1.一种清扫车边刷控制方法，其特征在于，应用于清扫车，所述清扫车包括电机、边刷和控制器，所述控制器用于控制所述电机带动所述边刷转动工作，所述电机为直流无刷电机，所述方法包括：
检测待清扫的垃圾的特征，所述特征至少包括所述垃圾的大小、多少、距离或者种类中的一种；
获取清扫车的运动状态，所述运动状态包括所述清扫车的移动速度、移动方向和姿态；
结合所述运动状态，根据所述特征控制所述边刷的转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫车还包括摄像头，所述摄像头与所述控制器电连接，所述检测待清扫的垃圾的特征包括：
通过所述摄像头获取所述垃圾的图像；
根据所述图像分析所述垃圾的特征。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫车还包括驱动器，所述驱动器分别与所述控制器和所述电机电连接，所述根据所述特征控制所述边刷的转速包括：
根据所述特征生成控制指令；
根据所述控制指令控制电机的转速和转矩；
获取所述电机的速度反馈信息，以确定所述边刷的转动状态；
结合所述控制器，根据所述速度反馈信息和所述转动状态调整所述边刷的转速或者转矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度反馈信息和所述转动状态调整所述边刷的转速或者转矩包括：
当检测到所述边刷的转矩大于第一阈值，且所述清扫车正常移动时，判断所述边刷被缠绕住；
控制所述边刷反转以解除缠绕影响；
当检测到所述边刷的转矩大于第二阈值，且所述清扫车的移动速度不正常降低时，判断所述边刷接触到障碍物；
限制所述边刷的最大力矩不超过预设阈值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述边刷包括至少一个内边刷和至少一个外边刷，每个边刷对应连接一个电机，其中，所述内边刷对应的电机与第一驱动器电连接，所述外边刷对应的电机与第二驱动器电连接。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清扫车还包括故障检测系统，所述故障检测系统与所述驱动器和所述控制器电连接，所述故障检测系统用于检测所述驱动器的工作状态，在所述工作状态异常时发出警示，并对所述驱动器对应做出限制。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述驱动器的工作状态是否正常；
若否，则上报故障，并发送停机指令；
若是，则发送速度信号并获取速度反馈，并在反馈异常时上报故障并发送停机指令。
8.一种清扫车边刷控制装置，其特征在于，包括：
垃圾检测模块，用于检测待清扫的垃圾的特征，所述特征至少包括所述垃圾的大小、多少、距离或者种类中的一种；
状态获取模块，用于获取清扫车的运动状态，所述运动状态包括所述清扫车的移动速度、移动方向和姿态；
边刷控制模块，用于结合所述运动状态，根据所述特征控制所述边刷的转速。
9.一种控制器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种清扫车，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制器，以及电机、边刷和驱动器，所述控制器用于通过所述驱动器控制所述电机带动所述边刷转动工作。