道路锥桶、道路施工防护装置、交通防护控制系统及方法和存储介质 |
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| 申请号 | CN202410179390.7 | 申请日 | 2024-02-18 | 公开(公告)号 | CN117926736A | 公开(公告)日 | 2024-04-26 |
| 申请人 | 北京福田戴姆勒汽车有限公司; | 发明人 | 丁成; 杨幼添; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种道路锥桶、道路施工防护装置、交通防护控制系统及方法和存储介质，道路锥桶包括：伸缩拉杆，伸缩拉杆包括用于沿地面垂直方向在缩放 位置 和升起位置之间升降的升降杆和位于升降杆侧面的撑杆机构；锥桶 外壳 ，锥桶外壳位于升降杆和撑杆机构的外侧，锥桶外壳随着所述伸缩拉杆升降以及伸缩；驱动装置，驱动装置与伸缩拉杆连接，用于分别驱动升降杆和撑杆机构； 控制器 ，控制器与驱动装置连接，用于根据交通防护控制指令控制驱动装置。采用该道路锥桶控可以依据交通防护控制指令进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶不符合规则的问题，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶容易发生碰撞的 风 险。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种道路锥桶，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 道路锥桶、道路施工防护装置、交通防护控制系统及方法和存储介质 技术领域[0001] 本发明涉及交通防护领域，尤其是涉及一种道路锥桶，以及道路施工防护装置、交通防护控制系统、交通防护控制方法和非易失性可读存储介质。 背景技术[0002] 相关技术中，道路施工场景的交通防护装置一般都采用塑料锥桶，用于提示驾驶员司机进行对施工区域避让提醒，但很多情况下，尤其在高速路上，施工人员在对锥形桶摆放时不符合规则，很多锥形桶都跨过了车道线，严重影响了旁边车辆的正常行驶，另外人员在高速路上摆放锥形桶走动时很容易与过往车辆发生碰撞，造成人身伤害，道路的司机往往也很容易碰撞到锥形桶，引起交通事故。 发明内容[0003] 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种道路锥桶，该道路锥桶可以依据交通防护控制指令进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶不符合规则的问题，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶容易发生碰撞的风险。 [0004] 本发明的目的之二在于提出一种道路施工防护装置。 [0005] 本发明的目的之三在于提出一种交通防护控制系统。 [0006] 本发明的目的之四在于提出一种交通防护控制方法。 [0007] 本发明的目的之五在于提出一种非易失性可读存储介质。 [0008] 为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种道路锥桶，包括：伸缩拉杆，所述伸缩拉杆包括用于沿地面垂直方向在缩放位置和升起位置之间升降的升降杆和位于所述升降杆侧面的撑杆机构，所述撑杆机构的一端设置于所述升降杆上，所述撑杆机构的另一端可在收回位置和撑起位置之间伸缩，在所述收回位置时所述撑杆机构与所述升降杆相互平行，在所述撑起位置时所述撑杆机构与所述升降杆之间具有预设角度；锥桶外壳；所述锥桶外壳位于所述升降杆和所述撑杆机构的外侧，所述锥桶外壳随着所述伸缩拉杆升降以及伸缩；驱动装置，所述驱动装置与所述伸缩拉杆连接，用于分别驱动所述升降杆和所述撑杆机构；控制器，所述控制器与所述驱动装置连接，用于根据交通防护控制指令控制所述驱动装置。 [0009] 根据本发明实施例的道路锥桶，控制器可以根据交通防护控制指令对驱动装置进行驱动，使道路锥桶进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶不符合规则的问题，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险。 [0011] 在一些实施例中，道路锥桶还包括：报警器，所述报警器与所述控制器连接，用于在所述道路车辆与所述道路锥桶之间的距离小于预设距离时进行报警。 [0012] 在一些实施例中，升降杆的底部适于固定于施工道路地面处的存储凹槽内，所述驱动装置、所述控制器和所述报警器均位于所述存储凹槽内，在所述缩放位置时所述伸缩拉杆和所述锥桶外壳均收缩在所述存储凹槽内。 [0013] 在一些实施例中，存储凹槽上面还布置有凹槽盖。 [0014] 本发明第二方面实施例提供一种道路施工防护装置，包括至少一个如上述实施例所述的道路锥桶。 [0015] 根据本发明实施例的道路施工防护装置，在道路施工时可根据交通防护控制指令控制至少一个道路锥桶进行进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶不符合规则的问题，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险。 [0016] 在一些实施例中，道路施工防护装置包括多个所述道路锥桶，多个所述道路锥桶布置于施工道路行驶一侧的地面的多个存储凹槽内，多个所述存储凹槽沿行驶方向间隔排布。 [0017] 本发明第三方面实施例提供一种交通防护控制系统，包括：路侧感知系统，用于感测道路信息，根据所述道路信息获得感知融合数据；云平台，所述云平台用于获取所述感知融合数据和车辆状态信息，根据所述感知融合数据和所述车辆状态信息发送交通防护控制指令；如上述实施例所述的道路施工防护装置，用于根据所述交通防护控制指令控制所述道路施工防护装置的各个道路锥桶。 [0018] 根据本发明实施例的种交通防护控制系统，通过路侧感知系统获得感知融合数据并将感知融合数据发送至云平台，云平台根据感知融合数据和车辆状态信息发送交通防护控制指令，控制道路施工防护装置的各个道路锥桶进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶桶不符合规则及避免了靠近车辆行驶路侧人工摆放回收道路锥桶发生碰撞的风险，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险，避免交通碰撞现象的发生。 [0019] 在一些实施例中，路测感知系统包括：摄像头，设置于路端设备杆件上，用于感测道路信息；激光雷达，设置于所述路端设备杆件上，用于感测路面信息；边缘计算单元，与所述摄像头和所述激光雷达分别连接，用于根据所述道路信息和所述路面信息获得所述感知融合数据；路侧通讯单元，用于接收所述云平台发送的所述交通防护控制指令，并发送给所述道路施工防护装置。 [0020] 在一些实施例中，云平台用于在根据所述感知融合数据确定道路满足交通防护条件时，发送第一交通防护指令，所述第一交通防护指令对应启动所述道路施工防护装置；或者，所述云平台用于在根据所述感知融合数据确定道路满足解除交通防护条件时，发送第二交通防护指令，所述第二交通防护指令对应关闭所述道路施工防护装置。 [0021] 在一些实施例中，道路施工防护装置的道路锥桶包括用于检测车辆与所述道路锥桶之间距离的超声波雷达，所述车辆状态信息包括所述车辆与所述道路锥桶之间的距离；所述云平台用于在根据所述车辆与所述道路锥桶之间的距离小于预设距离时发送第三交通防护指令，所述第三交通防护指令对应调整所述道路锥桶状态以增大所述车辆与所述道路锥桶之间的距离。 [0022] 本发明第四方面实施例提供一种交通防护控制方法，用于上述实施例所述的道路施工防护装置，所述交通防护控制方法包括：接收到交通防护控制指令；根据所述交通防护控制指令控制各个道路锥桶。 [0023] 根据本发明实施例的交通防护控制方法，在接收到交通防护控制指令后控制道路施工防护装置的各个道路锥桶进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶桶不符合规则及避免了靠近车辆行驶路侧人工摆放回收道路锥桶发生碰撞的风险，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险，避免交通碰撞现象的发生。 [0024] 在一些实施例中，交通防护控制指令包括第一交通防护指令，所述第一交通防护指令对应启动所述道路施工防护装置；响应于所述第一交通防护指令，每个所述道路锥桶的升降杆上升至升起位置，并且每个所述道路锥桶的撑杆机构伸展至撑起位置。 [0025] 在一些实施例中，交通防护控制指令包括第二交通防护指令，所述第二交通防护指令对应关闭所述道路施工防护装置；响应于所述第二交通防护指令，每个所述道路锥桶的撑杆机构收缩至收回位置，并且每个所述道路锥桶的升降杆下降至缩放位置。 [0026] 在一些实施例中，交通防护控制指令包括第三交通防护指令，所述第三交通防护指令对应调整所述道路锥桶状态以增大所述车辆与所述道路锥桶之间的距离；响应于所述第三交通防护指令，每个所述道路锥桶的升降杆维持在所述升起位置，并且每个所述道路锥桶的撑杆机构收缩至收回位置，并进行报警提示。 [0027] 本发明第五方面实施例提供一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现上述实施例所述的交通防护控制方法。 [0029] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合的下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中： [0030] 图1是根据本发明一个实施例的道路锥桶的示意图； [0031] 图2是根据本发明一个实施例的道路锥桶伸出地面的示意图； [0032] 图3是根据本发明一个实施例的道路锥桶存储收回的示意图； [0033] 图4是根据本发明一个实施例的道路锥桶收缩的示意图； [0034] 图5是根据本发明一个实施例的道路锥桶收缩的示意图； [0035] 图6是根据本发明一个实施例的道路锥桶存储收回的示意图； [0036] 图7是根据本发明一个实施例的存储凹槽及凹槽盖的示意图； [0037] 图8是根据本发明一个实施例的道路施工防护装置的结构框图； [0038] 图9是根据本发明一个实施例的道路施工防护装置的示意图； [0039] 图10是根据本发明一个实施例的交通防护控制系统的示意图； [0040] 图11是根据本发明一个实施例的启动道路施工防护装置的示意图； [0041] 图12是根据本发明一个实施例的道路锥桶升起的示意图； [0042] 图13是根据本发明一个实施例的关闭道路施工防护装置的示意图； [0043] 图14是根据本发明一个实施例的道路锥桶收回的示意图； [0044] 图15是根据本发明一个实施例的车辆行驶靠近锥桶时的示意图； [0045] 图16是根据本发明一个实施例的交通防护控制方法的流程图； [0046] 图17是根据本发明一个实施例的交通防护控制步骤的流程图。 [0047] 附图标记： [0048] 道路锥桶100；道路施工防护装置200；交通防护控制系统300；伸缩拉杆110；路侧感知系统310； [0049] 升降杆111；撑杆机构112；锥桶外壳102；驱动装置103；控制器104；超声波雷达105；报警器106；云平台302；摄像头311；激光雷达312；边缘计算单元313；路侧通讯单元 314。 具体实施方式[0050] 下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。 [0051] 本发明第一方面实施例提供一种道路锥桶，如图1所示，道路锥桶100包括：伸缩拉杆110、锥桶外壳102、驱动装置103和控制器104。 [0052] 其中，伸缩拉杆110包括用于沿地面垂直方向在缩放位置和升起位置之间升降的升降杆111和位于升降杆侧面的撑杆机构112，撑杆机构112的一端设置于升降杆111上，撑杆机构112的另一端可在收回位置和撑起位置之间伸缩，在收回位置时撑杆机构112与升降杆111相互平行，在撑起位置时撑杆机构112与升降杆111之间具有预设角度；锥桶外壳102位于升降杆111和撑杆机构112的外侧，锥桶外壳102随着伸缩拉杆110升降以及伸缩；驱动装置103与伸缩拉杆110连接，用于分别驱动升降杆111和撑杆机构112；控制器104与驱动装置103连接，用于根据交通防护控制指令控制驱动装置103。 [0053] 具体地，控制器104接收到交通防护控制指令后，控制器104控制器驱动装置103对升降杆111和撑杆机构112进行驱动，使锥桶外壳102随着撑杆机构112与升降杆111之间的预设角度展开，预设角度可以理解为，使锥桶外壳完全展开所设定撑杆机构112与升降杆111之间的角度；例如，撑杆机构112与升降杆111之间的预设角度可以设定为45度，撑杆机构112与升降杆111之间角度为45度时锥桶外壳102完全展开。 [0054] 若需要将道路锥桶100伸出地面，控制器104接收到交通防护控制指令，确定将道路锥桶伸出地面，此时控制器104控制器驱动装置103对升降杆111和撑杆机构112进行驱动，使升降杆111升出地面，撑杆机构112与升降杆之间展开预设角度，锥桶外壳102随之展开，如图2所示，道路锥桶100完全伸出地面。 [0055] 若需要将道路锥桶收回存储凹槽，控制器104接收到交通防护控制指令，确定将道路锥桶收回存储凹槽，此时控制器104控制器驱动装置103对升降杆111和撑杆机构112进行驱动，使升降杆111缩回地面，撑杆机构112收回至与升降杆111相互平行位置，锥桶外壳102随之收缩，如图3所示，道路锥桶100完全收回存储凹槽，与地面齐平，不影响车辆的正常通行。 [0056] 根据本发明实施例的道路施工防护装置，在道路施工时可根据交通防护控制指令控制至少一个道路锥桶进行进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶不符合规则的问题，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险。 [0057] 在一些实施例中，如图1所示，道路锥桶100还包括超声波雷达105。 [0058] 其中，超声波雷达105设置于锥桶外壳102，超声波雷达105与控制器104连接，用于检测道路车辆与道路锥桶之间的距离。 [0059] 具体地，在道路锥桶100伸出地面后，超声波雷达105实时检测道路车辆与道路锥桶100之间的距离，若检测到道路车辆与道路锥桶100之间距离过近可能发生碰撞，此时控制器104控制锥桶外壳102收缩，避免发生碰撞，如图4所示，撑杆机构112与升降杆111之间的角度可以根据与车辆的距离进行调节，预设角度越小锥桶外壳102收缩越多。 [0060] 例如，道路锥桶100伸出地面后，超声波雷达105检测到车辆与道路锥桶100之间的距离过近，此时，控制器104控制撑杆机构112减小与升降杆111之间的角度，锥桶外壳102收缩，如图5所示，道路锥桶100任然伸出地面，但杆机构112与升降杆111之间角度变小，避免与车辆发生碰撞。 [0061] 在一些实施例中，如图1所示，道路锥桶100还包括报警器106。 [0062] 其中，报警器106与控制器104连接，用于在道路车辆与道路锥桶100之间的距离小于预设距离时进行报警。 [0063] 具体地，预设距离可以理解为，道路车辆与道路锥桶100之间设定的最小距离，在道路车辆与道路锥桶100之间的距离小于最小距离时报警器106进行报警，提示道路车辆进行避让；例如，预设距离为20厘米，若检测到道路车辆与道路锥桶100之间距离小于20厘米，控制器104控制报警器106进行报警，提示道路车辆进行避让。 [0064] 在一些实施例中，如图6所示，升降杆的底部适于固定于施工道路地面处的存储凹槽内，驱动装置、控制器和报警器均位于存储凹槽内，在缩放位置时伸缩拉杆和锥桶外壳均收缩在存储凹槽内。 [0065] 具体地，驱动装置103、控制器104和报警器106均位于存储凹槽内，实现对道路锥桶100的控制及报警提示；存储凹槽为圆柱形凹槽结构，布置在地面下方用于对道路锥桶起到保护存贮的作用；若需要将道路锥桶收回存储凹槽，控制器104接收到交通防护控制指令，确定将道路锥桶收回存储凹槽，此时控制器104控制器驱动装置103对升降杆111和撑杆机构112进行驱动，使升降杆111缩回地面，撑杆机构112收回至与升降杆111相互平行位置，锥桶外壳102随之收缩，道路锥桶100完全收回存储凹槽，与地面齐平，不影响车辆的正常通行。 [0066] 在一些实施例中，存储凹槽上面还布置有凹槽盖。 [0067] 具体地，如图7所示，存储凹槽上面还布置有凹槽盖，凹槽盖置设置于存储凹槽上方，在道路锥桶升起后收缩时凹槽盖可打开和关闭；若道路锥桶需要升起，此时凹槽盖打开，道路锥桶可以升起；若道路锥桶收缩回存储凹槽内，此时凹槽盖关闭，对道路锥桶起到保护作用，同时凹槽盖与地面平行，车辆可从凹槽盖上方驶过，不影响车辆正常通行。 [0068] 本发明第二方面实施例提供一种道路施工防护装置，如图8所示，道路施工防护装置200包括至少一个道路锥桶100。 [0069] 根据本发明实施例的道路施工防护装置，在道路施工时可根据交通防护控制指令控制至少一个道路锥桶进行进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶不符合规则的问题，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险。 [0070] 在一些实施例中，道路施工防护装置包括多个道路锥桶，多个道路锥桶布置于施工道路行驶一侧的地面的多个存储凹槽内，多个存储凹槽沿行驶方向间隔排布。 [0071] 具体地，如图9所示，道路施工防护装置内的多个道路锥桶布置于施工道路行驶一侧的地面的多个存储凹槽内，多个存储凹槽沿行驶方向间隔排布；若需要将道路锥桶伸出地面，道路施工防护装置控制多个道路锥桶伸出，将道路施工区域与可行驶区域进行划分，保证车辆安全行驶；在施工完毕后，道路施工防护装置控制多个道路锥桶收回存储凹槽内部，与地面齐平，车辆可从存储凹槽上方驶过，不影响车辆正常通行。 [0072] 本发明第三方面实施例提供一种交通防护控制系统，如图10所示，交通防护控制系统300包括：路侧感知系统310、云平台302和道路施工防护装置200。 [0073] 其中，路侧感知系统310用于感测道路信息，根据道路信息获得感知融合数据；云平台302用于获取感知融合数据和车辆状态信息，根据感知融合数据和车辆状态信息发送交通防护控制指令；道路施工防护装置200根据交通防护控制指令控制道路施工防护装置的各个道路锥桶。 [0074] 具体地，路侧感知系统310实时感测道路信息，通过道路信息获得感知融合数据，并将感知融合数据发送至云平台302，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，根据感知融合数据和车辆状态信息发送交通防护控制指令至道路施工防护装置200，道路施工防护装置200根据交通防护控制指令控制道路施工防护装置的各个道路锥桶进行升降。 [0075] 根据本发明实施例的种交通防护控制系统，通过路侧感知系统获得感知融合数据并将感知融合数据发送至云平台，云平台根据感知融合数据和车辆状态信息发送交通防护控制指令，控制道路施工防护装置的各个道路锥桶进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶桶不符合规则及避免了靠近车辆行驶路侧人工摆放回收道路锥桶发生碰撞的风险，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险，避免交通碰撞现象的发生。 [0076] 在一些实施例中，如图10所示，路测感知系统310包括：摄像头311、激光雷达312、边缘计算单元313和路侧通讯单元314。 [0077] 其中，摄像头311设置于路端设备杆件上，用于感测道路信息；激光雷达312设置于路端设备杆件上，用于感测路面信息；边缘计算单元313与摄像头311和激光雷达312分别连接，用于根据道路信息和路面信息获得感知融合数据；路侧通讯单元314用于接收云平台发302送的交通防护控制指令，并发送给道路施工防护装置200。 [0078] 具体地，摄像头311安装在路端设备杆件上方，采用工规级摄像头设备，具有防尘防水功能，实时采集道路信息，包括路面施工人员，交通锥桶布置，施工牌，道路行驶车辆速度，角度，位置，方向等信息，传递给边缘计算单元，用于判断道路施工情况及车辆与施工区域的碰撞风险预测；激光雷达312安装在路端杆件上方，可采用半固态激光雷达，可以大广角的实时监测路面信息，弥补了摄像头对夜间场景及雨雾天气的不足，实时监测道路运动信息，与摄像头的感知信息进行视觉融合，传递给边缘计算单元，用于判断道路施工情况及车辆与施工区域的碰撞风险预测；边缘计算单元313布置在路端设备杆件上方，接收路侧感知设备如激光雷达和摄像头，进行感知融合处理，将感知设备的感知模型叠加处理整合，然后将融合信息输入给云计算平台进行数据融合处理，为云平台提供指令下发的判断依据；路侧通讯单元314接收云平台发送的交通防护控制指令并传递给道路施工防护装置，用于对道路施工防护装置开启、关闭、报警和避让等功能的指令输出。 [0079] 在一些实施例中，云平台用于在根据感知融合数据确定道路满足交通防护条件时，发送第一交通防护指令，第一交通防护指令对应启动道路施工防护装置；或者，云平台用于在根据感知融合数据确定道路满足解除交通防护条件时，发送第二交通防护指令，第二交通防护指令对应关闭道路施工防护装置。 [0080] 具体地，路侧感知系统实时感测道路信息，通过道路信息获得感知融合数据，并将感知融合数据发送至云平台，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，根据感知融合数据和车辆状态信息发送交通防护控制指令至道路施工防护装置，道路施工防护装置根据交通防护控制指令控制道路施工防护装置的各个道路锥桶进行升降。 [0081] 若如图11所示，路侧感知系统监测判断到施工人员在道路两侧中间摆放锥桶及施工牌，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，发送第一交通防护指令启动道路施工防护装置，在施工交通行驶一侧的斑马线内沿，道路锥桶自动伸出地面，避免人员摆放道路锥桶不符合规则以及避免了靠近车辆行驶路侧人工去摆放锥桶发生碰撞的风险；道路施工防护装置控制各个道路锥桶升起后如图12所示。 [0082] 若如图13所示，路侧感知系统监测判断到施工人员在道路两侧中间撤离锥桶及施工牌，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，发送第二交通防护指令关闭道路施工防护装置，道路锥桶自动收回到存储凹槽，节省人员回收道路锥桶避免了在回收道路锥桶发生碰撞的风险，达到了依据车联网信息及车辆视觉定位信息进行施工人员的保护和交通事故的预判并采取相关的避让措施，避免交通碰撞现象的发生；道路施工防护装置控制各个道路锥桶收回后如图14所示。 [0083] 在一些实施例中，道路施工防护装置的道路锥桶包括用于检测车辆与道路锥桶之间距离的超声波雷达，车辆状态信息包括车辆与道路锥桶之间的距离；云平台用于在根据车辆与道路锥桶之间的距离小于预设距离时发送第三交通防护指令，第三交通防护指令对应调整道路锥桶状态以增大车辆与道路锥桶之间的距离。 [0084] 具体地，在道路锥桶伸出地面后，超声波雷达实时检测道路车辆与道路锥桶之间的距离，若检测到道路车辆与道路锥桶之间距离过近可能发生碰撞，此时控制器控制锥桶外壳收缩，避免发生碰撞 [0085] 如图15所示，路侧感知系统监测判断到车辆行驶靠近锥桶时，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，发送第三交通防护指令调整道路锥桶状态以增大车辆与道路锥桶之间的距离，一般探测到锥桶距离车辆外侧小于20厘米时，道路施工防护装置将控制锥桶外壳收缩，增大道路锥桶与车辆的距离，使车辆及时的避让，并发出警报声音提醒，提醒驾驶员避让行驶，保证交通行驶的安全。 [0086] 举例说明，伸缩拉杆底端固定在存储凹槽底部，可以在驱动装置的作用进行上下伸缩，周围布置有Y形撑杆结构，也可在驱动装置作用下伸缩；在接收到第一交通防护指令时，伸缩拉杆从凹槽内伸出地面，拉杆周围的Y形撑杆张开，将道路锥桶外壁撑开，形成锥桶结构，用于做道路施工的锥桶防护装置，提醒驾驶员进行避让行驶；在接收到第二交通防护指令时，伸缩拉杆周围的Y形撑杆在驱动装置的作用下进行收缩，锥桶呈杆状结构，从而增大车辆与锥桶的距离，起到对车辆避让的功能；在接收到第三交通防护指令时，伸缩拉杆缩回到存储凹槽内。 [0088] 超声波雷达布置在锥桶外壁，起到探测道路车辆与锥桶距离的作用，超声波雷达一般可以探测的距离比较近，约1‑2m左右，同时将探测距离信息通过CAN(Controller Area Network)网络通讯传输到边缘计算单元，与路侧摄像头、路侧激光雷达探测的距离信息进行冗余判断，用于云平台综合判断车辆与锥桶的距离信息。 [0089] 报警器布置在存储凹槽内部，在控制器接收到云平台的第二交通防护指令时，将发出报警声音，提醒驾驶员进行避让行驶。 [0090] 驱动装置布置凹槽内部，与控制器连接，接收控制器输入的指令，进行对伸缩拉杆进行伸缩控制，同时还对凹槽盖进行开启关闭的控制。 [0091] 控制器布置在凹槽内部，接收交通防护控制系统指令，进行对驱动电机控制，从而控制交通防护控制装置的开启，关闭，报警，避让等功能。 [0092] 凹槽盖布置在存储凹槽上方，在交通防护控制装置的开启或关闭时进行凹槽盖的打开和关闭。 [0093] 下面参考图描述根据本发明第四方面实施例的一种交通防护控制方法，用于道路施工防护装置，如图16所示，该方法至少包括步骤S1至步骤S2。 [0094] 步骤S1，接收到交通防护控制指令。 [0095] 具体地，路侧感知系统实时感测道路信息，通过道路信息获得感知融合数据，并将感知融合数据发送至云平台，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，根据感知融合数据和车辆状态信息发送交通防护控制指令至道路施工防护装置。 [0096] 步骤S2，根据交通防护控制指令控制各个道路锥桶。 [0097] 具体地，道路施工防护装置根据交通防护控制指令控制道路施工防护装置的各个道路锥桶；交通防护控制指令分为三个指令，第一交通防护指令对应启动道路施工防护装置，第二交通防护指令对应关闭道路施工防护装置，第三交通防护指令对应调整道路锥桶状态以增大车辆与道路锥桶之间的距离。 [0098] 根据本发明实施例的交通防护控制方法，在接收到交通防护控制指令后控制道路施工防护装置的各个道路锥桶进行伸缩，避免了人员摆放道路锥桶不符合规则及避免了靠近车辆行驶路侧人工摆放回收道路锥桶发生碰撞的风险，减少了靠近车辆行驶路侧道路锥桶发生碰撞的风险，避免交通碰撞现象的发生。 [0099] 在一些实施例中，交通防护控制指令包括第一交通防护指令，第一交通防护指令对应启动道路施工防护装置；响应于第一交通防护指令，每个道路锥桶的升降杆上升至升起位置，并且每个道路锥桶的撑杆机构伸展至撑起位置。 [0100] 具体地，路侧感知系统监测判断到施工人员在道路两侧中间摆放锥桶及施工牌，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，发送第一交通防护指令启动道路施工防护装置，在施工交通行驶一侧的斑马线内沿，道路锥桶自动伸出地面，并且每个道路锥桶的撑杆机构伸展至撑起位置，避免人员摆放道路锥桶不符合规则以及避免了靠近车辆行驶路侧人工去摆放锥桶发生碰撞的风险 [0101] 在一些实施例中，交通防护控制指令包括第二交通防护指令，第二交通防护指令对应关闭道路施工防护装置；响应于第二交通防护指令，每个道路锥桶的撑杆机构收缩至收回位置，并且每个道路锥桶的升降杆下降至缩放位置。 [0102] 具体地，路侧感知系统监测判断到施工人员在道路两侧中间撤离锥桶及施工牌，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，发送第二交通防护指令关闭道路施工防护装置，道路锥桶自动收回到存储凹槽，响应于第二交通防护指令，每个道路锥桶的撑杆机构收缩至收回位置，并且每个道路锥桶的升降杆下降至缩放位置，节省人员回收道路锥桶避免了在回收道路锥桶发生碰撞的风险，达到了依据车联网信息及车辆视觉定位信息进行施工人员的保护和交通事故的预判并采取相关的避让措施，避免交通碰撞现象的发生。 [0103] 在一些实施例中，交通防护控制指令包括第三交通防护指令，第三交通防护指令对应调整道路锥桶状态以增大车辆与道路锥桶之间的距离；响应于第三交通防护指令，每个道路锥桶的升降杆维持在升起位置，并且每个道路锥桶的撑杆机构收缩至收回位置，并进行报警提示。 [0104] 具体地，路侧感知系统监测判断到车辆行驶靠近锥桶时，云平台获取感知融合数据和车辆状态信息后，发送第三交通防护指令调整道路锥桶状态以增大车辆与道路锥桶之间的距离，一般探测到锥桶距离车辆外侧小于20厘米时，道路施工防护装置将控制锥桶外壳收缩，响应于第三交通防护指令，每个道路锥桶的升降杆维持在升起位置，并且每个道路锥桶的撑杆机构收缩至收回位置，增大道路锥桶与车辆的距离，使车辆及时的避让，并发出警报声音提醒，提醒驾驶员避让行驶，保证交通行驶的安全。 [0105] 下面参考图17所示，对本发明实施例交通防护控制步骤进行举例说明，具体内容如下。 [0106] 步骤S3，摄像头用于感测道路信息，激光雷达用于感测路面信息。 [0107] 步骤S4，边缘计算单元根据道路信息和路面信息获得感知融合数据。 [0108] 步骤S5，云平台根据感知融合数据和车辆状态信息发送交通防护控制指令。 [0109] 步骤S6，发送第一交通防护指令，启动道路施工防护装置。 [0110] 步骤S7，发送第二交通防护指令，关闭道路施工防护装置。 [0111] 步骤S8，发送第三交通防护指令，调整道路锥桶状态以增大车辆与道路锥桶之间的距离。 [0112] 步骤S9，路侧通讯单元接收云平台发送的交通防护控制指令并发送给道路施工防护装置。 [0113] 步骤S10，道路施工防护装置接收交通防护控制指令。 [0114] 步骤S11，控制器根据交通防护控制指令控制驱动装置和报警器。 [0115] 步骤S12，驱动装置驱动伸缩拉杆。 [0116] 步骤S13，报警器在道路车辆与道路锥桶之间的距离小于预设距离时进行报警。 [0117] 步骤S14，驱动升降杆和撑杆机构到相应位置。 [0118] 本发明第五方面实施例提供一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被执行时实现上述实施例的交通防护控制方法。 [0119] 在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。 [0120] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。 [0121] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。 [0122] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。 [0123] 此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 [0124] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。 [0125] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、基板、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。 [0126] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。 |
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