泵的启动阶段中，控制电机按照第一转速转动，以驱动球形转子泵进行启动。 [0097] 启动指令可指的是用于控制球形转子泵进行启动并工作的指令，个人清洁设备可以对用户的部位进行清洁操作，如冲牙器可以对用户的口腔进行清洁操作，洗鼻器可以用户的鼻子进行清洁操作等，启动指令可以是控制个人清洁设备开始进行清洁操作的指令。 [0098] 在一些实施例中，启动指令可以是个人清洁设备在检测到用户触发的启动工作操作时，生成的；启动指令也可以是与个人清洁设备通信连接的终端设备(如手机、中控设备等)发送的。可选地，启动工作操作的触发方式，可包括但不限于用户触发个人清洁设备上的触动件(如按键等)、用户对个人清洁设备执行设定的手势动作、用户通过语言的方式触发等，本申请实施例对此不作限定。 [0099] 在个人清洁设备获取到启动指令的情况下，可响应该启动指令，进入球形转子泵的启动阶段，控制电子进行启动，通过电机驱动球形转子泵进行启动。 [0100] 在球形转子泵的启动阶段中，个人清洁设备可控制电机按照第一转速转动，以驱动球形转子泵进行启动。其中，第一转速可小于电机在球形转子泵的工作阶段所对应的第二转速。控制电机以较低的第一转速转动，电机在启动阶段的转速较小，从而带动球形转子泵缓慢启动，可以避免球形转子泵在启动时，因转子的转速过快，导致转子快速升温膨胀与外壳卡死的情况。 [0101] 可选地，在球形转子泵的启动阶段，第一转速可以是固定不变的，也可以是变化的，但其始终小于电机在球形转子泵的工作阶段所对应的第二转速。 [0102] 步骤504，在球形转子泵的工作阶段中，控制电机按照第二转速转动，以驱动球形转子泵进行工作，第一转速小于第二转速。 [0103] 在结束启动阶段的情况下，球形转子泵进入工作阶段，个人清洁设备可控制电机按照第二转速转动，以驱动球形转子泵进行工作。可选地，第二转速可以是固定不变的，也可以是变化的，在此不作限定。 [0104] 在一些实施例中，在球形转子泵的启动阶段中，可根据第一电机运行参数，控制电机按照第一转速转动，在球形转子泵的工作阶段中，可根据第二电机运行参数，控制电机按照第二转速转动。 [0105] 可通过调整电机运行参数，调整电机的转速。该电机运行参数可包括但不限于工作电压、占空比、频率、工作功率等中的一种或多种，其中，工作电压可指的是输入到电机的供电电压，占空比可用于表征周期内向电机输入高电平所占的百分比，频率可用于表征单位时间内电机转动的次数，工作功率可指的是向电机输入的功率等。 [0106] 其中，第一电机运行参数可包括但不限于第一电压、第一占空比、第一频率、第一功率等中的一种或多种；第二电机运行参数可包括但不限于第二电压、第二占空比、第二频率、第二功率等中的一种或多种。 [0107] 在一些实施例中，可通过调整输入到电机的供电电压，调整电机的转速。在第一占空比和第二占空比相同、第一频率和第二频率相同、第一功率和第二功率相同的情况下，第一电压小于第二电压。在球形转子泵的启动阶段中，可对电机的电源模块输出的供电电压进行电压变换处理(如利用降压电路对供电电压进行降压处理等)，得到第一电压，并将第一电压输入电机，以驱动电机按照第一转速进行转动。在结束启动阶段的情况下，球形转子泵处于工作阶段，可对电机的电源模块输出的供电电压进行电压变换处理(如利用降压电路对供电电压进行降压处理，或者利用升压电路对供电电压进行升压处理等)，得到第二电压，以驱动电机按照第二转速进行转动。 [0108] 在一些实施例中，可通过调整电机的脉冲信号，调整电机的转速。在球形转子泵的启动阶段中，可生成第一脉冲信号，并根据第一脉冲信号控制电机按照第一转速转动；在球形转子泵的工作阶段中，可生成第二脉冲信号，并根据第二脉冲信号控制电机按照第二转速转动。 [0109] 第一脉冲信号及第二脉冲信号可以是PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)信号，也可以是SPWM(Sine pulse width modulation，正弦脉宽调制)等。第一脉冲信号及第二脉冲信号可用于驱动电机运行(即驱动电机转动)，因此，可通过改变输入到电机的脉冲信号的占空比来调整电机的转速。在球形转子泵的启动阶段中，可确定第一转速对应的第一占空比，并生成对应该第一占空比的第一脉冲信号，第一脉冲信号可驱动电机以较低的第一转速进行转动，在球形转子泵的工作阶段，可确定第二转速对应的第二占空比，并生成对应该第二占空比的第二脉冲信号，第二脉冲信号可驱动电机以第二转速进行转动。 [0110] 可选地，除了调整电机的脉冲信号的占空比以外，还可调整电机的脉冲信号的脉冲频率，脉冲频率可指的是单位时间内向电机输入的脉冲信号数量。在球形转子泵的启动阶段中，可基于第一占空比及第一脉冲频率生成第一脉冲信号，以驱动电机按照第一转速转动，在球形转子泵的工作阶段中，可基于第二占空比及第二脉冲频率生成第二脉冲信号，以驱动电机按照第二转速转动。该第一脉冲频率可小于第二脉冲频率。 [0111] 通过调整输入到电机的脉冲信号，调整电机的转速，可以提高对电机的转速的调整准确性。 [0112] 在一些实施例中，可通过调整电机的频率，调整电机的转速。在第一电压和第二电压相同、第一占空比和第二占空比相同、第一功率和第二功率相同的情况下，第一频率小于第二频率。 [0113] 在一些实施例中，可通过调整输入到电机的功率，调整电机的转速。在第一电压和第二电压相同、第一占空比和第二占空比相同、第一频率和第二频率相同的情况下，第一功率小于第二功率。 [0114] 需要说明的是，还可采用其它方式调整电机的转速，并不仅限于上述的几种方式，本申请实施例对电机转速的调整方式不作具体限定。 [0115] 在一些实施例中，个人清洁设备控制电机按照第一转速进行转动，以驱动球形转子泵进行启动之后，可判断球形转子泵的启动阶段是否结束，在确定球形转子泵的启动阶段结束的情况下，球形转子泵进入工作阶段，控制电机按照第二转速转动，以驱动球形转子泵进行工作。 [0116] 判断球形转子泵的启动阶段是否结束，可采用以下几种方式中的任一种方式： [0117] 方式一、预先设置球形转子泵的启动阶段所对应的目标时间段，例如，可设定启动阶段对应的目标时间段为5秒、3秒、6秒等，但不限于此。目标时间段的具体时长可根据实际需求进行设置，也可以是经由实验测试得到的。在个人清洁设备获取到启动指令的情况下，响应于启动指令，可在球形转子泵的启动阶段对应的目标时间段内，控制电机按照第一转速进行转动，以驱动球形转子泵进行启动。在到达该目标时间段时，即可认为球形转子泵的启动阶段结束，球形转子泵进入工作阶段。 [0118] 在本申请实施例中，通过设置球形转子泵的启动阶段对应的时长，使控制逻辑更加简单、灵活，可以降低个人清洁设备所需的硬件成本。 [0119] 方式二、在球形转子泵的启动阶段，电机对应的第一转速可增大，从而驱动球形转子泵的转速可增大，因此，可判断电机的转速是否达到第一标准速度，和/或，可判断球形转子泵的转子的转速是否达到第二标准速度。在第一转速增大的情况下，若电机对应的第一转速达到第一标准速度，和/或，球形转子泵的转子的转速达到第二标准速度，可确定球形转子泵的启动阶段结束，进入球形转子泵的工作阶段。 [0120] 可选地，个人清洁设备可设置有转速检测装置，该转速检测装置可用于检测电机的转速和/或球形转子泵的转子的转速，具体的转速检测方式在此不作限定，例如，转速检测装置可包括光电元件，利用光电元件采用光反射法进行转速检测；转速检测装置还可采用光栅法、磁电感应法等进行转速检测。 [0121] 其中，第一标准速度可小于或等于，电机在球形转子泵的工作阶段对应的第二转速；第二标准速度可小于或等于，球形转子泵在工作阶段对应的第三转速。 [0122] 在一些实施例中，还可判断电机的转速是否稳定，和/或判断球形转子泵的转子的转速是否稳定。其中，转速稳定可指的是转速不变或者转速变化较小，例如，在一定时间段内，转速变化的差值均小于预设变化差值，即可确定转速稳定。 [0123] 在检测到电机对应的第一转速达到第一标准速度且电机的转速稳定，和/或，球形转子泵的转子的转速达到第二标准速度且该转子的转速稳定的情况下，可确定球形转子泵的启动阶段结束，球形转子泵进入工作阶段。 [0124] 在本申请实施例中，通过检测电机的转速和/或球形转子泵的转子的转速，来判断球形转子泵的启动阶段是否结束，可以更加精准地对电机进行控制，提高了控制的准确性。 [0125] 在本申请实施例中，在球形转子泵的启动阶段中，个人清洁设备可控制电机以较低的第一转速转动，电机在启动时的转速较低，使得球形转子泵在启动阶段的转速也较慢，可以有效避免球形转子泵在启动时，因转子的转速过快导致与外壳卡死的情况，能够减少球形转子泵在启动时出现卡死的情况，降低了球形转子泵卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵。 [0126] 在一些实施例中，上述的第一转速为固定转速；或者，第一转速逐渐增大；或者，第一转速按照阶跃递增方式增大；或者，第一转速波动变化。可选地，上述的第二转速为固定转速；或者，第二转速在两个不同的转速值之间交替变化；或者，第二转速波动变化。 [0127] 作为一种实施方式，在球形转子泵的启动阶段，电机对应的第一转速可保持不变。示例性地，如图6A所示，在球形转子泵的启动阶段，电机对应的第一转速610保持不变。 [0128] 作为一种实施方式，在球形转子泵的启动阶段，第一转速可逐渐增大，可选地，第一转速可从初始转速值逐渐增大至目标转速值。其中，第一转速对应的初始转速值可指的是第一转速起始的转速，也即电机刚启动时的起始转速。第一转速对应的初始转速值可根据实际需求进行设置，目标转速值小于或等于第二转速。进一步地，第一转速对应的目标转速值小于或等于第二转速的初始转速值，第二转速的初始转速值指的是第二转速起始的转速值，即进入球形转子泵的工作阶段时，电机的转速。示例性地，如图6B所示，在球形转子泵的启动阶段，电机对应的第一转速610逐渐增大。 [0129] 作为一种实施方式，在球形转子泵的启动阶段，第一转速可按照阶跃递增方式增大。可选地，第一转速按照阶跃递增方式，从初始转速值增大至目标转速值。第一转速可以按照预设的递增周期进行阶跃递增变化，每次递增的转速值可以相同，也可以不同，递增周期的周期时长可根据实际需求进行设置，例如，可以是1秒、2秒等，但不限于此。第一转速在每次进行阶跃递增变化时，可以是突变增大，也可以是逐渐增大。 [0130] 示例性地，如图6C所示，在球形转子泵的启动阶段，电机对应的第一转速610按照阶跃递增方式增大，且第一转速610在每次进行阶跃递增变化时，为突变增大，即从一转速值切换至另一转速值。 [0131] 示例性地，如图6D所示，在球形转子泵的启动阶段，电机对应的第一转速610按照阶跃递增方式增大，且第一转速610在每次进行阶跃递增变化时，为逐渐增大，即从一转速值逐渐增大至另一转速值。 [0132] 在电机启动时，从较低的转速增大，使得球形转子泵在启动阶段的转速相应增大，可以有效避免球形转子泵在启动时，因转子的转速过快导致与外壳卡死的情况，降低了球形转子泵卡死的风险。 [0133] 作为一种实施方式，在球形转子泵的启动阶段，第一转速可波动变化，进一步地，第一电转速可在第一转速范围内波动变化，即第一转速在第一转速范围内，可能变大也可能变小。 [0134] 示例性地，如图6E所示，在球形转子泵的启动阶段，电机对应的第一转速610波动变化。电机对应的第一转速波动变化，可以使得球形转子泵内容变腔内的压力灵活变化，可以进一步降低转子与外壳卡死的机率。 [0135] 需要说明的是，在电机对应的第一转速变化的情况下，第一电机运行参数可随着第一转速的变化而进行变化。以电机对应的第一电压为例，在第一转速从初始转速值逐渐增大至目标转速值的情况下，第一电压也可从初始电压值逐渐增大至目标电压值；在第一转速按照阶跃递增方式，从初始转速值增大至目标转速值的情况下，第一电压也可按照阶跃递增方式，从初始电压值增大至目标电压值；在第一转速波动变化的情况下，第一电压也可波动变化。其它的第一电机运行参数与第一电压可相类似，在此不再一一进行赘述。 [0136] 在一些实施例中，在球形转子泵的工作阶段，第二转速为固定转速，第二转速可保持不变。示例性地，如图6A所示，在球形转子泵的工作阶段，电机对应的第二转速620保持不变。 [0137] 作为另一种实施方式，在球形转子泵的工作阶段，第二转速可在两个不同的转速值之间来回交替变化。如图7A所示，在球形转子泵的工作阶段，电机对应的第二转速620，在两个不同的转速值之间来回交替变化，该两个不同的转速值可根据实际需求进行设置，在此不作限定，但是均大于第一转速610。进一步地，两个不同的转速值之间的交替变化，可以是突变式的变化。可选地，两个不同的转速值之间的交替变化，也可以是逐渐变化，在此不作限定。 [0138] 作为另一种实施方式，在球形转子泵的工作阶段，第二转速可波动变化。可选地，第二转速波动变化，可以是第二转速在第二转速范围内波动变化，其中，第二转速范围的最小值大于第一转速；也可以是第二转速按照设定的波形进行变化。示例性地，如图7B所示，在球形转子泵的工作阶段，电机对应的第二转速620，可按照设定的波形进行变化，在该变化过程中，第二转速620会增大，也会减小。 [0139] 需要说明的是，在电机对应的第二转速变化的情况下，第二电机运行参数可随着第二转速的变化而进行变化。以电机对应的第二电压为例，在第二转速在两个不同的转速值之间来回交替变化的情况下，第二电压也可在两个不同的电压值之间来回交替变化；第二转速波动变化的情况下，第二电压也可波动变化。其它的第二电机运行参数与第一电压可相类似，在此不再一一进行赘述。 [0140] 在本申请实施例中，在球形转子泵的工作阶段，电机对应的第二转速可进行变化，可以使得球形转子泵内容变腔内的压力相应进行变化，球形转子泵所泵出的液体流也会相应变化，从而可以进一步防止球形转子泵出现卡死的情况。 [0141] 在一些实施例中，在球形转子泵的启动阶段中，可控制电机进行至少一次方向切换。在球形转子泵的启动阶段中，可控制电机交替按照第一方向及第二方向，以第一转速进行转动；或者，在球形转子泵的启动阶段中，在第三预设时长内控制电机按照第二方向及第一转速转动，然后控制电机按照第一方向及第一转速转动。 [0142] 作为一种实施方式，在球形转子泵的工作阶段，可控制电机按照第一方向及第二转速转动，在检测到球形转子泵处于异常状态的情况下，可降低球电机对应的第二转速，控制电机按照第二方向及降低后的第二转速转动，可以使球形转子泵的转子尝试脱离卡死的位置，降低球形转子泵出现卡死的风险。 [0143] 在本申请实施例中，在电机的启动阶段，可控制电机进行至少一次方向切换，且控制电机以较低的转速进行启动，能够有效减少球形转子泵在启动时出现卡死的情况，降低了球形转子泵卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵。 [0144] 如图8所示，在一个实施例中，提供一种清洁设备的控制装置800，可应用于上述的个人清洁设备，清洁设备的控制装置800，可包括控制模块810。 [0145] 控制模块810，用于控制电机按照第一方向或者第二方向转动，且控制电机进行至少一次方向切换；第一方向与第二方向为相反的方向。 [0146] 其中，在电机按照第一方向转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从储液装置到喷液口；在电机按照第二方向转动的情况下，个人清洁设备的流路方向为从喷液口到储液装置。 [0147] 在一个实施例中，电机按照第一方向转动对应的第一时长，大于电机按照第二方向转动对应的第二时长；和/或，电机按照第一方向转动的转速，大于电机按照第二方向转动的转速。 [0148] 在一个实施例中，控制模块810，还用于控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动；或者，在第一预设时长内控制电机按照第一方向转动，然后在第二预设时长内控制电机按照第二方向转动，再控制电机按照第一方向转动；或者，在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动。 [0149] 在一个实施例中，控制模块810，还用于在球形转子泵的启动阶段，控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动。 [0150] 在一个实施例中，控制模块810，还用于在球形转子泵的启动阶段，在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动。 [0151] 在一个实施例中，控制模块810，还用于在检测到个人清洁设备进行工作模式切换的情况下，在目标时间段内控制电机交替按照第一方向及第二方向进行转动。 [0152] 在一个实施例中，控制模块810，还用于在检测到个人清洁设备进行工作模式切换的情况下，在第三预设时长内控制电机按照第二方向转动，然后控制电机按照第一方向转动。 [0153] 在一个实施例中，控制模块810，还用于控制电机按照第一方向转动；若检测到球形转子泵处于异常状态，则控制电机按照第二方向转动。 [0154] 在一个实施例中，控制模块810，还用于若检测到球形转子泵不处于异常状态，则控制电机按照第一方向转动；或者，在电机按照第二方向转动的时长达到第二预设时长时，控制电机按照第一方向转动。 [0155] 在一个实施例中，清洁设备的控制装置800，还包括异常确定模块。 [0156] 异常确定模块，用于检测电机对应的工作电流，若工作电流大于或等于第一电流阈值，则确定球形转子泵处于异常状态；和/或，检测球形转子泵的温度，若温度大于或等于温度阈值，则确定球形转子泵处于异常状态。 [0157] 在一个实施例中，异常确定模块，还用于若工作电流大于或等于第一电流阈值，且工作电流大于或等于第一电流阈值的持续时间大于或等于第一时间阈值，则确定球形转子泵处于异常状态。 [0158] 在一个实施例中，清洁设备的控制装置800，还包括断电模块。 [0159] 断电模块，用于若球形转子泵处于异常状态的持续时间大于或等于第二时间阈值，则控制电机的电源模块停止向电机进行供电。 [0160] 在一个实施例中，控制模块810，还用于响应于启动指令，在球形转子泵的启动阶段中，控制电机按照第一转速转动，以驱动球形转子泵进行启动；在球形转子泵的工作阶段中，控制电机按照第二转速转动，以驱动球形转子泵进行工作，第一转速小于第二转速。 [0161] 在一个实施例中，控制模块810，还用于在球形转子泵的启动阶段中，控制电机交替按照第一方向及第二方向，以第一转速进行转动；或者，在球形转子泵的启动阶段中，在第三预设时长内控制电机按照第二方向及第一转速转动，然后控制电机按照第一方向及第一转速转动。 [0162] 在一个实施例中，第一转速为固定转速；或者，第一转速逐渐增大；或者，第一转速按照阶跃递增方式增大；或者，第一转速波动变化。 [0163] 第二转速为固定转速；或者，第二转速在两个不同的转速值之间交替变化；或者，第二转速波动变化。 [0164] 在本申请实施例中，在电机转动的过程中，个人清洁设备可控制电机进行至少一次方向切换，使得球形转子泵进行至少一次的转向切换，可以有效避免球形转子泵的转子与外壳卡死的情况，能够降低球形转子泵卡死的风险，有效保护电机和球形转子泵。 [0165] 图9为一个实施例中个人清洁设备的结构框图。如图9所示，个人清洁设备900可以包括一个或多个如下部件：处理器910、与处理器910耦合的存储器920，其中存储器920可存储有一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序可以被配置为由一个或多个处理器910执行时实现如上述各实施例描述的方法。 [0166] 处理器910可以包括一个或者多个处理核。处理器910利用各种接口和线路连接整个个人清洁设备900内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器920内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器920内的数据，执行个人清洁设备900的各种功能和处理数据。可选地，处理器910可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器910可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器910中，单独通过一块通信芯片进行实现。 [0167] 存储器920可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)。存储器920可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器920可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储个人清洁设备900在使用中所创建的数据等。 [0168] 可以理解地，个人清洁设备900可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，例如，包括显示装置、电源模块、物理按键、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)模块、扬声器、蓝牙模块、传感器等，还可在此不进行限定。 [0169] 本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如上述各实施例描述的方法。 [0170] 本申请实施例公开一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序可被处理器执行时实现如上述各实施例描述的方法。 [0171] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、ROM等。 [0172] 如此处所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括ROM、可编程ROM(Programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除PROM(Electrically Erasable PROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可为多种形式，诸如静态RAM(Static RAM，SRAM)、动态RAM(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、同步DRAM(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据率SDRAM(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型SDRAM(Enhanced Synchronous DRAM，ESDRAM)、同步链路DRAM(Synchlink DRAM，SLDRAM)、存储器总线直接RAM(Rambus DRAM，RDRAM)及直接存储器总线动态RAM(Direct Rambus DRAM，DRDRAM)。 [0173] 应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。 [0174] 在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。 [0175] 上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。 [0176] 另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。 [0177] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。 [0178] 以上对本申请实施例公开的一种清洁设备的控制方法、装置、个人清洁设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。 |
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