一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构 |
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| 申请号 | CN202410079528.6 | 申请日 | 2024-01-19 | 公开(公告)号 | CN117684497A | 公开(公告)日 | 2024-03-12 |
| 申请人 | 酷哇科技有限公司; 上海酷移机器人有限公司; | 发明人 | 何弢; 廖文龙; 冯韵超; 赵磊; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种具备防撞及自浮动的多 姿态 调节清扫机构，属于道路清洁技术领域，包括 支撑 架，支撑架的下端连接有展开组件，展开组件的前端连接有防撞组件，防撞组件上转动连接有摆臂升降组价，摆臂升降组价互相远离的一端均连接有姿态调节组件，启动展开组件，展开组件通过防撞组件带动摆臂升降组价往互相远离的方向运动，摆臂升降组 价带 动姿态调节组件往互相远离的方向运动，从而实现了姿态调节组件的展开，摆臂升降组价带动展开组件上下运动，实现了清扫高度的调节，姿态调节组件调节自身姿势，从而使得姿态调节组件可以适用各种不同地面，当姿态调节组件收到撞击时通过防撞组件缓解撞击。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构，包括支撑架(1)，其特征在于： |
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| 说明书全文 | 一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构技术领域[0001] 本发明属于道路清洁技术领域，尤其涉及一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构。 背景技术[0002] 现如今社会蓬勃发展，一座座现代化城市被建立起来，城市道路是一个城市的命脉，城市道路的清理关乎市容市貌，因此对于城市道路的清理很是重要，由于城市道路面积较大，因此清洁时需要通过环卫保洁车进行，环卫保洁处通过其上的清扫装置对道路进行清理。 [0003] 中国专利CN216712871 U提出了一种清扫车用清扫机构，车架上设置有两个清扫机构本体，后面的清扫机构本体能够进行上下运动，前面的清扫机构本体增加第二驱动机构，第二驱动机构的两端分别与第一连接件和车架活动连接，第二驱动机构可以为油缸、伸缩杆、气弹簧或电机螺杆，通过第二驱动机构的伸缩，第一连接件将进行左右移动，从而带动清扫刷进行左右移动，当清扫刷需要使用时，能够将其伸出，当不需要使用时能够对其进行收纳；清扫机构本体上安装有防撞件，当清扫机构本体发生碰撞时，先撞击到防撞件，然后通过弹簧，使清扫机构本体向内进行收缩，防止碰撞对清扫机构本体造成损伤，达到防碰撞的效果。 [0004] 但是上述专利在对道路进行清扫时只能在同一方向上对清扫头进行调节，无法做到对清扫头任意姿势的调节，从而使得在遇到斜面朝向不同的道路时上述专利无法对路面进行全面清理。 [0005] 基于此，本发明设计一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构以解决上述问题。 发明内容[0006] 针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构。 [0007] 为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现： [0008] 一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构，包括支撑架； [0009] 支撑架的下端连接有能够往两侧展开扩大清扫范围的展开组件； [0010] 展开组件的前端连接有两组用于减小装置造成损伤的防撞组件； [0011] 两组防撞组件上均转动连接有用于调节清扫高度的摆臂升降组价； [0012] 两组摆臂升降组价互相远离的一端均连接有能够调节成各种姿势对地面进行清扫的姿态调节组件； [0013] 所述姿态调节组件包括左右偏转调节组件和前后偏转调节组件，两组摆臂升降组价互相远离的一端均转动连接有一组左右偏转调节组件，两组左右偏转调节组件互相远离的一端均固定连接有前后偏转调节组件。 [0014] 更进一步的，所述左右偏转调节组件包括支撑框架、第一转轴和第一直线驱动件，两组摆臂升降组价互相远离的一端均通过第一转轴转动连接有支撑框架，支撑框架的侧壁上固定连接有前后偏转调节组件，两组支撑框架互相靠近一侧的摆臂升降组价上均转动连接有一组第一直线驱动件，两组第一直线驱动件互相远离的一端均转动连接在一组前后偏转调节组件上。 [0015] 更进一步的，所述前后偏转调节组件包括第二直线驱动件、连接板、电机保护罩和扫盘组件，两组支撑框架互相远离的侧壁上均固定连接有连接板，支撑框架的前侧壁上均固定连接有第二直线驱动件，第二直线驱动件的下端转动连接有扫盘组件，连接板的前端均转动连接在扫盘组件上，两组第一直线驱动件互相远离的一端分别转动连接在一组扫盘组件上，电机保护罩的下端固定连接有扫盘组件。 [0016] 更进一步的，所述展开组件包括导轨、支撑架、第三直线驱动件、拖链、滚轮和滑台，支撑架的下端开设有导轨，支撑架的左右端均固定连接有支撑架，两组支撑架互相靠近的一端均固定连接有第三直线驱动件，两组第三直线驱动件的输出端互相靠近且均固定连接有滑台，滑台的上端均转动连接有一组滚轮，滚轮的上端均限位滚动连接在导轨内，两组第三直线驱动件前方的支撑架上均固定连接有一组拖链，拖链互相靠近的一端分别固定连接在一组滑台上。 [0017] 更进一步的，滑台的下端连接有防撞组件。 [0018] 更进一步的，滑台互相远离的一端固定连接有摆臂升降组价。 [0019] 更进一步的，所述摆臂升降组价包括第二转轴、第四直线驱动件、摆臂和第一弹簧，两组防撞组件的后端均通过第二转轴转动连接有摆臂，两组摆臂互相远离的一端均通过第一转轴转动连接有支撑框架，第二转轴下方的防撞组件上均转动连接有第四直线驱动件，第四直线驱动件输出端均转动连接在摆臂互相远离一端的底部上，滑台互相远离的一端均固定连接有第一弹簧，第一弹簧互相远离的一端分别固定连接在一组摆臂的侧壁上。 [0020] 更进一步的，所述防撞组件包括转轴、限位挡块、固定轴套、活动轴套和扭转板，滑台的前端转动连接有转轴，转轴的下端固定连接有活动轴套，活动轴套外侧的滑台底部上固定连接有固定轴套，转轴的侧壁上固定连接有限位挡块，活动轴套与滑台之间固定连接有扭转板，活动轴套的后端转动连接有摆臂，活动轴套的下端转动连接有第四直线驱动件，第二弹簧的一端固定连接在固定轴套上，第二弹簧的另一端固定连接在活动轴套上。 [0021] 本发明具有以下技术效果： [0022] 本发明当需要对倾斜路面进行清扫时，启动第一直线驱动件，第一直线驱动件输出端推动扫盘组件，扫盘组件带动第二直线驱动件和电机保护罩运动，第二直线驱动件带动支撑框架和连接板在第一转轴的限位支撑下绕第一转轴转动，从而使得扫盘组件绕第一转轴转动，从而实现了对扫盘组件左右方向偏转角度的调节，当左右方向偏转角度调节完毕时启动连接板，连接板输出端带动扫盘组件和电机保护罩在第二直线驱动件的限位支撑下绕第二直线驱动件和扫盘组件连接处的转轴转动，从而实现了对扫盘组件前后偏转角度的调节，在第一直线驱动件和连接板的配合使用下使得扫盘组件可以进行任意姿态的调节，从而使得扫盘组件可以适应各种路面倾角，从而使得扫盘组件可以对任意倾斜路面进行清扫。 [0023] 本发明当需要扩大清扫范围时，启动需要扩大清扫范围一侧的第三直线驱动件，在支撑架和支撑架的支撑下第三直线驱动件输出端通过滑台带动滚轮在导轨的限位导向下往互相远离的方向运动，滑台带动拖链往互相远离的方向收卷，从而使得滑台通过防撞组件带动摆臂升降组价和姿态调节组件往互相远离的方向运动，从而实现了对两组姿态调节组件相距位置的展开，实现了对清扫范围的任意调整，从而使得可以适用任意宽度的地面，另外，当需要调整清扫高度时，启动第四直线驱动件，第四直线驱动件输出端推动摆臂使得摆臂远离第二转轴的一端绕第二转轴上下转动，从而使得摆臂带动姿态调节组件绕第二转轴上下转动，从而实现了对姿态调节组件高度的调节，进而实现了对清扫高度的调节，从而使得可以适用各种高度地面，当姿态调节组件接触地面正常工作时，继续运行第四直线驱动件，第四直线驱动件通过摆臂带动姿态调节组件往下运动，但由于第一弹簧和地面的限制，姿态调节组件和摆臂的空间位置不再改变，从而使得第四直线驱动件与摆臂连接处往靠近第二转轴的方向滑动，此时由于第一弹簧的复原力作用，第一弹簧对摆臂施加斜向上的拉力，由于第四直线驱动件输出端和摆臂的连接处可进行一定幅度的滑动，此时地面通过姿态调节组件对摆臂向上的支撑力、第一弹簧复原力对摆臂向上的拉力和第四直线驱动件对摆臂向下的压力相对平衡，当姿态调节组件上的扫毛在长时间使用出现磨损时，扫毛长度缩短，从而使得地面通过姿态调节组件对摆臂的支撑力变小，从而平衡被打破，从而使得摆臂在第四直线驱动件输出端的挤压下往下运动，此时第四直线驱动件和摆臂连接处往远离第二转轴的方向运动，当摆臂带动姿态调节组件往下运动，从而使得地面对姿态调节组件的支撑力变大，当摆臂所受向上和向下的力平衡时摆臂停止运动，从而保证了姿态调节组件下端的扫毛始终贴合地面且保证了姿态调节组件触地力维持在最佳清扫所需范围内，并且保证了扫毛程度60％以上的使用率，节约了成本，免去了因扫毛长度减少需人工调节所耗费的工时，间接节约了运营成本，另外，当姿态调节组件发生碰撞时，姿态调节组件推动摆臂升降组价，摆臂升降组价推动活动轴套在转轴的限位支撑下转动，此时活动轴套带动扭转板使得扭转板发生形变，由于固定轴套固定不动，从而使得活动轴套带动第二弹簧使得第二弹簧发生形变，当活动轴套运动至接触限位挡块时在限位挡块的阻挡下停止转动，限位挡块对活动轴套进行一定的限位使得活动轴套不会转动幅度过大，进而使得姿态调节组件的位移程度不会过大，又由于在第二弹簧和扭转板的复原力作用下，第二弹簧和扭转板复原力推动活动轴套回复原位，从而使得第二弹簧和扭转板提供阻尼力，从而使得活动轴套带动摆臂升降组价和姿态调节组件恢复原位，从而使得在姿态调节组件发生撞击时不会变形过大，有一定的缓冲，并且撞击结束后还能恢复原位。附图说明 [0024] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0025] 图1为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构的立体结构图； [0026] 图2为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构的正视图； [0027] 图3为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构的后视图； [0028] 图4为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构去除导轨和电机罩的立体结构图； [0029] 图5为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构的姿态调节组件立体结构图； [0030] 图6为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构的展开组件立体结构图； [0031] 图7为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构的摆臂升降组件立体结构图； [0032] 图8为本发明的一种具备防撞及自浮动的多姿态调节清扫机构的防撞组件立体结构图。 [0033] 附图中：1.支撑架2.姿态调节组件21.左右偏转调节组件211.支撑框架212.第一转轴213.第一直线驱动件22.前后偏转调节组件221.第二直线驱动件222.连接板223.电机保护罩224.扫盘组件3.展开组件31.导轨32.支撑架33.第三直线驱动件34.拖链35.滚轮36.滑台4.摆臂升降组价41.第二转轴42.第四直线驱动件43.摆臂44.第一弹簧5.防撞组件 51.转轴52.限位挡块53.固定轴套54.活动轴套55.扭转板56.第二弹簧。 具体实施方式[0034] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0035] 下面结合实施例对本发明作进一步的描述。 [0036] 以下描述中提及的“左”、“右”、“前”、“后”、“上”、“下”，以正视图的视角方向定向。 [0038] 支撑架1的下端连接有能够往两侧展开扩大清扫范围的展开组件3； [0039] 展开组件3的前端连接有两组用于减小装置造成损伤的防撞组件5； [0040] 两组防撞组件5上均转动连接有用于调节清扫高度的摆臂升降组价4； [0041] 两组摆臂升降组价4互相远离的一端均连接有能够调节成各种姿势对地面进行清扫的姿态调节组件2； [0042] 姿态调节组件2包括左右偏转调节组件21和前后偏转调节组件22，两组摆臂升降组价4互相远离的一端均转动连接有一组左右偏转调节组件21，两组左右偏转调节组件21互相远离的一端均固定连接有前后偏转调节组件22； [0043] 左右偏转调节组件21包括支撑框架211、第一转轴212和第一直线驱动件213，两组摆臂升降组价4互相远离的一端均通过第一转轴212转动连接有支撑框架211，支撑框架211的侧壁上固定连接有前后偏转调节组件22，两组支撑框架211互相靠近一侧的摆臂升降组价4上均转动连接有一组第一直线驱动件213，两组第一直线驱动件213互相远离的一端均转动连接在一组前后偏转调节组件22上； [0044] 前后偏转调节组件22包括第二直线驱动件221、连接板222、电机保护罩223和扫盘组件224，两组支撑框架211互相远离的侧壁上均固定连接有连接板222，支撑框架211的前侧壁上均固定连接有第二直线驱动件221，第二直线驱动件221的下端转动连接有扫盘组件224，连接板222的前端均转动连接在扫盘组件224上，两组第一直线驱动件213互相远离的一端分别转动连接在一组扫盘组件224上，电机保护罩223的下端固定连接有扫盘组件224； [0045] 当需要对倾斜路面进行清扫时，启动第一直线驱动件213，第一直线驱动件213输出端推动扫盘组件224，扫盘组件224带动第二直线驱动件221和电机保护罩223运动，第二直线驱动件221带动支撑框架211和连接板222在第一转轴212的限位支撑下绕第一转轴212转动，从而使得扫盘组件224绕第一转轴212转动，从而实现了对扫盘组件224左右方向偏转角度的调节，当左右方向偏转角度调节完毕时启动连接板222，连接板222输出端带动扫盘组件224和电机保护罩223在第二直线驱动件221的限位支撑下绕第二直线驱动件221和扫盘组件224连接处的转轴转动，从而实现了对扫盘组件224前后偏转角度的调节，在第一直线驱动件213和连接板222的配合使用下使得扫盘组件224可以进行任意姿态的调节，从而使得扫盘组件224可以适应各种路面倾角，从而使得扫盘组件224可以对任意倾斜路面进行清扫； [0046] 展开组件3包括导轨31、支撑架32、第三直线驱动件33、拖链34、滚轮35和滑台36，支撑架1的下端开设有导轨31，支撑架1的左右端均固定连接有支撑架32，两组支撑架32互相靠近的一端均固定连接有第三直线驱动件33，两组第三直线驱动件33的输出端互相靠近且均固定连接有滑台36，滑台36的上端均转动连接有一组滚轮35，滚轮35的上端均限位滚动连接在导轨31内，两组第三直线驱动件33前方的支撑架32上均固定连接有一组拖链34，拖链34互相靠近的一端分别固定连接在一组滑台36上，滑台36的下端连接有防撞组件5，滑台36互相远离的一端固定连接有摆臂升降组价4； [0047] 当需要扩大清扫范围时，启动需要扩大清扫范围一侧的第三直线驱动件33，在支撑架1和支撑架32的支撑下第三直线驱动件33输出端通过滑台36带动滚轮35在导轨31的限位导向下往互相远离的方向运动，滑台36带动拖链34往互相远离的方向收卷，从而使得滑台36通过防撞组件5带动摆臂升降组价4和姿态调节组件2往互相远离的方向运动，从而实现了对两组姿态调节组件2相距位置的展开，实现了对清扫范围的任意调整，从而使得可以适用任意宽度的地面。 [0048] 摆臂升降组价4包括第二转轴41、第四直线驱动件42、摆臂43和第一弹簧44，两组防撞组件5的后端均通过第二转轴41转动连接有摆臂43，两组摆臂43互相远离的一端均通过第一转轴212转动连接有支撑框架211，第二转轴41下方的防撞组件5上均转动连接有第四直线驱动件42，第四直线驱动件42输出端均转动连接在摆臂43互相远离一端的底部上，滑台36互相远离的一端均固定连接有第一弹簧44，第一弹簧44互相远离的一端分别固定连接在一组摆臂43的侧壁上； [0049] 当需要调整清扫高度时，启动第四直线驱动件42，第四直线驱动件42输出端推动摆臂43使得摆臂43远离第二转轴41的一端绕第二转轴41上下转动，从而使得摆臂43带动姿态调节组件2绕第二转轴41上下转动，从而实现了对姿态调节组件2高度的调节，进而实现了对清扫高度的调节，从而使得可以适用各种高度地面，当姿态调节组件2接触地面正常工作时，继续运行第四直线驱动件42，第四直线驱动件42通过摆臂43带动姿态调节组件2往下运动，但由于第一弹簧44和地面的限制，姿态调节组件2和摆臂43的空间位置不再改变，从而使得第四直线驱动件42与摆臂43连接处往靠近第二转轴41的方向滑动，此时由于第一弹簧44的复原力作用，第一弹簧44对摆臂43施加斜向上的拉力，由于第四直线驱动件42输出端和摆臂43的连接处可进行一定幅度的滑动，此时地面通过姿态调节组件2对摆臂43向上的支撑力、第一弹簧44复原力对摆臂43向上的拉力和第四直线驱动件42对摆臂43向下的压力相对平衡，当姿态调节组件2上的扫毛在长时间使用出现磨损时，扫毛长度缩短，从而使得地面通过姿态调节组件2对摆臂43的支撑力变小，从而平衡被打破，从而使得摆臂43在第四直线驱动件42输出端的挤压下往下运动，此时第四直线驱动件42和摆臂43连接处往远离第二转轴41的方向运动，当摆臂43带动姿态调节组件2往下运动，从而使得地面对姿态调节组件2的支撑力变大，当摆臂43所受向上和向下的力平衡时摆臂43停止运动，从而保证了姿态调节组件2下端的扫毛始终贴合地面且保证了姿态调节组件2触地力维持在最佳清扫所需范围内，并且保证了扫毛程度60％以上的使用率，节约了成本，免去了因扫毛长度减少需人工调节所耗费的工时，间接节约了运营成本。 [0050] 在一些实施例中，如图1‑8所示，作为本发明的一种优选实施例，防撞组件5包括转轴51、限位挡块52、固定轴套53、活动轴套54和扭转板55，滑台36的前端转动连接有转轴51，转轴51的下端固定连接有活动轴套54，活动轴套54外侧的滑台36底部上固定连接有固定轴套53，转轴51的侧壁上固定连接有限位挡块52，活动轴套54与滑台36之间固定连接有扭转板55，活动轴套54的后端转动连接有摆臂43，活动轴套54的下端转动连接有第四直线驱动件42，第二弹簧56的一端固定连接在固定轴套53上，第二弹簧56的另一端固定连接在活动轴套54上； [0051] 当姿态调节组件2发生碰撞时，姿态调节组件2推动摆臂升降组价4，摆臂升降组价4推动活动轴套54在转轴51的限位支撑下转动，此时活动轴套54带动扭转板55使得扭转板 55发生形变，由于固定轴套53固定不动，从而使得活动轴套54带动第二弹簧56使得第二弹簧56发生形变，当活动轴套54运动至接触限位挡块52时在限位挡块52的阻挡下停止转动，限位挡块52对活动轴套54进行一定的限位使得活动轴套54不会转动幅度过大，进而使得姿态调节组件2的位移程度不会过大，又由于在第二弹簧56和扭转板55的复原力作用下，第二弹簧56和扭转板55复原力推动活动轴套54回复原位，从而使得第二弹簧56和扭转板55提供阻尼力，从而使得活动轴套54带动摆臂升降组价4和姿态调节组件2恢复原位，从而使得在姿态调节组件2发生撞击时不会变形过大，有一定的缓冲，并且撞击结束后还能恢复原位。 [0052] 在一些实施例中，如图1‑7所示，作为本发明的一种优选实施例，第一直线驱动件213、第二直线驱动件221、第三直线驱动件33、和第四直线驱动件42均采用电动推杆。 [0053] 以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。 |
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