1.一种基于陀螺仪及磁力计的门状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
在监测到开门操作时，采集陀螺仪的初始数据和磁力计的初始数据；
对所述陀螺仪的初始数据进行校准，记录所述陀螺仪的零偏值；
利用校准后的所述陀螺仪的实时数据计算实时开门角度；以及
根据所述实时开门角度和所述磁力计的实时数据判断门状态。
2.如权利要求1的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测方法，其特征在于，利用校准后的所述陀螺仪的实时数据计算实时角度的步骤包括：
以预设采样间隔采集所述陀螺仪的实时数据；
利用所述陀螺仪的零偏值对所述陀螺仪的实时数据进行校准；
对校准后的所述陀螺仪的实时数据进行积分，得到所述实时角度。
3.如权利要求2的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测方法，其特征在于，对校准后的所述陀螺仪的实时数据进行积分，得到所述实时角度的步骤包括:
采集所述磁力计的实时数据；
判断所述磁力计的实时数据是否停止变化且所述陀螺仪的实时数据是否小于预设值，如果不是，则对校准后的所述陀螺仪的实时数据进行积分，得到所述实时角度。
4.如权利要求1的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测方法，其特征在于，根据所述实时开门角度和所述磁力计的实时数据判断门状态的步骤包括：
根据所述磁力计的实时数据与所述陀螺仪的实时数据进行实时纠偏处理；
判断所述磁力计的实时数据与所述磁力计的初始数据的差值是否在第一预设范围内以及所述实时开门角度与0度的差值是否在第二预设范围内，如果是，则判定门状态为闭门状态，如果不是，则判定门状态为开门状态且开门角度为所述实时开门角度。
5.一种基于陀螺仪及磁力计的门状态检测系统，其特征在于，包括门锁主控模块、陀螺仪和磁力计，所述门锁主控模块包括：
数据采集单元，用于在监测到开门操作时，采集陀螺仪的初始数据和磁力计的初始数据；
零偏值计算单元，用于对所述陀螺仪的初始数据进行校准，记录所述陀螺仪的零偏值；
实时开门角度计算单元，用于利用校准后的所述陀螺仪的实时数据计算实时开门角度；以及
门状态判断单元，用于根据所述实时开门角度和所述磁力计的实时数据判断门状态。
6.如权利要求5的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测系统，其特征在于，所述数据采集单元还用于以预设采样间隔采集所述陀螺仪的实时数据，所述实时开门角度计算单元包括：
预处理子单元，用于利用所述陀螺仪的零偏值对所述陀螺仪的实时数据进行校准；
积分子单元，用于对校准后的所述陀螺仪的实时数据进行积分，得到所述实时角度。
7.如权利要求6的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测系统，其特征在于，所述数据采集单元还用于采集所述磁力计的实时数据，所述积分子单元用于判断所述磁力计的实时数据是否停止变化且所述陀螺仪的实时数据是否小于预设值，如果不是，则对校准后的所述陀螺仪的实时数据进行积分，得到所述实时角度。
8.如权利要求5的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测系统，其特征在于，所述门状态判断单元包括：
纠偏处理子单元，用于根据所述磁力计的实时数据与所述陀螺仪的实时数据进行实时纠偏处理；
判定子单元，用于判断所述磁力计的实时数据与所述磁力计的初始数据的差值是否在第一预设范围内以及所述实时开门角度与0度的差值是否在第二预设范围内，如果是，则判定门状态为闭门状态，如果不是，则判定门状态为开门状态且开门角度为所述实时开门角度。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测方法的步骤。
10.一种包括如权利要求5至8中任一项的基于陀螺仪及磁力计的门状态检测系统的智能门锁。