一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法 |
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| 申请号 | CN202410084323.7 | 申请日 | 2024-01-19 | 公开(公告)号 | CN117702666A | 公开(公告)日 | 2024-03-15 |
| 申请人 | 福龙马集团股份有限公司; | 发明人 | 罗培熔; 赖泳湘; 饶航; 赖荣显; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供了一种洗扫车用自适应横移 吸嘴 及其控制方法，涉及洗扫车用吸嘴领域，包括：升降架，安装于相应的车体底侧；滑移架，与升降架横向滑动连接并受横移驱动装置驱动左右横移设置；吸嘴机构，包括顶部连接滑移架且底部开口的吸嘴壳体、受调节驱动装置驱动横向移动设于吸嘴壳体内的隔板，隔板将吸嘴壳体的内腔分隔为左右两吸腔，两吸腔分别通过连通组件连通车体的垃圾箱和抽吸装置，连通组件上设有开闭装置，吸嘴壳体的前部设有用于检测垃圾 位置 的垃圾识别装置，两吸腔内分别设有用于检测两吸腔内垃圾量的若干左检测装置和若干右检测装置。通过隔板的移动减少垃圾量大侧或有垃圾侧的吸腔顶部的无效气流，增加吸 力 以快速吸拾垃圾。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种洗扫车用自适应横移吸嘴，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法技术领域[0001] 本发明涉及洗扫车用吸嘴领域，具体是指一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法。 背景技术[0003] 目前，为了保证路面洗扫效果，大部分使用的吸嘴都为宽吸嘴双吸口结构。但是实际洗扫过程中，垃圾经常往路沿侧堆积，而吸嘴无法完全贴边吸拾垃圾，就会导致路面上剩下些许垃圾，同时，远离路沿一侧的吸口行进路上的垃圾很少，甚至无垃圾，这导致了吸嘴整体的无用功较多，浪费大量功率。 [0004] 针对上述现有技术存在的问题设计一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法是本发明研究的目的。 发明内容[0005] 本发明提供了一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法，可以有效解决上述问题。 [0006] 本发明是这样实现的： [0007] 一种洗扫车用自适应横移吸嘴，包括： [0008] 升降架，安装于相应的车体底侧； [0009] 滑移架，与所述升降架横向滑动连接并受横移驱动装置驱动左右横移设置； [0010] 吸嘴机构，包括顶部连接所述滑移架且底部开口的吸嘴壳体、受调节驱动装置驱动横向移动设于所述吸嘴壳体内的隔板，所述隔板将所述吸嘴壳体的内腔分隔为左右两吸腔，两吸腔分别通过连通组件连通所述车体的垃圾箱和抽吸装置，所述连通组件上设有开闭装置，所述吸嘴壳体的前部设有用于检测垃圾位置的垃圾识别装置，两所述吸腔内设有分别用于检测两所述吸腔内垃圾量的若干左检测装置和若干右检测装置，所述横移驱动装置根据所述垃圾识别装置的检测反馈驱动所述滑移架横移至所述吸嘴壳体与前方的垃圾对应，所述调节驱动装置根据所述左检测装置和右检测装置所检测到的两所述吸腔内垃圾量对比结果，驱动所述隔板朝垃圾量大侧移动。 [0011] 作为进一步改进的，两所述连通组件均包括设于所述吸嘴壳体的顶部并连通对应的所述吸腔的吸筒、连通所述吸筒和垃圾箱的吸风管，两所述连通组件的所述吸筒并排对称设于所述吸嘴壳体的顶部后侧，所述吸筒的内径上小下大，所述左检测装置和右检测装置并排对称设于两所述吸腔相远侧的侧壁前部，所述吸嘴壳体的左右外壁上对称设有用于感应路沿的感应装置。 [0013] 作为进一步改进的，所述升降架包括横向设置的导向框，所述导向框的前后部设为滑轨方管、左右部设为连接两所述滑轨方管的连接方管，所述滑移架设于所述导向框内，所述滑移架包括前后对称且开口相反设置的两角钢、固定架设于两所述角钢顶部之间的若干缸筒固定板、安装于所述吸嘴壳体顶部的若干连接座、可拆卸对称设于所述连接座前后两侧且开口相反设置的若干角板，两所述角钢的开口侧可拆卸设有与两所述滑轨方管的顶部和相对侧之间滑动连接的上滑块和侧滑块，若干角板的顶部可拆卸设有与两所述滑轨方管的底部之间滑动连接的下滑块，所述滑移驱动装置设为滑移气缸，所述滑移气缸的缸筒可拆卸设于若干所述缸筒固定板的底部，所述滑移气缸的左右两伸缩端分别与两所述连接方管相对侧转动连接。 [0014] 作为进一步改进的，所述角板靠近所述连接座的一侧上开设有若干竖向延伸的腰圆形的调节孔，所述角板通过螺接件贯穿所述调节孔后锁固至所述连接座上，所述上滑块与下滑块之间的间距可通过所述螺接件与调节孔配合高度调节。 [0015] 作为进一步改进的，所述升降架还包括架设于所述导向框顶部且前后两端连接两所述滑轨方管前后部的若干连接架，前侧的所述滑轨方管的前部设有两连接耳板，所述车体包括副车架和设于副车架底部的底盘大梁，所述副车架上转动设有下端通过链条连接所述连接架的若干升降驱动装置，所述底盘大梁的左右两侧分别设有向下延伸至所述升降架前方的限位架，两所述限位架和两所述连接耳板之间分别转动连接有两限位杆。 [0016] 作为进一步改进的，所述垃圾识别装置设有两个且对称设于所述吸嘴壳体的左右两侧，右侧的所述垃圾识别装置包括架设于所述吸嘴壳体顶部前侧并可自转设置的转动座、一端连接所述转动座且另一端先朝右延伸后朝后侧倾斜延伸的摆杆、垂直插设固定于所述摆杆另一端上的视觉装置、一端与所述吸嘴壳体顶部转动连接且伸缩端与所述转动座后部转动连接的摆动驱动装置，所述摆杆的另一端与所述转动座的右前部之间连接有限位弹簧，所述摆动驱动装置用于驱动所述转动座自转带动所述摆杆摆动，以带动所述视觉装置左右扫视检测所述吸嘴壳体前方的垃圾位置。 [0017] 作为进一步改进的，所述吸嘴壳体的前后顶部分别并排固设有若干支撑架，若干所述支撑架远离所述吸嘴壳体一端的底部分别转动设有支撑轮，若干所述支撑轮接触地面时，所述吸嘴壳体的底部与地面间隙设置。 [0018] 一种用于如上所述的洗扫车用自适应横移吸嘴的控制方法，包括以下步骤： [0019] S1，洗扫车移动过程中，摆动驱动装置驱动转动座自转带动摆杆摆动，以使视觉装置左右扫视检测吸嘴壳体前方的垃圾位置，当检测到垃圾位置位于路沿侧时，横移驱动装置根据视觉装置的检测反馈驱动滑移架横移，直至吸嘴壳体对应至垃圾的正后方时停止，两开闭装置打开，两吸腔开始负压吸风作业； [0020] S2，两吸腔负压吸风作业过程中，将左检测装置和右检测装置所检测到的两吸腔内垃圾量进行对比；当一侧的垃圾量大时，调节驱动装置驱动隔板朝垃圾量大侧缓慢移动，以缩小垃圾量大侧的吸腔的空间，并对垃圾量大侧吸腔内的垃圾进行归拢； [0021] S3，吸腔吸拾垃圾结束后，开闭装置关闭对应的连通组件以停止两吸腔负压吸风作业，横移驱动装置驱动滑移架复位，摆动驱动装置驱动视觉装置复位，升降驱动装置驱动升降架上升以带动吸嘴机构上升后收纳于洗扫车底部，洗扫车作业完成。 [0022] 作为进一步改进的，步骤S2还包括： [0023] 当垃圾全处于一侧时，无垃圾侧的开闭装置关闭无垃圾侧的连通组件，以停止无垃圾侧的吸腔负压吸风作业。 [0024] 本发明的有益效果是： [0025] 1、本发明横移驱动装置可根据垃圾识别装置的检测反馈驱动滑移架横移至吸嘴壳体与垃圾对应，调节驱动装置可根据左检测装置和右检测装置所检测到的两吸腔内垃圾量对比结果，驱动隔板朝垃圾量大侧移动。从而可以在垃圾堆积在路沿侧时，通过滑移架带动吸嘴壳体横移至垃圾的正后方，使吸腔可贴边吸拾垃圾避免路面残留垃圾；当一侧的垃圾量大时，隔板朝垃圾量大侧缓慢移动，以对垃圾量大侧吸腔内的垃圾进行归拢，且减少垃圾量大侧的吸腔顶部的无效气流，增加垃圾量大侧的吸腔吸力，快速吸拾垃圾，从而提高了路面垃圾清理效率；当垃圾全处于一侧时，无垃圾侧的开闭装置关闭无垃圾侧的连通组件，以停止无垃圾侧的吸腔负压吸风作业，避免功率浪费，节能环保，同时，调节驱动装置驱动隔板朝有垃圾侧缓慢移动，以通过隔板的移动对有垃圾侧吸腔内的垃圾进行归拢，且减少有垃圾侧的吸腔顶部的无效气流，增加有垃圾侧的吸腔吸力，快速吸拾垃圾，不仅提高了路面垃圾清理效率，还可避免无用功的产生，减小抽吸装置驱动功率，降低能耗，节能环保。 [0026] 2、本发明通过左检测装置和右检测装置的前置、两吸筒的后置，给予控制系统接收检测信号后控制隔板移动调节时间，使得车体移动至两吸腔到达垃圾上方时，隔板已移动调整好两侧吸力，垃圾量大侧或有垃圾侧的垃圾直接受大吸力吸拾至吸筒内通过吸风管进入垃圾箱，结构设计合理，提高控制顺滑度，使得隔板移动调节及时，同时，通过感应装置的设置避免吸嘴壳体碰撞路沿受损，提高吸嘴机构作业时的稳定性，延长使用寿命。 [0027] 3、本发明滑移架的前后两侧分别通过上滑块、侧滑块和下滑块呈C型滑动夹设于滑轨方管上，以通过滑轨方管对滑移架的左右横移提供限位导向，同时提高滑移架和升降架之间的滑动连接强度，提高滑移架左右横移的稳定性。 [0028] 4、本发明的左扫板和右扫板可分别在左移和右移的过程中受第一滑槽和第二滑槽的导向作用下下滑至左刮扫部和右刮扫部接触地面刮扫垃圾，从而提高对垃圾量大侧或有垃圾侧的垃圾的归拢效果，避免地面残留垃圾，提高洗扫车的地面清理效果；同时，左扫板和右扫板在两侧第一滑槽和第二滑槽的导向作用下可对隔板的左右横移起到在前后方向和上下方向上的限位作用，避免隔板在横移过程中产生侧偏，提高了隔板横移的稳定性。附图说明 [0029] 为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。 [0030] 图1为实施例一安装于洗扫车的后视结构示意图。 [0031] 图2为实施例一安装于洗扫车的右视结构示意图。 [0032] 图3为实施例一的结构示意图。 [0033] 图4为图3中A处的局部放大示意图。 [0034] 图5为图3的仰视图。 [0035] 图6为实施例一提供的升降架和滑移架的结构示意图。 [0036] 图7为图6中A‑A处的剖视结构示意图。 [0037] 图8为实施例一提供的升降架的结构示意图。 [0038] 图9为实施例一提供的滑移架的结构示意图。 [0039] 图10为实施例二的半剖结构示意图。 具体实施方式[0040] 为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。 [0041] 在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。 [0042] 实施例一 [0043] 参照图1‑9所示，一种洗扫车用自适应横移吸嘴，包括： [0044] 升降架1，安装于相应的车体底侧，所述车体为洗扫车车体； [0045] 滑移架2，与所述升降架1横向滑动连接并受横移驱动装置4驱动左右横移设置；本实施例中，横移驱动装置4为差速油缸，在其他实施例中，横移驱动装置4也可以设为其他现有的驱动装置； [0046] 吸嘴机构3，包括顶部连接所述滑移架2且底部开口的吸嘴壳体31、受调节驱动装置32驱动横向移动设于所述吸嘴壳体31内的隔板33，所述隔板33将所述吸嘴壳体31的内腔分隔为左右两吸腔311，两吸腔311分别通过连通组件34连通所述车体的垃圾箱5和抽吸装置，所述连通组件34上设有开闭装置35，所述吸嘴壳体31的前部设有用于检测垃圾位置的垃圾识别装置36，两所述吸腔311内设有分别用于检测两所述吸腔311内垃圾量的若干左检测装置312和若干右检测装置313，所述横移驱动装置4根据所述垃圾识别装置36的检测反馈驱动所述滑移架2横移至所述吸嘴壳体31与前方的垃圾对应，所述调节驱动装置32根据所述左检测装置312和右检测装置313所检测到的两所述吸腔311内垃圾量对比结果，驱动所述隔板33朝垃圾量大侧移动。具体地，本实施例中，所述左检测装置312和右检测装置313可以设为红外传感器，所述抽吸装置可以设为风机等，各装置均与控制系统通信连接。 [0047] 上述结构的设置，可以在垃圾堆积在路沿侧时，通过滑移架2带动吸嘴壳体31横移至垃圾的正后方，使吸腔311可贴边吸拾垃圾避免路面残留垃圾；当一侧的垃圾量大时，隔板33朝垃圾量大侧缓慢移动，以对垃圾量大侧的垃圾进行归拢，且减少垃圾量大侧的吸腔311顶部的无效气流，增加垃圾量大侧的吸腔311吸力，快速吸拾垃圾，从而提高了路面垃圾清理效率；当垃圾全处于一侧时，无垃圾侧的开闭装置35关闭无垃圾侧的连通组件34，以停止无垃圾侧的吸腔311负压吸风作业，避免功率浪费，节能环保，同时，调节驱动装置32驱动隔板33朝有垃圾侧缓慢移动，以通过隔板33的移动对有垃圾侧的垃圾进行归拢，且减少有垃圾侧的吸腔311顶部的无效气流，增加有垃圾侧的吸腔311吸力，快速吸拾垃圾，不仅提高了路面垃圾清理效率，还可避免无用功的产生，减小抽吸装置驱动功率，降低能耗，节能环保。 [0048] 作为进一步改进地，两所述连通组件34均包括设于所述吸嘴壳体31的顶部并连通对应的所述吸腔311的吸筒341、连通所述吸筒341和垃圾箱5的吸风管342，两所述连通组件34的所述吸筒341并排对称设于所述吸嘴壳体31的顶部后侧，所述吸筒341的内径上小下大，所述左检测装置312和右检测装置313并排对称设于两所述吸腔311相远侧的侧壁前部，从而通过左检测装置312和右检测装置313的前置、两吸筒341的后置，给予控制系统接收检测信号后控制隔板33移动调节时间，使得车体移动至两吸腔311到达垃圾上方时，隔板33已移动调整好两侧吸力，垃圾量大侧或有垃圾侧的垃圾直接受大吸力吸拾至吸筒341内通过吸风管342进入垃圾箱5，结构设计合理，提高控制顺滑度，使得隔板33移动调节及时，所述吸嘴壳体31的左右外壁上对称设有用于感应路沿的感应装置314，从而避免吸嘴壳体31碰撞路沿受损，提高吸嘴机构3作业时的稳定性，延长使用寿命。具体地，本实施例中，所述开闭装置35包括转动设于垃圾箱5内并可转动盖设于所述吸风管342远离所述吸风筒的一端上的盖板351，所述盖板351受开闭气缸352驱动打开或关闭所述吸风筒，所述感应装置314设为接近开关，在其他实施例中，所述开闭装置35也可以设为其他类型的现有装置，例如启闭阀门等，所述感应装置314也可以设为红外传感器等其他现有的传感装置。 [0049] 为了提高隔板33横向移动的稳定性，所述调节驱动装置32设有两个且分别横向设于所述吸嘴壳体31前后内壁的中顶部，所述调节驱动装置32包括驱动电机321和连接所述驱动电机321输出端的丝杆322，两所述丝杆322贯穿连接所述隔板33的上部。从而通过前后丝杆322的同步驱动，使得隔板33可稳定横移，且将调节驱动装置32设于所述吸嘴壳体31前后内壁的中顶部实现驱动装置贴角设置，可避免对垃圾经过吸腔311进入吸筒341时造成阻挡，保证两吸腔311吸拾垃圾的稳定性。 [0050] 为了提高滑移架2带动吸嘴机构3横移的稳定性，所述升降架1包括横向设置的导向框11，所述导向框11的前后部设为滑轨方管111、左右部设为连接两所述滑轨方管111的连接方管112，所述滑移架2设于所述导向框11内，所述滑移架2包括前后对称且开口相反设置的两角钢21、固定架设于两所述角钢21顶部之间的若干缸筒固定板22、安装于所述吸嘴壳体31顶部的若干连接座23、可拆卸对称设于所述连接座23前后两侧且开口相反设置的若干角板24，两所述角钢21的开口侧可拆卸设有与两所述滑轨方管111的顶部和相对侧之间滑动连接的上滑块211和侧滑块212，若干角板24的顶部可拆卸设有与两所述滑轨方管111的底部之间滑动连接的下滑块241，所述滑移驱动装置设为滑移气缸，所述滑移气缸的缸筒可拆卸设于若干所述缸筒固定板22的底部，所述滑移气缸的左右两伸缩端分别与两所述连接方管112相对侧转动连接。从而使得滑移架2的前后两侧分别通过上滑块211、侧滑块212和下滑块241呈C型滑动夹设于滑轨方管111上，以通过滑轨方管111对滑移架2的左右横移提供限位导向，同时提高滑移架2和升降架1之间的滑动连接强度，提高滑移架2左右横移的稳定性。 [0051] 为了便于滑移架2的拆装，所述角板24靠近所述连接座23的一侧上开设有若干竖向延伸的腰圆形的调节孔242，所述角板24通过螺接件贯穿所述调节孔242后锁固至所述连接座23上，所述上滑块211与下滑块241之间的间距可通过所述螺接件与调节孔242配合高度调节。从而使得滑移架2可根据滑轨方管111的竖向厚度间隙调节，便于滑移架2的拆装。 [0052] 为了便于吸嘴机构3的收纳，所述升降架1还包括架设于所述导向框11顶部且前后两端连接两所述滑轨方管111前后部的若干连接架12，前侧的所述滑轨方管111的前部设有两连接耳板13，所述车体包括副车架6和设于副车架6底部的底盘大梁7，所述副车架6上转动设有下端通过链条连接所述连接架12的若干升降驱动装置61，所述底盘大梁7的左右两侧分别设有向下延伸至所述升降架1前方的限位架71，两所述限位架71和两所述连接耳板13之间分别转动连接有两限位杆72。具体地，所述升降驱动装置61设为升降油缸，从而在吸嘴机构3作业完成后可通过若干升降驱动装置61提升升降架1，进而带动滑移架2和吸嘴机构3上升收纳至底盘大梁7底部，同时在升降过程中，通过两限位杆72对升降架1的升降进行限位设置，提高升降架1升降的稳定性。 [0053] 为了提高垃圾识别装置36的识别范围，避免遗漏垃圾，所述垃圾识别装置36设有两个且对称设于所述吸嘴壳体31的左右两侧，右侧的所述垃圾识别装置36包括架设于所述吸嘴壳体31顶部前侧并可自转设置的转动座361、一端连接所述转动座361且另一端先朝右延伸后朝后侧倾斜延伸的摆杆362、垂直插设固定于所述摆杆362另一端上的视觉装置363、一端与所述吸嘴壳体31顶部转动连接且伸缩端与所述转动座361后部转动连接的摆动驱动装置364，所述摆杆362的另一端与所述转动座361的右前部之间连接有限位弹簧365，所述摆动驱动装置364用于驱动所述转动座361自转带动所述摆杆362摆动，以带动所述视觉装置363左右扫视检测所述吸嘴壳体31前方的垃圾位置。具体地，视觉装置363可以为智能摄像头等，摆动驱动装置364可以为伸缩气缸，从而扩大视觉装置363的识别范围，提高适应性，以避免遗漏路面上的垃圾，实现无死角识别吸嘴机构3前方路面上的垃圾位置，以确保横移驱动装置4可准确驱动滑移架横移带动吸嘴壳体31横移到位。 [0054] 为了提高吸嘴机构3作业时移动的稳定性，所述吸嘴壳体31的前后顶部分别并排固设有若干支撑架315，若干所述支撑架315远离所述吸嘴壳体31一端的底部分别转动设有支撑轮316，若干所述支撑轮316接触地面时，所述吸嘴壳体31的底部与地面间隙设置。从而在两吸腔311吸拾垃圾作业时，可通过若干支撑轮316进行支撑行走，且通过若干支撑轮316的辅助支撑可降低升降驱动装置61和升降架1所承受的拉力，提高横移吸嘴整体的稳定性。 [0055] 一种用于如上所述的洗扫车用自适应横移吸嘴的控制方法，包括以下步骤： [0056] S1，洗扫车移动过程中，摆动驱动装置364驱动转动座361自转带动摆杆362摆动，以使视觉装置363左右扫视检测吸嘴壳体31前方的垃圾位置，当检测到垃圾位置位于路沿侧时，横移驱动装置4根据视觉装置363的检测反馈驱动滑移架2横移，直至吸嘴壳体31对应至垃圾的正后方时停止，两开闭装置35打开，两吸腔311开始负压吸风作业；从而可以在垃圾堆积在路沿侧时，通过滑移架2带动吸嘴壳体31横移至垃圾的正后方，使吸腔311可贴边吸拾垃圾避免路面残留垃圾； [0057] S2，两吸腔311负压吸风作业过程中，将左检测装置312和右检测装置313所检测到的两吸腔311内垃圾量进行对比；当一侧的垃圾量大时，调节驱动装置32驱动隔板33朝垃圾量大侧缓慢移动，以缩小垃圾量大侧的吸腔311的空间，并通过隔板33的移动对垃圾量大侧吸腔311内的垃圾进行归拢，且减少垃圾量大侧的吸腔311顶部的无效气流，增加垃圾量大侧的吸腔311吸拾垃圾的吸力，快速吸拾垃圾；当垃圾全处于一侧时，无垃圾侧的开闭装置35关闭无垃圾侧的连通组件34，以停止无垃圾侧的吸腔311负压吸风作业，同时，调节驱动装置32驱动隔板33朝有垃圾侧缓慢移动，以通过隔板33的移动对有垃圾侧的垃圾进行归拢，且减少有垃圾侧的吸腔311顶部的无效气流，增加有垃圾侧的吸腔311吸拾垃圾的吸力，快速吸拾垃圾；从而提高了路面垃圾清理效率，同时，避免无用功的产生，减小抽吸装置驱动功率，避免功率浪费，节能环保； [0058] S3，吸腔311吸拾垃圾结束后，开闭装置35关闭对应的连通组件34以停止两吸腔311负压吸风作业，横移驱动装置4驱动滑移架2复位，摆动驱动装置364驱动视觉装置363复位，升降驱动装置61驱动升降架1上升以带动吸嘴机构3上升后收纳于洗扫车底部，洗扫车作业完成。 [0059] 为了提高吸嘴机构3作业时的稳定性，所述步骤S1中所述的横移驱动装置4根据视觉装置363的检测反馈驱动滑移架2横移，直至吸嘴壳体31对应至垃圾的正后方后停止具体包括：横移驱动装置4根据视觉装置363的检测反馈驱动滑移架2横移，直至吸嘴壳体31对应至垃圾的正后方时停止，或者，直至感应装置314感应到路沿时停止，且摆动驱动装置364驱动摆杆362带动视觉装置363內摆。从而通过感应装置314的设置，避免吸嘴壳体31在横移过程中碰撞路沿受损，以及避免视觉装置363碰撞路沿受损，提高吸嘴机构3作业时的稳定性，延长使用寿命。 [0060] 实施例二 [0061] 参照图10所示，本实施例与实施例一的不同之处在于，所述隔板33初始位置位于中部，所述吸嘴壳体31前后内壁的中部分别对称设有横向设置的若干第一滑槽317和若干第二滑槽318，同侧的所述第一滑槽317和所述第二滑槽318上下间隔交错设置，所述第一滑槽317从左向右先水平延伸至所述隔板33右侧、再向下弧形延伸后水平延伸至所述丝杆右端后向上弧形延伸，所述第二滑槽318从右向左先水平延伸至所述隔板33左侧、再向下弧形延伸后水平延伸至所述丝杆左端后向上弧形延伸，所述隔板33的左右侧分别上下滑动设有左扫板331和右扫板332，具体地，所述隔板33与左扫板331的相对面分别设有竖向设置的左滑轨和上下滑动套设于所述左滑轨上的左滑座，所述隔板33与右扫板332的相对面分别设有竖向设置的右滑轨和上下滑动套设于所述右滑轨上的右滑座，所述左扫板331和右扫板332的前后两侧分别转动设有若干第一滚轮3311和若干第二滚轮3321，若干所述第一滚轮 3311和第二滚轮3321分别对应滑动设于若干所述第一滑槽317和若干所述第二滑槽318内，具体地，本实施例中，同侧的所述第一滑槽317、第二滑槽318、第一滚轮3311和第二滚轮 3321的数量均设为两个，所述左扫板331和右扫板332的下部分别设为柔性的左刮扫部3312和右刮扫部3322，具体地，所述左刮扫部3312和右刮扫部3322均可设为毛刷、或者可由柔性硅胶材质制成，在其他实施例中，所述左刮扫部3312和右刮扫部3322可设为下端朝相反方向倾斜向下延伸的滑铲状。 [0062] 上述结构的设置，在所述调节驱动装置32驱动所述隔板33朝垃圾量大侧或有垃圾侧缓慢移动的过程中，左扫板331和右扫板332可分别在所述第一滑槽317和第二滑槽318的导向作用下横移，当左侧垃圾量大时，左扫板331左移并下滑至左刮扫部3312接触地面刮扫垃圾，右扫板332维持原有高度，隔板33左移提高左侧吸腔311的吸力，同理，当右侧垃圾量大时，右扫板332右移并下滑至右刮扫部3322接触地面刮扫垃圾，左扫板331维持原有高度，隔板33右移提高右侧吸腔311的吸力，进而通过左刮扫部3312和右刮扫部3322的刮扫处理提高对垃圾量大侧或有垃圾侧的垃圾的归拢效果，避免地面残留垃圾，提高洗扫车的地面清理效果；同时，左扫板331和右扫板332在两侧第一滑槽317和第二滑槽318的导向作用下可对隔板33的左右横移起到在前后方向和上下方向上的限位作用，避免隔板33在横移过程中产生侧偏，提高了隔板33横移的稳定性。 [0063] 所述步骤S2具体包括：两吸腔311负压吸风作业过程中，将左检测装置312和右检测装置313所检测到的两吸腔311内垃圾量进行对比；若对比结果为一侧的垃圾量大时，调节驱动装置32驱动隔板33朝垃圾量大侧缓慢移动，左扫板331和右扫板332分别在所述第一滑槽317和第二滑槽318的导向作用下横移，以缩小垃圾量大侧的吸腔311的空间，并通过隔板33的移动对垃圾量大侧吸腔311内的垃圾进行归拢，且减少垃圾量大侧的吸腔311顶部的无效气流，增加垃圾量大侧的吸腔311吸拾垃圾的吸力，快速吸拾垃圾，其中，当左侧垃圾量大时，左扫板331左移并下滑至左刮扫部3312接触地面刮扫垃圾，右扫板332维持原有高度，隔板33左移提高左侧吸腔311的吸力，同理，当右侧垃圾量大时，右扫板332右移并下滑至右刮扫部3322接触地面刮扫垃圾，左扫板331维持原有高度，进而通过左刮扫部3312和右刮扫部3322的刮扫处理提高对垃圾量大侧的垃圾的归拢效果，避免地面残留垃圾，提高洗扫车的地面清理效果；若对比结果为垃圾全处于一侧时，无垃圾侧的开闭装置35关闭无垃圾侧的连通组件34，以停止无垃圾侧的吸腔311负压吸风作业，同时，调节驱动装置32驱动隔板33朝有垃圾侧缓慢移动，以通过隔板33的移动对有垃圾侧的垃圾进行归拢，且减少有垃圾侧的吸腔311顶部的无效气流，增加有垃圾侧的吸腔311吸拾垃圾的吸力，快速吸拾垃圾；从而提高了路面垃圾清理效率，同时，避免无用功的产生，减小抽吸装置驱动功率，避免功率浪费，节能环保，其中，当垃圾全处于左侧时，左扫板331左移并下滑至左刮扫部3312接触地面刮扫垃圾，右扫板332维持原有高度，隔板33左移提高左侧吸腔311的吸力，同理，当垃圾全处于右侧时，右扫板332右移并下滑至右刮扫部3322接触地面刮扫垃圾，左扫板331维持原有高度，进而通过左刮扫部3312和右刮扫部3322的刮扫处理提高对有垃圾侧的垃圾的归拢效果，避免地面残留垃圾，提高洗扫车的地面清理效果。 [0064] 需要指出的是，本实施例未提及之处，可参考实施例一中相应内容。 [0065] 以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 |
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