1.一种迭代学习单转子压缩机控制器的转矩脉动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：
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1)压缩机运行的给定转速为ωm ，将给定转速ωm 与此时刻的测量转速ωm做差获得此时刻的转速误差ek；将转速误差ek输入到压缩机速度调节模块，压缩机速度调节模块输出压* *
缩机交轴电流给定值iq，而压缩机直轴电流给定值id保持为恒定的零值；
2)将转速误差ek经过比例微分单元，得到遗忘自适应单元的输入量rk，设置初始时刻遗忘自适应单元的输出量u0＝0，并通过遗忘自适应单元对前一时刻的输出量uk‑1与遗忘自适应单元的输入量rk进行校正得到前一时刻的校正量 并将前一时刻的校正量 与此时刻的输出量uk进行迭代，经过限幅环节，得到前馈电流补偿量iqc；在迭代过程中，根据初始时刻输出量u0＝0，通过遗忘自适应单元对前一时刻输出量uk‑1与遗忘自适应单元输入量rk进行调节，同理将前一时刻的输出量uk‑1与此时刻的输出量uk进行迭代，其表达式为：
其中，α代表遗忘因子，β代表自适应因子，Ts为算法采样时间，s为拉普拉斯算子；
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3)将压缩机交轴电流给定值iq 与测量转速ωm作为状态观测补偿模块的输入量，通过状态观测补偿模块获得此时刻的观测负载转矩 并将其转换为观测电流量 叠加到步骤2)中的前馈电流补偿量iqc中，得到最终交轴电流补偿量iqcom；
4)根据所得的转速误差ek，经过相位自调整模块，获得补偿算法投入的最优补偿时刻topt，并在最优补偿时刻将步骤3)得到的最终交轴电流补偿量iqcom前馈到压缩机交轴电流*
给定值iq中；
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5)将步骤4)中最终交轴电流补偿量iqcom前馈后的压缩机交轴电流给定值iq 与压缩机*
的交轴电流实际值iq做差，并将差值输入到电流调节器得到q轴给定电压值uq；同理将压缩*
机直轴电流给定值id与压缩机直轴电流实际值id做差，并将差值输入到电流调节器得到d* * *
轴给定电压值ud；将得到的uq、ud 通过两相旋转坐标系到三相静止坐标系的坐标变换，得* * * * * *
到三相参考电压uA 、uB、uC ，再将uA 、uB 、uC通过空间矢量脉宽调制SVPWM技术得到逆变器控制信号，从而对逆变器与单转子压缩机进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种迭代学习单转子压缩机控制器的转矩脉动抑制方法，其特征在于，所述的步骤1)中，通过压缩机速度调节模块对转速误差ek进行调节，转速误差ek*
输出作为压缩机交轴电流给定值iq：
其中，Gp代表压缩机速度调节模块的比例系数，Gi代表压缩机速度调节模块的积分系数，s为拉普拉斯算子。
3.根据权利要求1所述的一种迭代学习单转子压缩机控制器的转矩脉动抑制方法，其特征在于，所述的步骤2)中将转速误差ek经过比例微分单元，得到遗忘自适应单元输入量rk表示为：
rk＝Kp·ek+Kd·(ek‑ek‑1)
其中，Kp代表比例微分单元中的比例系数，Kd代表比例微分单元中的微分系数，ek‑1代表转速误差在上一时刻的值。
4.根据权利要求1所述的一种迭代学习单转子压缩机控制器的转矩脉动抑制方法，其特征在于，所述步骤2)中，此时刻的输出量uk经过限幅环节，得到前馈电流补偿量iqc，其表达式为：
其中，um为迭代学习输出量的限幅值。
5.根据权利要求1所述的一种迭代学习单转子压缩机控制器的转矩脉动抑制方法，其特征在于，所述的步骤3)中采用状态观测补偿模块来获得此时刻的观测负载转矩 其表达式为：
其中，J代表压缩机的转动惯量，h代表观测器带宽； 代表前一时刻的观测转矩，dt为时间微分量，ek‑1代表转速误差在上一时刻的值。
6.根据权利要求1所述的一种迭代学习单转子压缩机控制器的转矩脉动抑制方法，其特征在于，所述的步骤3)中所得此时刻的观测转矩 通过增益单元转化为观测电流量其表达为：
其中，KT代表大增益系数，Kt代表小增益系数，iq压缩机交轴电流实际值。
7.根据权利要求1所述的一种迭代学习单转子压缩机控制器的转矩脉动抑制方法，其特征在于，所述的步骤4)中所述补偿算法投入的最优补偿时刻topt，其表达式为：
其中，fr代表压缩机的运行频率，ε代表算法的启动阈值。
8.一种用于实现权利要求1所述转矩脉动抑制方法的迭代学习单转子压缩机控制器，其特征在于，包括
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压缩机速度调节模块，用于获得压缩机交轴电流给定值iq；
迭代学习模块，包括比例微分单元和遗忘自适应单元，比例微分单元用于将转速误差ek转化为遗忘自适应单元的输入量rk，遗忘自适应单元用于根据遗忘自适应单元的输入量rk*
得到前馈电流补偿量iqc；所述转速误差ek为压缩机运行的给定转速ωm 与此时刻压缩机运行的测量转速ωm做差获得；
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状态观测补偿模块，用于根据压缩机交轴电流给定值iq 与测量转速ωm获得观测负载转矩 将观测负载转矩转换为观测电流量 并将前馈电流补偿量iqc和观测电流量 叠加得到最终交轴电流补偿量iqcom；
相位自调整模块，用于根据转速误差ek获得将最终交轴电流补偿量iqcom投入到压缩机*
交轴电流给定值iq的最优补偿时刻topt；
压缩机电流调节模块，用于获得逆变器控制信号，对逆变器与单转子压缩机进行控制。