清洁车执行清洁作业方法、电子设备和存储介质 |
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| 申请号 | CN202311699760.1 | 申请日 | 2023-12-11 | 公开(公告)号 | CN117617825A | 公开(公告)日 | 2024-03-01 |
| 申请人 | 深圳优地科技有限公司; | 发明人 | 卢鹰; 梁朋; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种清洁车执行清洁作业方法、 电子 设备和存储介质，属于清洁技术领域。清洁车包括设置于清洁车 机身 的操控把手，方法包括：配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务；根据预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据清洁任务执行清洁作业；根据遇到的行驶阻 力 和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业。清洁车根据已配置的预设最大行驶速度和清洁任务向前行驶，并执行清洁作业，并且地，在行驶或清洁作业过程中，根据遇到的行驶阻力和/或操控把手触发的控制指令调整清洁车的当前状态，清洁车具有一定的自主 感知 和决策能力，同时也可融合操作员的深度参与控制，在人为操作的 基础 上，清洁车更智能化。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种清洁车执行清洁作业方法，其特征在于，清洁车包括设置于清洁车机身的操控把手，所述方法包括： |
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| 说明书全文 | 清洁车执行清洁作业方法、电子设备和存储介质技术领域[0001] 本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁车执行清洁作业方法、电子设备和计算机可读存储介质。 背景技术[0003] 然而，目前的无人清洁车的智能化程度不足，在完全脱离人为监管的情况下，让清洁车自动执行一次清扫过后，仍出现需要再次补扫情形，清洁效率低。 发明内容[0004] 本发明提供一种清洁车执行清洁作业方法、电子设备和存储介质，用于解决现有的清洁车在执行清洁作业时效率低下的技术问题。 [0005] 在第一方面，本发明提出一种清洁车执行清洁作业方法，清洁车包括设置于清洁车机身的操控把手，所述方法包括： [0006] 配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务； [0007] 根据所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据所述清洁任务执行清洁作业； [0008] 根据遇到的行驶阻力和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业。 [0009] 在一些实施例中，配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务，包括： [0010] 根据操作员输入的最大行驶速度配置清洁车的预设最大行驶速度，根据操作员输入的清洁需求配置清洁任务；或者， [0011] 根据操作员的行走速度配置清洁车的预设最大行驶速度，根据清洁车当前所在区域和清洁计划配置清洁任务。 [0012] 在一些实施例中，根据所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据所述清洁任务执行清洁作业，包括： [0013] 在获取到操作员基于所述操控把手将清洁车向前推动时，启动清洁车开始工作，以所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，且与操作员保持在预设范围之内； [0014] 在清洁车行驶过程中，将设置于清洁车的清洁组件启动并根据清洁任务的内容执行清洁作业。 [0015] 在一些实施例中，根据基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业，包括： [0016] 在检测到操作员将手放置于操控把手时，清洁车继续前进行驶；或者，[0017] 在检测到操作员将手离开操控把手时，清洁车停止向前行驶。 [0018] 在一些实施例中，根据基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业,包括: [0019] 在检测到操作员将手放置于操控把手时，清洁车继续前进行驶，并执行清洁作业中的清扫地面；或者， [0020] 在检测到操作员将手离开操控把手时，清洁车停止向前行驶，并停止执行清洁作业中的清扫地面。 [0021] 在一些实施例中，根据遇到的行驶阻力和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业，包括： [0022] 在清洁车遇到的行驶阻力大于基准阻力时，控制清洁车停止前进，并控制抬升执行清洁作业中的清扫地面的清扫用具；或者， [0023] 在基于操控把手触发的第一控制指令时，根据所述第一控制指令控制清洁车行驶或控制执行清洁作业的清洁组件；或者， [0024] 在基于遇到的行驶阻力和基于操控把手均触发的第二控制指令时，优先执行基于操控把手触发的所述第二控制指令，且不响应基于遇到的行驶阻力触发的所述第二控制指令。 [0025] 在一些实施例中，操控把手设置有用于触发生成第一控制指令的按键和/或感应区域； [0026] 在基于操控把手触发的第一控制指令时，根据所述第一控制指令控制清洁车行驶或控制执行清洁作业的清洁组件，包括： [0027] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为停止行驶指令时，控制清洁车停止行驶；或者， [0028] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为减速行驶指令时，控制清洁车减速行驶；或者， [0029] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为加速行驶指令时，控制清洁车加速行驶；或者， [0030] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为转弯行驶指令时，控制清洁车转弯行驶；或者， [0031] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为开始清洁指令时，控制开启执行清洁作业的清洁组件；或者， [0032] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为停止清洁指令时，控制停止执行清洁作业的清洁组件。 [0033] 在一些实施例中，清洁车执行清洁作业方法还包括： [0034] 在检测到险情时，进入人工模式； [0035] 在所述人工模式下，通过操作员推动清洁车行驶，和/或执行清洁作业。 [0036] 在第二方面，本发明实施例提供了一种清洁车执行清洁作业装置，清洁车包括设置于清洁车机身的操控把手，所述装置包括： [0037] 配置模块，用于配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务； [0038] 第一控制模块，用于根据所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据所述清洁任务执行清洁作业； [0039] 第二控制模块，用于根据遇到的行驶阻力和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业。 [0040] 在第三方面，本发明实施例提出一种电子设备，电子设备包括： [0041] 至少一个处理器；以及 [0042] 与所述至少一个处理器通信连接的存储器； [0043] 其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面所述的清洁车执行清洁作业方法的步骤。 [0044] 在第四方面，本发明实施例提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的清洁车执行清洁作业方法的步骤。 [0045] 在第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的清洁车执行清洁作业方法的步骤。 [0046] 区别于相关技术的情况，在本发明中，清洁车包括设置于清洁车机身的操控把手，方法包括：配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务；根据所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据所述清洁任务执行清洁作业；根据遇到的行驶阻力和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业。在本发明中，清洁车根据已配置的预设最大行驶速度和清洁任务向前行驶，并执行清洁作业，并且地，在行驶或清洁作业过程中，根据遇到的行驶阻力和/或操控把手触发的控制指令调整清洁车的当前状态，清洁车具有一定的自主感知和决策能力，同时也可融合操作员的深度参与控制，在人为操作的基础上，清洁车更智能化，清洁效率更高。附图说明 [0047] 一个或多个实施例基于与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。 [0048] 图1是本发明一些实施例提供的一种清洁车的示意图； [0049] 图2是本发明一些实施例提供的清洁车执行清洁作业方法的流程示意图； [0050] 图3是本发明一些实施例提供的一种清洁车执行清洁作业装置的功能模块图； 具体实施方式[0052] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。 [0053] 需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。 [0054] 除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。 [0056] 请参阅图1，本发明一些实施例提供的一种清洁车100，清洁车100包括设置于清洁车100机身的操控把手10，操控把手10可设置于清洁车100机身的尾部，或左侧部，或右侧部。清洁车100具有自主定位和导航功能，例如，基于SLAM建图，并实现导航。进一步地，清洁车100安装有清洁组件或清洁用具，清洁组件用于对应用场所进行清洁，包括但不限于，对地面清扫垃圾、除尘、冲洗地面、对空气净化、除臭、香薰处理、洒水防尘等等。也即，为了使得清洁车100具有清洁功能，清洁车100可安装有用于清扫垃圾的滚刷、用于冲洗或洒水的水枪、用于除尘的真空吸尘泵、用于对空气净化的空气净化器，等等。操控把手10与清洁车100物理连接，操控把手10用于操作员(或用户)对清洁车100进行操控，例如，推拉或向清洁车100发送控制指令，以使得清洁车100根据控制指令运行。在操控把手10设置有一个或多个按键，每一个按键对应于用于触发一种控制指令。进一步地，操控把手10还设置有一个或多个感应区域，感应区域设置有感知器件，例如压力传感器、红外传感器等等，每一个感应区域对应于用于触发一种控制指令。其中，控制指令，包括但不限于是，停止行驶指令、减速行驶指令、加速行驶指令、转弯行驶指令、开始清洁指令和停止清洁指令。 [0057] 示例性地，通过按压按键，和/或按压感应区域，以触发停止行驶指令时，控制清洁车停止行驶；或者，通过按压按键，和/或按压感应区域，以触发减速行驶指令时，控制清洁车减速行驶；或者，通过按压按键，和/或按压感应区域，以触发加速行驶指令时，控制清洁车加速行驶；或者，通过按压按键，和/或按压感应区域，以触发转弯行驶指令时，控制清洁车转弯行驶；或者，通过按压按键，和/或按压感应区域，以触发开始清洁指令时，控制开启执行清洁作业的清洁组件；或者，通过按压按键，和/或按压感应区域，以触发停止清洁指令时，控制停止执行清洁作业的清洁组件。 [0058] 请参阅图2，图2是本发明一些实施例提供的一种清洁车执行清洁作业方法的流程示意图。基于上述图1所示的清洁车100对本发明实施例作详细阐述，在第一方面，本发明实施例提出一种清洁车执行清洁作业方法，应用于电子设备，电子设备可以是清洁车100，或者可以是装配于清洁车100的终端设备。该清洁车执行清洁作业方法的执行主体为电子设备，具体地，执行主体为电子设备的处理器。具体地，本发明清洁车执行清洁作业方法，至少包括以下步骤S21‑S23： [0059] 步骤S21：配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务。 [0060] 清洁车的预设最大行驶速度是指清洁车在执行清洁作业过程中的最大速度，从而避免清洁车行驶过快，脱离操作员人手的可操控范围，例如，预设最大行驶速度是，包括但不限于，1m/s。清洁任务包括清洁内容，例如，对办公室区域进行清扫，对1号会议室区域进行空气净化，等等。 [0061] 清洁车在开始启动清洁之前，先获取配置信息，并根据配置信息对清洁车的清洁过程进行控制约束，包括但不限于，对清洁车行驶速度进行约束，以及对要执行的任务内容进行约束。 [0062] 步骤S22：根据所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据所述清洁任务执行清洁作业。 [0063] 清洁车根据预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，并根据清洁任务的清洁内容执行清洁作业。 [0064] 在清洁车开始启动之后，清洁车具有一向前行驶的速度，这一向前行驶的速度小于预设最大行驶速度。在清洁车向前行驶时，清洁车可驱动安装于其的清洁组件，包括但不限于，滚刷、吸尘泵、空气净化器等，以对清洁车当前位置进行清扫、吸尘、吸垃圾和空气净化。在本发明中，清洁车启动之后，操作员可跟随在清洁车之后，并可与清洁车保持在一定范围之内，在遇到突发险情需要人为操控时，操作员可在手臂长度范围内及时操作清洁车，在人员参与的情况下，可确保清洁车及时避险，或转向行驶，或掉头行驶，在调整清洁车前进方向之后，则可继续前进并清洁。 [0065] 步骤S23：根据遇到的行驶阻力和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业。 [0066] 清洁车根据遇到的行驶阻力触发的控制指令，控制清洁车行驶。可以理解地，清洁车在遇到小台阶、凹坑、小斜坡、低矮障碍物等遇障区域或人为拉住清洁车时，清洁车均尝试加大输出功率，以尝试越障前行。本发明中，以清洁车在平地上行驶为基准，在清洁车以第一速度向前行进时的输出功率大于在平地上以第一速度行驶时的输出功率，且大于预设功率时，则确定清洁车遇阻，并进一步触发控制指令。控制指令可以是停止前进指令或停止清洁作业指令。示例性地，在清洁车当前行进时的输出功率大于预设功率时，则确定清洁车遇阻，且触发停止前进指令，则控制清洁车停止前进，进一步地，还触发停止清洁作业指令，则控制清洁车停止执行清洁作业，清洁车保持在原地。 [0067] 在另一些实施例中，在清洁车打滑或不能前进时，则确定清洁车遇阻，并进一步触发控制指令。通过计算致使清洁车打滑或不能前进的阻力以确定清洁车遇阻，并进一步触发控制指令。在操作员拉住正在行驶的清洁车保持预设时间(例如2s)时，则确定清洁车遇阻，并触发的控制指令，例如触发停止前进指令或停止清洁作业指令。 [0068] 可以理解地，本领域技术人员可根据应用场所的地面环境和清洁车的软硬配件条件对预设功率自行设定，本发明不作限定。 [0069] 可以理解地，在触发停止前进指令时，清洁车停止前进，此时的清洁车仍可继续执业清洁作业，例如，对空气持续净化。清洁车的行驶控制和清洁作业过程可以是分别的独立控制过程，或者是相互关联的控制过程。 [0070] 在另一些实施例中，清洁车根据遇到的行驶阻力触发的控制指令，控制清洁车执行清洁作业过程。例如，在操作员拉住清洁车一会儿，清洁车当前行进时的输出功率大于预设功率时，则确定清洁车遇阻，且触发停止清洁作业指令，则控制清洁车停止执行清洁作业，包括但不限于，将清扫用的滚刷抬升至离开地面、停止空气净化器工作、停止洒水枪工作或停止真空吸尘器工作等等。 [0071] 进一步地，在本发明中，清洁车包括设置于清洁车机身的操控把手。在操控把手设置有一个或多个按键，每一个按键对应于用于触发一种控制指令。进一步地，操控把手还设置有一个或多个感应区域，感应区域设置有感知器件，例如压力传感器、红外传感器等等，每一个感应区域对应于用于触发一种控制指令。其中，控制指令，包括但不限于是，停止行驶指令、减速行驶指令、加速行驶指令、转弯行驶指令。清洁车根据基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶。 [0072] 示例性地，在基于操控把手触发的控制指令为停止行驶指令时，则控制清洁车停止行驶；在基于操控把手触发的控制指令为减速行驶指令时，则控制清洁车减速行驶。进一步地，控制指令还包括开始清洁指令和停止清洁指令。在基于操控把手触发的控制指令为开始清洁指令时，则控制清洁车开始执业清洁作业，包括但不限于，将清扫用的滚刷下放至接触地面、开始空气净化器工作、开始洒水枪工作或开始真空吸尘器工作等等。在基于操控把手触发的控制指令为停止清洁指令时，则控制清洁车停止执业清洁作业，包括但不限于，将清扫用的滚刷抬升至离开地面、停止空气净化器工作、停止洒水枪工作或停止真空吸尘器工作等等。 [0073] 在本发明中，清洁车根据已配置的预设最大行驶速度和清洁任务向前行驶，并执行清洁作业，并且地，在行驶或清洁作业过程中，根据遇到的行驶阻力和/或操控把手触发的控制指令调整清洁车的当前状态，清洁车具有一定的自主感知和决策能力，同时也可融合操作员的深度参与控制，在人为操作的基础上，清洁车更智能化，清洁效率更高。 [0074] 在一些实施例中，在控制清洁车开始工作之前，需要对清洁车配置相关的参数。具体地，步骤S21：配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务，至少包括以下步骤S211‑S212： [0075] 步骤S211：根据操作员输入的最大行驶速度配置清洁车的预设最大行驶速度，根据操作员输入的清洁需求配置清洁任务。 [0076] 清洁车具有输入功能，例如，通过键盘、麦克风和/或触控显示屏等器件与用户或操作员实现人机交互。示例性地，操作员基于安装于清洁车的触控显示屏的配置界面输入最大行驶速度，在清洁车获得有效数值之后，将输入的最大行驶速度作为清洁车的最大行驶速度。另外地，操作员基于配置界面输入清洁需求，在清洁车识别出清洁需求之后，则根据清洁需求配置清洁任务。例如，操作员输入的清洁需求为对办公区域清扫垃圾和对会议室净化空气，清洁车识别出清洁需求之后，根据预设清洁规则，对清洁车的清洁任务的配置信息为采用中型滚刷对办公区域清扫垃圾、采用小功率档的空气净化器对会议室进行空气净化或香薰处理。 [0077] 步骤S212：根据操作员的行走速度配置清洁车的预设最大行驶速度，根据清洁车当前所在区域和清洁计划配置清洁任务。 [0078] 或者地，在本发明实施例中，清洁车可根据操作员的行走速度配置清洁车的预设最大行驶速度。在面向普通大众时，清洁车获取普通人的正常行走速度，可将正常行走速度作为清洁车的预设最大行驶速度。更进一步地，在面向指定的操作员时，清洁车获取指定操作员的正常行走速度，并将该正常行走速度作为清洁车的预设最大行驶速度。一些实施方式中，清洁车获取操作员的正常行走速度的方式是，包括但不限于，操作员在检测地面正常行走，清洁车跟随操作员行驶并保持在指定范围之内，此时的清洁车的行驶速度即为操作员的正常行走速度。 [0079] 另外地，清洁车根据当前所在区域和清洁计划配置清洁任务。清洁车基于视觉传感器和/或激光传感器，以感知地面或空气环境，从而确定出地面类型，包括但不限于，沥青路面、水泥地面、瓷砖、大理石、花岗岩、木板、毛毯、塑胶地板等，根据地面类型采用相对应的滚刷材质和清洁方式，例如，沥青路面、水泥地面、瓷砖、大理石或花岗岩类型的地面可采用粗毛滚刷并采有滚动方式进行清扫；木板、毛毯或塑胶地板类型的地面可采用细毛滚刷滚动，外加擦布拖洗的方式进行清扫。对于空气质量要求高的区域进行空气净化和香薰处理，对于空气质量要求一般的区域进行空气净化，而不必一定执行香薰处理。清洁计划是指根据时间安排对指定区域进行特定的清洁，例如，每天对办公室区域进行一次清扫处理。清洁车获知当前所在区域的地面类型，以及对本区域的清洁计划，以配置清洁任务。 [0080] 示例性地，清洁车当前所在位置为办公室区域，地面类型为木板，且办公室区域的清洁计划为每天对办公室区域进行一次清扫处理和空气净化。在当天未对办公室区域清扫时，清洁车的清洁任务的配置信息为采用细毛滚刷对办公区域清扫垃圾和采用中档功率的空气净化器对办公室区域进行空气净化。 [0081] 在一些实施例中，清洁车是根据预先设置好的配置信息控制清洁车行驶或执行清洁作业。具体地，步骤S22：根据所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据所述清洁任务执行清洁作业，至少包括以下步骤S221‑S222： [0082] 步骤S221：在获取到操作员基于所述操控把手将清洁车向前推动时，启动清洁车开始工作，以所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，且与操作员保持在预设范围之内。 [0083] 在对清洁车配置好相关参数之后，则可通过按键触发开始启动清洁车开始工作。在本实施例中，在清洁车上电并处于工作待机状态下，操作员可将清洁车向前推动一下，以触发控制，以启动清洁车向前行驶，以启动开始工作，例如，操作员可用手推动操作把手，以将清洁车向前推动一下。可选地，在操作员将手放置于操控把手时，清洁车获取到一个确认指令，从而确定是操作员在操控清洁车，在操作员推一下操控把手时，则触发启动工作指令，以控制清洁车启动开始工作，此后，清洁车向前行驶。在清洁车工作过程中，以配置信息中的预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，保障行驶速度不超过某一速度，并且地，保障清洁车与操作员保持在预设范围之内，例如预设范围包括但不限于是0.8米范围之内，也就是说，在操作员停顿、或行走变慢时，清洁车减速行驶，在操作员加速行走时，清洁车可适当地加速行驶，但行驶速度不会超过预设最大行驶速度。 [0084] 步骤S222：在清洁车行驶过程中，将设置于清洁车的清洁组件启动并根据清洁任务的内容执行清洁作业。 [0085] 在清洁车行驶过程中，根据配置信息中的清洁任务启动相关的清洁组件，以开始执行清洁作业。示例性地，清洁任务的内容为采用细毛滚刷对办公区域清扫垃圾和采用中档功率的空气净化器对办公室区域进行空气净化，在清洁车行驶过程中，将细毛滚刷下放至接触地面，并开始滚动清扫，同时地，开启空气净化器对办公室区域进行空气净化。 [0086] 在一些实施例中，在清洁车执行清洁作业过程中，操作员仍可对清洁车进行人为控制，以根据人的意愿灵活控制清洁车的行驶过程和清洁过程。具体地，步骤S23：根据遇到的行驶阻力和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业，至少包括以下步骤S231‑S233： [0087] 步骤S231：在清洁车遇到的行驶阻力大于基准阻力时，控制清洁车停止前进，并控制抬升执行清洁作业中的清扫地面的清扫用具。 [0088] 例如，以清洁车在平地上行驶为基准，在清洁车以第一速度向前行进时的输出功率大于在平地上以第一速度行驶时的输出功率，且大于预设功率时，则确定清洁车遇阻，清洁车遇到的行驶阻力大于基准阻力，此时触发一控制指令，控制指令为停止行驶指令，清洁车响应停止行驶指令并停止前进。在本实施例中，在清洁车遇阻时，控制抬升执行清洁作业中的清扫地面的清扫用具，例如滚刷，从而避免清扫用具接触地面，对清洁车造成更大的行驶障碍。 [0089] 可以理解地，本领域技术人员可根据应用场所的地面环境和清洁车的软硬配件条件对第一速度、基准阻力自行设定，本发明不作限定。 [0090] 步骤S232：在基于操控把手触发的第一控制指令时，根据所述第一控制指令控制清洁车行驶或控制执行清洁作业的清洁组件。 [0091] 例如，操作员按压操控把手上的按键和/或感应区域以触发第一控制指令，其中第一控制指令，包括但不限于，是停止行驶指令、减速行驶指令、加速行驶指令、转弯行驶指令、开始清洁指令或停止清洁指令，清洁车根据第一控制指令所对应的具体指令，执行相应的动作。示例性地，在第一控制指令为停止行驶指令时，控制清洁车停止行驶；在第一控制指令为开始清洁指令时，控制清洁车开始清洁作业，例如，开始清扫垃圾。 [0092] 在一些实施例中，操控把手设置有用于触发生成第一控制指令的按键和/或感应区域，操作员或用户按压按键或感应区域则可触发生成第一控制指令，以人为控制清洁车行驶或清洁作业。具体地，步骤S232：在基于操控把手触发的第一控制指令时，根据所述第一控制指令控制清洁车行驶或控制执行清洁作业的清洁组件，至少包括以下步骤S2321‑S2326： [0093] 步骤S2321：在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为停止行驶指令时，控制清洁车停止行驶。 [0094] 操作员按压操控把手上的按键以触发第一控制指令，或者，操作员按压操控把手上的感应区域以触发第一控制指令，第一控制指令为停止行驶指令时，控制清洁车停止行驶，清洁车保持在原地。其中，清洁车可通过刹车制动的方式实现停止行驶。 [0095] 步骤S2322：在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为减速行驶指令时，控制清洁车减速行驶。 [0096] 操作员按压操控把手上的按键以触发第一控制指令，或者，操作员按压操控把手上的感应区域以触发第一控制指令，第一控制指令为减速行驶指令时，控制清洁车减速行驶，清洁车保持较低的速度前行。 [0097] 步骤S2323：在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为加速行驶指令时，控制清洁车加速行驶。 [0098] 操作员按压操控把手上的按键以触发第一控制指令，或者，操作员按压操控把手上的感应区域以触发第一控制指令，第一控制指令为加速行驶指令时，控制清洁车加速行驶，清洁车保持较高的速度前行，并且，清洁车的行驶速度小于预设最大行驶速度。 [0099] 步骤S2324：在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为转弯行驶指令时，控制清洁车转弯行驶。 [0100] 操作员按压操控把手上的按键以触发第一控制指令，或者，操作员按压操控把手上的感应区域以触发第一控制指令，第一控制指令为转弯行驶指令时，控制清洁车转弯行驶，清洁车通行弯道。 [0101] 步骤S2325：在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为开始清洁指令时，控制开启执行清洁作业的清洁组件。 [0102] 操作员按压操控把手上的按键以触发第一控制指令，或者，操作员按压操控把手上的感应区域以触发第一控制指令，第一控制指令为开始清洁指令时，控制清洁车根据配置信息中的清洁任务开始执行清洁作业，例如，将清扫用的滚刷下放至接触地面、开始空气净化器工作、开始洒水枪工作或开始真空吸尘器工作等等。 [0103] 步骤S2326：在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为停止清洁指令时，控制停止执行清洁作业的清洁组件。 [0104] 操作员按压操控把手上的按键以触发第一控制指令，或者，操作员按压操控把手上的感应区域以触发第一控制指令，第一控制指令为停止清洁指令时，控制清洁车根据配置信息中的清洁任务停止执行清洁作业，例如，将清扫用的滚刷抬升至离开地面、停止空气净化器工作、停止洒水枪工作或停止真空吸尘器工作等等。 [0105] 步骤S233：在基于遇到的行驶阻力和基于操控把手均触发的第二控制指令时，优先执行基于操控把手触发的所述第二控制指令，且不响应基于遇到的行驶阻力触发的所述第二控制指令。 [0106] 在本实施例中，基于遇到的行驶阻力和基于操控把手均可分别触发第二控制指令，第二控制指令，包括但不限于，是停止行驶指令、减速行驶指令、加速行驶指令、转弯行驶指令、开始清洁指令或停止清洁指令。在基于遇到的行驶阻力和基于操控把手均触发的第二控制指令时，优先执行基于操控把手触发的所述第二控制指令，且不响应基于遇到的行驶阻力触发的所述第二控制指令。也就是说，清洁车同时接收到基于遇到的行驶阻力触发的第二控制指令和基于操控把手触发的第二控制指令时，只执行基于操控把手触发的所述第二控制指令，避免下发指令混乱，清洁车不能准确识别操作员的意图。在本实施例中，设置优先执行次序的规则，以使得清洁车以人为操控指令作为优先执行，可在人为控制的基础上，清洁车更智能化。 [0107] 在一些实施例中，操作员基于操控把手即可控制清洁车行驶或控制清洁车执行清洁作业。具体地，步骤S23中，根据基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业，至少包括以下步骤： [0108] 在检测到操作员将手放置于操控把手时，清洁车继续前进行驶；或者，在检测到操作员将手离开操控把手时，清洁车停止向前行驶。 [0109] 示例性地，在操控把手设置有一个第一按键或第一感应区。清洁车启动行驶之后，具有一向前行驶的初始行驶速度。例如，在操作员将手放置于操控把手的第一按键或第一感应区时，触发一继续向前行驶的控制指令，清洁车响应该指令，继续以初始行驶速度向前进行驶。在操作员将手离开操控把手的第一按键或第一感应区时，触发一停止向前行驶指令，清洁车响应该指令，停止向前进行驶。 [0110] 在一些实施例中，操作员基于操控把手即可控制清洁车行驶或控制清洁车执行清洁作业，具体地，步骤S23中，根据基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业，至少包括以下步骤： [0111] 在检测到操作员将手放置于操控把手时，清洁车继续前进行驶，并执行清洁作业中的清扫地面；或者，在检测到操作员将手离开操控把手时，清洁车停止向前行驶，并停止执行清洁作业中的清扫地面。 [0112] 示例性地，在操控把手设置有一个第一按键或第一感应区。清洁车启动行驶之后，具有一向前行驶的初始行驶速度。例如，在操作员将手放置于操控把手的第一按键或第一感应区时，触发一继续向前行驶的控制指令，清洁车响应该指令，继续以初始行驶速度向前进行驶，并且地，执行清洁作业中的清扫地面，例如，将清扫用的滚刷下放至接触地面，并开始滚动清扫。在操作员将手离开操控把手的第一按键或第一感应区时，触发一停止向前行驶指令，清洁车响应该指令，停止向前进行驶，并且地，停止执行清洁作业中的清扫地面，例如，将清扫用的滚刷抬升至离开地面，并停止滚刷工作。 [0113] 在一些实施例中，本发明的清洁车具有一定的自主感知、决策的能力，在面对复杂环境或苛刻环境条件时，为保障清洁车安全顺利通行，或执行清洁作业，操作员可深度参与控制，以人操控为主。具体地，本发明清洁车执行清洁作业方法还包括以下步骤： [0114] 在检测到险情时，进入人工模式； [0115] 在所述人工模式下，通过操作员推动清洁车行驶，和/或执行清洁作业。 [0116] 清洁车基于感知装置，例如深度相机、激光雷达、声纳等器件，感知外部环境，在遇到台阶、跌落环境、窄道、凹坑等危险环境时，则确定清洁车检测到险情，基于其当前的软硬件配置是难以自主通行或自主控制清洁作业的，此时，清洁车进入人工模式的状态。清洁车在进入人工模式状态后，清洁车仍继续感知外部环境，并通过显示屏和/或扬声器的语音反馈至操作员，但不做自主决策，清洁车由操作员推动行驶，或者由操作员操作清洁车以执行清洁作业，例如，通过操控把手上的按键和/或感应区域触发每一执行动作。 [0117] 可以理解地，在清洁车检测到险情并进入人工模式时，清洁车可通过显示屏和/或扬声器的语音通知操作员，当前的清洁车已进入人工模式。进一步地，在清洁车检测到已脱离险情时，则由人工模式切换为正常模式，清洁车可通过显示屏和/或扬声器的语音通知操作员，当前的清洁车已恢复进入正常模式。 [0118] 请参阅图3，在第二方面，本发明实施例提出一种清洁车执行清洁作业装置30，清洁车包括设置于清洁车机身的操控把手，该装置30包括： [0119] 配置模块31，用于配置清洁车预设最大行驶速度和清洁任务； [0120] 第一控制模块32，用于根据所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，根据所述清洁任务执行清洁作业； [0121] 第二控制模块33，用于根据遇到的行驶阻力和/或基于操控把手触发的控制指令，控制清洁车行驶或控制执行清洁作业。 [0122] 在一些实施例中，配置模块31，还用于： [0123] 根据操作员输入的最大行驶速度配置清洁车的预设最大行驶速度，根据操作员输入的清洁需求配置清洁任务；或者， [0124] 根据操作员的行走速度配置清洁车的预设最大行驶速度，根据清洁车当前所在区域和清洁计划配置清洁任务。 [0125] 在一些实施例中，第一控制模块32，还用于： [0126] 在获取到操作员基于所述操控把手将清洁车向前推动时，启动清洁车开始工作，以所述预设最大行驶速度控制清洁车向前行驶，且与操作员保持在预设范围之内； [0127] 在清洁车行驶过程中，将设置于清洁车的清洁组件启动并根据清洁任务的内容执行清洁作业。 [0128] 在一些实施例中，第二控制模块33，还用于： [0129] 在检测到操作员将手放置于操控把手时，清洁车继续前进行驶；或者，[0130] 在检测到操作员将手离开操控把手时，清洁车停止向前行驶。 [0131] 在一些实施例中，第二控制模块33，还用于： [0132] 在检测到操作员将手放置于操控把手时，清洁车继续前进行驶，并执行清洁作业中的清扫地面；或者， [0133] 在检测到操作员将手离开操控把手时，清洁车停止向前行驶，并停止执行清洁作业中的清扫地面。 [0134] 在一些实施例中，第二控制模块33，还用于： [0135] 在清洁车遇到的行驶阻力大于基准阻力时，控制清洁车停止前进，并控制抬升执行清洁作业中的清扫地面的清扫用具；或者， [0136] 在基于操控把手触发的第一控制指令时，根据所述第一控制指令控制清洁车行驶或控制执行清洁作业的清洁组件；或者， [0137] 在基于遇到的行驶阻力和基于操控把手均触发的第二控制指令时，优先执行基于操控把手触发的所述第二控制指令，且不响应基于遇到的行驶阻力触发的所述第二控制指令。 [0138] 在一些实施例中，操控把手设置有用于触发生成第一控制指令的按键和/或感应区域，第二控制模块33，还用于： [0139] 在基于操控把手触发的第一控制指令时，根据所述第一控制指令控制清洁车行驶或控制执行清洁作业的清洁组件，包括： [0140] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为停止行驶指令时，控制清洁车停止行驶；或者， [0141] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为减速行驶指令时，控制清洁车减速行驶；或者， [0142] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为加速行驶指令时，控制清洁车加速行驶；或者， [0143] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为转弯行驶指令时，控制清洁车转弯行驶；或者， [0144] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为开始清洁指令时，控制开启执行清洁作业的清洁组件；或者， [0145] 在操控把手的按键和/或感应区域，触发第一控制指令，第一控制指令为停止清洁指令时，控制停止执行清洁作业的清洁组件。 [0146] 在一些实施例中，所述装置30还包括人工模块，用于： [0147] 在检测到险情时，进入人工模式； [0148] 在所述人工模式下，通过操作员推动清洁车行驶，和/或执行清洁作业。 [0149] 可以理解地，本发明第二方面提出的清洁车执行清洁作业装置30的实现原理以及技术效果均可参阅第一方面提出的一种清洁车执行清洁作业方法的步骤实现原理以及技术效果，在此不再赘述。 [0150] 请参阅图4，图4是本发明一实施例提供的电子设备400的硬件结构示意图。该电子设备400可以是移动服务清洁车，或安装于移动服务清洁车的终端设备，电子设备400包括：至少一个处理器401，以及与至少一个处理器401通信连接的存储器402，图4中以一个处理器401为例。存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令(或程序)，该指令被至少一个处理器401执行，以使至少一个处理器401能够执行本发明第一方面的一种清洁车执行清洁作业方法的步骤。处理器401和存储器402可以基于总线或者其他方式连接，图4中以基于总线连接为例。 [0151] 存储器402确定为一种可读存储介质，可用于存储软件程序、可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电子设备需要执行的一种清洁车执行清洁作业方法对应的程序指令/模块。处理器401基于运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例第一方面提出的一种清洁车执行清洁作业方法的步骤。 [0152] 存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行一种清洁车执行清洁作业方法所创建的数据等。存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以基于网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。 [0153] 一个或者多个模块存储在存储器402中，当被一个或者多个处理器401执行时，实现执行本发明第一方面提出的一种清洁车执行清洁作业方法的步骤，例如，存储器402中存储有本发明第二方面提出的清洁车执行清洁作业装置30中的配置模块31、第一控制模块32和第二控制模块33。 [0154] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。 |
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